穿梭车的行走轮装置、穿梭车和货运系统的制作方法

1.本公开涉及物流仓储技术领域，具体地，涉及一种穿梭车的行走轮装置、穿梭车和货运系统。


背景技术：

2.近年来，穿梭车作为一种智能机器人设备被广泛的运用在物流仓储领域，穿梭车能够代替人工进行一系列的仓储作业，将货品高效地送到指定货架，大大提升了仓库的作业效率和空间利用率，并且避免了人工高空作业的风险。
3.穿梭车上通常安装有行走装置，以能够沿着货架轨道行走。相关技术中，当穿梭车运动到两条货架轨道的交叉节点处，需要判断穿梭车的运动目标位置并根据两条货架轨道之间对应的轨道切换装置切换，从而实现穿梭车从一个轨道上运动至另一个轨道上，这种方式使得穿梭车的结构复杂、并且对整个货运系统的要求极高，降低了货运系统的可靠性。


技术实现要素：

4.本公开的目的是提供一种穿梭车的行走轮装置，该穿梭车的行走轮装置结构简单且便于与轨道配合或脱离配合，从而有利于省去布置于轨道上的轨道切换装置，降低了对整个货运系统的要求，提高货运系统的可靠性。
5.为了实现上述目的，本公开提供一种穿梭车的行走轮装置，所述行走轮装置包括：基座；夹持机构，所述夹持机构包括设置在所述基座上的第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件和/或所述第二夹持件中可移动地设置在所述基座上，并且分别设置有能够在轨道上移动的行走轮；以及驱动装置，所述驱动装置设置在所述基座上，用于驱动所述第一夹持件和/或所述第二夹持件移动以使二者能够相互靠近或相互远离，而在第一位置和第二位置之间切换，在所述第一位置，所述第一夹持件和所述第二夹持件的行走轮用于夹持所述轨道并与其滚动配合；在所述第二位置，所述第一夹持件和所述第二夹持件的行走轮用于与所述轨道脱离以释放所述轨道。
6.可选地，所述第一夹持件和第二夹持件中分别具有至少一组所述行走轮，该至少一组行走轮中包括第一行走轮和第二行走轮，该第一行走轮和第二行走轮的轴线在垂直于所述轨道延伸方向的平面上呈角度设置，用于沿周向与所述轨道的不同侧面配合。
7.可选地，所述至少一组行走轮中的所述第一行走轮和第二行走轮的轴线共面设置，所述第一夹持件和第二夹持件中具有沿所述轨道的延伸方向间隔设置的多组行走轮，同组中的所述第一行走轮和第二行走轮的轴线相互垂直用于分别与截面为矩形的所述轨道的相邻两侧面配合。
8.可选地，所述驱动装置包括丝杆机构和驱动电机，所述丝杆机构包括丝杆，所述丝杆固定设置于所述基座且包括第一杆部、第二杆部和连接所述第一杆部和所述第二杆部的中间杆部，所述第一杆部具有与所述第一夹持件相配合的第一外螺纹，所述第二杆部具有与所述第二夹持件相配合的第二外螺纹，其中，所述第一外螺纹和所述第二外螺纹的旋向
相反，所述驱动电机的输出轴与所述中间杆部传动连接，用于驱动所述第一夹持件和所述第二夹持件在所述丝杆上相互靠近或相互远离地移动。
9.可选地，所述丝杆机构包括第一丝母和第二丝母，所述第一丝母套设于所述第一杆部，所述第二丝母套设于所述第二杆部，其中，所述第一丝母和所述第二丝母中的一者固定于所述第一夹持件，所述第一丝母和所述第二丝母中的另一者固定于所述第二夹持件。
10.可选地，所述驱动装置还包括辅助导轨以及分别套设在所述辅助导轨上的第一滑块和第二滑块，所述辅助导轨沿平行于所述丝杆的轴线方向延伸且固定设置于所述基座，所述第一滑块和所述第二滑块中的一者设置于所述第一夹持件，所述第一滑块和所述第二滑块中的另一者设置于第二夹持件
11.在上述方案的基础上，本公开还提供一种穿梭车，所述穿梭车包括车架、变轨装置和行走装置，所述行走装置为上述的穿梭车的行走轮装置，所述变轨装置用于驱动所述行走装置接近或远离所述车架运动以与所述轨道配合或脱离所述轨道。
12.可选地，所述行走装置安装于所述车架上且包括沿第一轨道运动的第一行走装置和沿第二轨道运动的第二行走装置，所述变轨装置安装在所述车架上，用于调节所述第一行走装置和所述第二行走装置之间的距离使所述穿梭车在第一工作状态和第二工作状态之间切换，在所述第一工作状态，所述第一行走装置能够沿所述第一轨道运动，所述第二行走装置能够脱离所述第二轨道；在所述第二工作状态，所述第二行走装置能够沿所述第二轨道运动，所述第一行走装置能够脱离所述第一轨道。
