取纸机器人夹爪和取纸机器人的制作方法

1.本实用新型涉及光电显示玻璃基板生产装置，具体涉及一种取纸机器人夹爪和包含有该取纸机器人夹爪的取纸机器人。


背景技术：

2.玻璃基板是构成液晶显示器件的一个基本部件，是构成液晶面板重要的原材料之一。玻璃基板对面板产品性能的影响十分巨大，面板成品的分辨率、透光率、厚度、重量、可视角度等指标都与所采用的玻璃基板密切相关。
3.良品玻璃在进入包装区，装载到a型架上后，需要使用间隔纸将两片良品玻璃隔开，间隔纸为取纸机器人通过手臂上的夹爪将纸张夹住，然后平移放到a型架上，随着节拍的提升，纸张平移放到a型架的过程中会出现纸张卷起或者纸褶皱的情况，造成两片良品玻璃不能有效的隔开，影响包装产品品质，存在品质风险，造成产品批量追溯，影响产线的生产效率。
4.因此，如何使间隔纸在平移过程中保持平整成为了相关技术领域待解决的技术问题。


技术实现要素：

5.本实用新型所要解决的技术问题是提供一种取纸机器人夹爪，该取纸机器人夹爪能够使间隔纸在移动过程保持平整，降低间隔纸折纸的发生率，降低品质风险，保证产线的稳定生产。
6.此外，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种取纸机器人，该取纸机器人能够使间隔纸在移动过程保持平整，降低间隔纸折纸的发生率，降低品质风险，保证产线的稳定生产。
7.为了解决上述技术问题，本实用新型第一方面提供了一种取纸机器人夹爪，包括取纸手臂，所述取纸手臂设置有用于夹持间隔纸的夹爪，所述夹爪设有用于吹平所述间隔纸的吹气机构。
8.具体地，所述夹爪包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪分别设置有所述吹气机构。
9.具体地，所述吹气机构包括设置于所述第一夹爪或所述第二夹爪中的空腔，所述空腔设置有进气口和出气口，所述出气口设置在所述第一夹爪或所述第二夹爪的底部，所述进气口连接有流通带正负离子洁净气体的进气管。
10.优选地，所述进气管上设置有流体开关。
11.更优选地，所述流体开关为电磁阀。
12.优选地，所述出气口数量为3，且3个所述出气口间隔设置于所述第一夹爪或所述第二夹爪的底部。
13.具体地，所述第一夹爪和所述第二夹爪之间连接有控制二者夹紧与张开的夹爪张
紧装置。
14.更具体地，所述夹爪张紧装置为气缸。
15.优选地，所述夹爪至少为两个且沿所述取纸手臂的长度方向依次分布。
16.本实用新型第二方面提供了一种取纸机器人，包括上述第一方面的技术方案中任一项所述的取纸机器人夹爪。
17.通过上述方案，本实用新型的有益效果如下：
18.本实用新型在用于夹持间隔纸的夹爪上设有吹气机构，在夹住间隔纸后平移过程中通过吹气机构以平行于间隔纸的方向从间隔纸两侧对间隔纸进行吹气，持续的吹气使间隔纸在平移过程中保持平整，减少了间隔纸平移过程中发生褶皱的情况，降低折纸的风险，保证了产线的稳定生产。
19.另外，吹气机构吹出的洁净气体含有正负离子，可以有效解决间隔纸靠近玻璃时由于静电吸附造成的纸张内卷产生褶皱的问题。
20.本实用新型的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
21.附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
22.图1是本实用新型取纸机器人夹爪一种具体实施例的整体结构图；
23.图2是本实用新型取纸机器人夹爪一种具体实施例的结构示意图，其中，夹爪处于张开状态；
24.图3是本实用新型取纸机器人夹爪一种具体实施例的结构示意图，其中，夹爪处于夹紧状态。
25.附图标记说明
26.1取纸手臂
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2间隔纸
27.3夹爪
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4吹气方向
28.5气缸
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6第一夹爪
29.7第二夹爪
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8空腔
30.9进气管
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10出气口
具体实施方式
31.以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，本实用新型的保护范围并不局限于下述的具体实施方式。
32.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“形成”、“设有”、“设置”、“连接”等应做广义理解，例如，连接可以是直接连接，也可以是通过中间媒介进行间接的连接，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或者是一体连接；可以是直接连接，也可以是通过中间连接件间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
33.在本实用新型中，在未作相应说明的情况下，采用的方位词“上”、“下”、“左”、“右”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，所接触的仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；对于本实用新型的方位术语，应当结合实际安装状态进行理解。
34.本实用新型提供了一种取纸机器人夹爪，参见图1，图1是本实用新型取纸机器人夹爪的一种具体实施方式，本实用新型包括取纸手臂1，取纸手臂设置有用于夹持间隔纸2的夹爪3，在夹爪3夹住间隔纸2移动过程中会出现纸张卷起或者褶皱的情况，造成两片良品玻璃不能有效的隔开，存在品质风险，本实用新型取纸机器人夹爪在夹爪3上设有用于吹平间隔纸2的吹气机构，通过吹气机构对间隔纸两侧以图1中所示的吹气方向4吹气，两边产生的平行于间隔纸2的气流可以维持间隔纸2的平整。需要说明的是，间隔纸2用于隔开两片良品玻璃，避免因两片良品玻璃接触而引发的品质问题。
35.需要说明的是，夹爪3由第一夹爪6和第二夹爪7构成，第一夹爪6和第二夹爪7将间隔纸2夹持在二者中间，第一夹爪6和第二夹爪7分别设置有吹气机构，从而使本实用新型的夹爪3可以对间隔纸2两边同时进行吹气。
36.参见图2，吹气机构包括设置于第一夹爪6或第二夹爪7中的空腔8，空腔8设置有进气口和出气口10，吹起口10设置在第一夹爪6或者第二夹爪7的底部，通过出气口10对间隔纸2进行吹气，进气口连接有流通带正负离子洁净气体的进气管9，进气管9对空腔8持续的提供带正负离子的洁净气体。需要说明的是，进气管9对空腔8提供带正负离子的洁净气体仅作为本实用新型取纸机器人夹爪的一种优选实施方式，带正负离子的洁净气体可以有效地避免间隔纸2靠近放置良品玻璃的a型架时由于静电引起的内卷产生褶皱的问题，进气管9内流通不带有正负离子的干燥洁净气体同样也应该在本实用新型的保护范围之内。
37.为了提升吹气性能，以便更好的保持间隔纸2的平整性，在第一夹爪6或第二夹爪7的底部间隔设置有3个出气口10，3个出气口10吹出的气流使间隔纸2更加不易产生褶皱。另外，本实用新型的出气口10为狭长形，出气口10吹出的气体在经过狭长形的孔道后提升了气流方向的精确性以及气流稳定性，进一步减少了间隔纸2在平移过程中产生褶皱的情况。
38.上述技术方案的吹气机构设置在第一夹爪6或第二夹爪7的内部，与第一夹爪6或第二夹爪7为一体的，此技术方案为本实用新型取纸机器人夹爪的一种优选实施方式，本领域技术人员所能想到的是，吹气机构也可以是安装在第一夹爪6或第二夹爪7