13.可选地，所述变轨装置包括伸缩机构，所述伸缩机构设置在所述第一行走装置和所述第二行走装置之间且所述伸缩机构的一端连接于所述第一行走装置，另一端连接于所述第二行走装置，以调节所述第一行走装置和所述第二行走装置之间的距离。
14.可选地，所述变轨装置还包括导向机构，所述导向机构包括相配合的导向滑轨和导向滑块，所述导向滑轨沿着平行于所述伸缩机构的中心轴线方向延伸，并且所述导向滑轨和导向滑块中的一者固定连接于所述第一行走装置；所述导向滑轨和导向滑块中的另一者固定连接于所述第二行走装置，所述导向机构的数量为多个，且多个所述导向机构关于所述伸缩机构的中心轴线对称布置。
15.可选地，所述第一行走装置和第二行走装置位于所述车架的相邻两侧面上，并且夹持方向相互垂直，用于分别与第一轨道和第二轨道相配合。
16.此外，本公开还提供一种货运系统，包括第一轨道和第二轨道，还包括上述的穿梭车，所述第一行走装置与所述第一轨道相配合，所述第二行走装置与所述第二轨道相配合，其中，所述第一轨道和所述第二轨道不相交。
17.可选地，所述第一轨道和所述第二轨道中的一者构造为沿水平方向延伸，所述第一轨道和所述第二轨道中的另一者构造为沿竖直方向延伸，或者所述第一轨道和第二轨道均沿水平方向或者均沿竖直方向延伸。
18.通过上述技术方案，在本公开提供的穿梭车的行走轮装置中，通过驱动装置驱动第一夹持件和/或第二夹持件移动，即驱动两个夹持件中的至少一个移动，从而使得第一夹持件和第二夹持件能够相互靠近或相互远离而在第一位置和第二位置之间切换，以能够实现行走轮装置与轨道配合或脱离配合，其中，在第一位置时，第一夹持件和第二夹持件的行走轮能够夹持轨道并与轨道滚动配合，在第二位置时，第一夹持件和第二夹持件的行走轮
能够与轨道脱离以释放轨道。该行走轮装置的结构简单且便于与轨道配合或脱离配合，从而有利于省去布置于轨道上的轨道切换装置，降低了对整个货运系统的要求，提高货运系统的可靠性。
19.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
20.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
21.图1是根据本公开的第一实施例提供的货运系统的结构示意图；
22.图2是根据本公开的第一实施例提供的货运系统中的第一轨道和第二轨道的方位布置图；
23.图3是根据本公开的第一实施例提供的货运系统中的第一轨道和第二轨道的另一方位布置图；
24.图4是根据本公开的第一实施例提供的货运系统中的第一轨道和第二轨道的又方位布置图；
25.图5是根据本公开的第二实施例提供的穿梭车的结构示意图；
26.图6是根据本公开的第二实施例提供的穿梭车的另一结构示意图；
27.图7是根据本公开的第三实施例提供的穿梭车的行走轮装置的结构示意图。
28.附图标记说明
29.100-第一轨道；200-第二轨道；300-穿梭车；1-车架；11-承货槽；2-第一行走装置；21-基座；22-夹持机构；221-第一夹持件；222-第二夹持件；23-丝杆机构；231-丝杆；2311-第一杆部；2312-第二杆部；2313-中间杆部；234-驱动电机；235-传动机构；2351-第一齿轮；2352-第二齿轮；236-辅助导轨；237-第一滑块；238-第二滑块；239-行走轮；2391-第一行走轮；2392-第二行走轮；2393-电机；3-第二行走装置；4-变轨装置；41-伸缩机构；42-导向机构；421-导向滑轨；422-导向滑块。
具体实施方式
30.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
31.在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“内”、“外”是指相对于部件本身轮廓而言的内、外；另外，“第一”、“第二”等词的使用目的在于区分不同的部件，并不具有顺序性和重要性。此外，在下面的描述中，当涉及到附图时，除非另有解释，不同的附图中相同的附图标记表示相同或相似的要素。上述定义仅用于解释和说明本公开，不应当理解为对本公开的限制。
32.根据本公开的具体实施方式，提供一种穿梭车的行走轮装置，图7示出了该行走轮装置的一种实施例。其中，参考图7所示，行走轮装置包括：基座21；夹持机构22，夹持机构22包括设置在基座21上的第一夹持件221和第二夹持件222，第一夹持件221和/或第二夹持件222可移动地设置在基座21上，并且分别设置有能够在轨道上移动的行走轮239；以及驱动装置，驱动装置设置在基座21上，用于驱动第一夹持件221和/或第二夹持件222移动以使二
者能够相互靠近或相互远离，而在第一位置和第二位置之间切换，在第一位置，第一夹持件221和第二夹持件222的行走轮239用于夹持轨道并与其滚动配合；在第二位置，第一夹持件221和第二夹持件222的行走轮239用于与轨道脱离以释放轨道。
33.其中，本技术中上述中“和/或”包括三个技术方案，即包括：第一夹持件221可移动地设置在基座21上，驱动装置用于驱动第一夹持件221移动，此时第二夹持件222可以固定设置在基座21上；第一夹持件221固定地设置在基座21上，第二夹持件222可移动地设置在基座21上，驱动装置用于驱动第二夹持件222移动；第一夹持件221和第二夹持件222均可移动地设置在基座21上，驱动装置用于同时驱动第一夹持件221和第二夹持件222同时运动。可以看出，无论哪种方案都能够实现使得二者相互接近或远离，从而实现对导轨的夹持和释放。
34.通过上述技术方案，在本公开提供的穿梭车的行走轮装置中，通过驱动装置驱动第一夹持件221和/或第二夹持件222移动，即驱动两个夹持件中的至少一个移动，从而使得第一夹持件221和第二夹持件222能够相互靠近或相互远离而在第一位置和第二位置之间切换，以能够实现行走轮装置与轨道配合或脱离配合，其中，在第一位置时，第一夹持件221和第二夹持件222的行走轮239能够夹持轨道并与轨道滚动配合，在第二位置时，第一夹持件221和第二夹持件222的行走轮239能够与轨道脱离以释放轨道。该行走轮装置的结构简单且便于与轨道配合或脱离配合，从而有利于省去布置于轨道上的轨道切换装置，降低了对整个货运系统的要求，提高货运系统的可靠性。
35.在本公开提供的具体实施方式中，参考图7所示，第一夹持件221和第二夹持件222中分别可以具有至少一组行走轮239，该至少一组行走轮239中包括第一行走轮2391和第二行走轮2392，该第一行走轮2391和第二行走轮2392的轴线在垂直于轨道延伸方向的平面上呈角度设置，用于沿周向与轨道的不同侧面配合，这样，在第一位置时，第一夹持件221和第二夹持件222上的第一行走轮2391和第二行走轮2392能够夹持轨道并沿周向与轨道的不同侧面滚动配合，进而实现行走轮装置在轨道上的运动。在第二位置时，第一夹持件221和第二夹持件222上的第一行走轮2391和第二行走轮2392能够与轨道的对应侧面脱离以释放轨道，进而实现行走轮装置与轨道脱离配合。
36.在本公开提供的具体实施方式中，至少一组行走轮239中的第一行走轮2391和第二行走轮2392的轴线可以不共面的错开设置，即，该第一行走轮2391和第二行走轮2392的轴线在垂直于轨道延伸方向的平面上的投影呈角度设置。
37.还可以选择的是，参考图7所示，至少一组行走轮239中的第一行走轮2391和第二行走轮2392的轴线还可以共面设置，第一夹持件221和第二夹持件222中具有沿轨道的延伸方向间隔设置的多组行走轮239，同组中的第一行走轮2391和第二行走轮2392的轴线相互垂直用于分别与截面为矩形的轨道的相邻两侧面配合。通过同组中的第一行走轮2391和第二行走轮2392对应地与截面为矩形的轨道的相邻两侧面相配合，以夹持轨道并沿周向与轨道的该相邻两侧面滚动配合。需要说明的是，在本公开的其它实施例中，多组行走轮239中的第一行走轮2391和第二行走轮2392的轴线之间的夹角还可以是其它合适的角度，以对应地适应轨道的不同侧表面，对此，本公开不作任何限制，本领域技术人员可以根据实际需要适应性地选择。
38.在本公开提供的具体实施方式中，驱动装置可以以任意合适的方式配置。可选择
地，参考图7所示，驱动装置可以包括丝杆机构23和驱动电机234，丝杆机构23包括丝杆231，丝杆231固定设置于基座21且包括第一杆部2311、第二杆部2312和连接第一杆部2311和第二杆部2312的中间杆部2313，第一杆部2311具有与第一夹持件221相配合的第一外螺纹，第二杆部2312具有与第二夹持件222相配合的第二外螺纹，其中，第一外螺纹和第二外螺纹的旋向相反，驱动电机234的输出轴与中间杆部2313传动连接，用于驱动第一夹持件221和第二夹持件222在丝杆231上相互靠近或相互远离地移动。驱动电机234带动中间杆部2313转动，进而带动与中间杆部2313相连接的第一杆部2311和第二杆部2312一起转动，由于第一杆部2311上的第一外螺纹和第二杆部2312上的第二外螺纹的旋向相反，因此，丝杆231的转动能够使得与第一杆部2311相配合的第一夹持件221和与第二杆部2312相配合的第二夹持件222能够在丝杆231上相互靠近或相互远离地移动。在本公开的其它实施例中，驱动装置还可以是其它的配置方式，对此，本公开不作任何限制。
39.在本公开提供的具体实施方式中，参考图7所示，驱动电机234的输出轴通过传动机构235与中间杆部2313传动连接。其中，参考图7所示，传动机构235包括相啮合的第一齿轮2351和第二齿轮2352，第一齿轮2351连接于驱动电机234的驱动轴，第二齿轮2352套设并固定于中间杆部2313，通过第一齿轮2351和第二齿轮2352的相互啮合，可以使得驱动电机234带动中间杆部2313转动，进而带动整个丝杆231转动。在本公开的其它实施例中，传动机构235还可以是其它的配置方式，对此，本公开不作任何限制。
40.在本公开提供的具体实施方式中，丝杆机构23可以包括第一丝母和第二丝母，第一丝母套设于第一杆部2311，并且第一丝母具有与第一外螺纹相配合的第一内螺纹，第二丝母套设于第二杆部2312，并且第二丝母具有与第二外螺纹相配合的第二内螺纹。其中，第一丝母和第二丝母中的一者可以固定于第一夹持件221，第一丝母和第二丝母中的另一者可以固定于第二夹持件222。第一杆部2311和第二杆部2312转动带动对应的丝母转动，进而使得第一夹持件221和第二夹持件222在丝杆231上相互靠近或相互远离地移动。其中，参考图7所示，第一丝母可以固定于第一夹持件221，第二丝母可以固定于第二夹持件222。在本公开的一些具体实施方式中，第一丝母可以与第一夹持件221一体成型；在本公开的另一些具体实施方式中，第二丝母可以与第二夹持件222一体成型；在本公开的又一些实施例中，第一丝母可以与第一夹持件221一体成型，且第二丝母可以与第二夹持件222一体成型。对此，本公开不作任何限制，本领域技术人员可以根据实际需要适应性地选择。
41.在本公开提供的具体实施方式中，参考图7所示，驱动装置还可以包括辅助导轨236以及分别套设在辅助导轨236上的第一滑块237和第二滑块238，辅助导轨236沿平行于丝杆231的轴线方向延伸且固定设置于基座21，第一滑块237和第二滑块238中的一者设置于第一夹持件221，第一滑块237和第二滑块238中的另一者设置于第二夹持件222。其中，参考图7所示，第一滑块237设置于第一夹持件221，第二滑块238设置于第二夹持件222。这里，第一滑块237和第二滑块238以及辅助导轨236的设置一方面能够支撑第一夹持件221和第二夹持件222，另一方面能够对第一夹持件221和第二夹持件222在丝杆231上相互靠近或相互远离地移动起到导向作用。
42.在本公开提供的具体实施方式中，参考图7所示，辅助导轨236的数量可以为多个，且多个辅助导轨236关于丝杆231的轴线对称布置，以保证第一夹持件221和第二夹持件222在丝杆231上平稳地相互靠近或相互远离地移动。
43.在上述方案的基础上，本公开还提供一种穿梭车300，图5和图6示出了该穿梭车300的一种实施例，其中，参考图5和图6所示，该穿梭车300可以包括车架1、变轨装置4和行走装置，行走装置为上述的穿梭车的行走轮装置，变轨装置4用于驱动行走装置接近或远离车架1运动以与轨道配合或脱离轨道，通过该穿梭车300能够省去现有技术中布置于轨道上的轨道切换装置，有利于降低了对整个货运系统的要求并提高货运系统的可靠性。
44.在本公开提供的具体实施方式中，参考图5和图6所示，行走装置安装于车架1上且包括沿第一轨道100运动的第一行走装置2和沿第二轨道200运动的第二行走装置3，变轨装置4安装在车架1上，用于调节第一行走装置2和第二行走装置3之间的距离使穿梭车300在第一工作状态和第二工作状态之间切换，在第一工作状态，第一行走装置2能够沿第一轨道100运动，第二行走装置3能够脱离第二轨道200；在第二工作状态，第二行走装置3能够沿第二轨道200运动，第一行走装置2能够脱离第一轨道100。通过变轨装置4调节第一行走装置2和第二行走装置3之间的距离来使得穿梭车300在第一工作状态和第二工作状态之间切换，以能够实现穿梭车300在第一轨道100和第二轨道200之间的切换。其中，在第一工作状态，穿梭车300在第一轨道100上运动，在第二工作状态，穿梭车300在第二轨道200上运动，从而能够省去现有技术中布置于轨道上的轨道切换装置，有利于降低了对整个货运系统的要求并提高货运系统的可靠性。
45.在本公开提供的具体实施方式中，变轨装置4可以以任意合适的方式配置，可选择地，参考图5和图6所示，变轨装置4可以包括伸缩机构41，伸缩机构41设置在第一行走装置2和第二行走装置3之间且伸缩机构41的一端连接于第一行走装置2，另一端连接于第二行走装置3，以调节第一行走装置2和第二行走装置3之间的距离，伸缩机构41的设置能够省去现有技术中布置于轨道上的轨道切换装置，有利于降低了对整个货运系统的要求并提高货运系统的可靠性。在本公开的其它实施例中，变轨装置4还可以是其它的配置方式，对此，本公开不作任何限制。
46.在本公开提供的具体实施方式中，参考图5和图6所示，变轨装置4还包括导向机构42，导向机构42包括相配合的导向滑轨421和导向滑块422，导向滑轨421沿着平行于伸缩机构41的中心轴线方向延伸，并且导向滑轨421和导向滑块422中的一者固定连接于第一行走装置2；导向滑轨421和导向滑块422中的另一者固定连接于第二行走装置3，其中，参考图5和图6所示，导向滑块422固定于第一行走装置2，导向滑轨421固定于第二行走装置3。这里，导向滑块422和导向导轨的设置能够对伸缩机构41自身的伸缩运动起到导向作用。
47.在本公开提供的具体实施方式中，参考图5和图6所示，导向机构42的数量可以为多个，且多个导向机构42关于伸缩机构41的中心轴线对称布置，以保证伸缩机构41自身的伸缩运动进而平稳地调节第一行走装置2和第二行走装置3之间的距离，有利于提高货运系统的可靠性。
48.在本公开提供的具体实施方式中，第一行走装置2和第二行走装置3可以以任意合适的方式布置。可选择地，第一行走装置2和第二行走装置3可以位于车架1的相邻两侧面上，并且夹持方向相互垂直，用于分别与第一轨道100和第二轨道200相配合。其中，在本公开的一些实施方式中，参考图5和图6所示，第一行走装置2位于车架1的上侧面或下侧面上，第二行走装置3位于车架1的周侧面上，且第一行走装置2和第二行走装置3的夹持方向相互垂直，用于分别与对应方向上的第一轨道100和第二轨道200相配合。在本公开的另一些实
施方式中，第一行走装置2可以位于车架1的周侧面上，第二行走装置3位于车架1的上侧面或下侧面上，且第一行走装置2和第二行走装置3的夹持方向相互垂直，用于分别与对应方向上的第一轨道100和第二轨道200相配合。在本公开的又一些实施方式中，第一行走装置2和第二行走装置3分别位于车架1的相邻的两个周侧面上，且第一行走装置2和第二行走装置3的夹持方向相互垂直，用于分别与对应方向上的第一轨道100和第二轨道200相配合。这样的设置方式可以实现穿梭车300在不相交且不相平行的两个轨道之间进行切换。
49.还可以选择的是，第一行走装置2和第二行走装置3可以位于车架1的相对两侧面上，并且夹持方向相互平行且相反，用于分别与第一轨道100和第二轨道200相配合。此时，第一轨道100和第二轨道200为相平行的两个轨道。其中，参考图3至图4所示，第一轨道100和第二轨道200为沿竖直方向延伸或沿水平方向延伸的两个轨道。这样可以实现穿梭车300在相平行的两个轨道之间切换。在本公开的其它实施例中，第一行走装置2和第二行走装置3还可以是其它布置方式，对此，本公开不作任何限制。
50.此外，本公开还提供一种货运系统，图1至图4示出了该货运系统的一种实施例，其中，参考图1至图4所示，该货运系统可以包括第一轨道100和第二轨道200，还包括上述的穿梭车300，第一行走装置2与第一轨道100相配合，第二行走装置3与第二轨道200相配合，其中，第一轨道100和第二轨道200不相交。穿梭车300处于第一工作状态时，穿梭车300的第一行走装置2能够与第一轨道100相配合，从而实现穿梭车300在第一轨道100上的运动；穿梭车300处于第二工作状态时，穿梭车300的第二行走装置3能够与第二轨道200相配合，从而实现穿梭车300在第二轨道200上的运动，通过穿梭车300的变轨装置4能够使得穿梭车300在第一工作状态和第二工作状态之间切换，即，使得穿梭车300在不相交的第一轨道100和第二轨道200之间切换，从而能够省去现有技术中布置于轨道上的轨道切换装置，有利于降低了对整个货运系统的要求并提高货运系统的可靠性。
51.在本公开提供的具体实施方式中，第一轨道100和第二轨道200可以以任意合适的方式布置。可选择地，第一轨道100和第二轨道200中的一者构造为沿水平方向延伸，第一轨道100和第二轨道200中的另一者构造为沿竖直方向延伸。即，穿梭车300能够在水平方向上的轨道和竖直方向上的轨道之间进行切换。其中，参考图1至图2所示，第一轨道100构造为沿水平方向延伸，第二轨道200构造为沿竖直方向延伸。
52.还可以选择的是，第一轨道100和第二轨道200均可以沿水平方向或者均沿竖直方向延伸。即，穿梭车300能够在水平方向上的两个轨道或者竖直方向上的两个轨道之间进行切换。对此，本公开不作任何限制，本领域技术人员可以根据实际需要适应性地选择。
53.在此，结合上述的实施方式对本公开提供的货运系统中穿梭车300在第一轨道100和第二轨道200上的切换过程进行描述。参考图1至图7所示，货物放置在穿梭车300车架1上的承货槽11内，在穿梭车300从第一轨道100切换至第二轨道200上时，首先，第一行走装置2的电机2393带动第一行走装置2上的行走轮239在第一轨道100上移动至指定位置，接着，伸缩机构41自身伸缩运动以使得第二行走装置3与第一行走装置2之间的距离增大至第二行走装置3的行走轮239能够夹持第二轨道200，然后第二行走装置3中的驱动电机234的输出轴通过传动机构235驱动丝杆231转动进而使得第一夹持件221和第二夹持件222相互靠近以使得第二行走装置3的行走轮239夹持第二轨道200并使得行走轮239与第二轨道200滚动配合。之后，第一行走装置2中的驱动电机234的输出轴通过传动机构235驱动丝杆231转动
进而使得第一夹持件221和第二夹持件222相互远离以使得第一行走装置2的行走轮239与第一轨道100脱离以释放第一轨道100，之后，伸缩机构41自身伸缩运动以使得第二行走装置3与第一行走装置2之间的距离缩小至第一行走装置2的行走轮239能够脱离第一轨道100，最后，第二行走装置3的电机2393带动第二行走装置3上的行走轮239在第二轨道200上移动即可，即，完成穿梭车300从第一轨道100切换至第二轨道200。反之，穿梭车300从第二轨道200切换至第一轨道100上时，其工作原理与穿梭车300从第一轨道100切换至第二轨道200上的工作原理相同，在此，本公开不作赘述。
54.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
55.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
56.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。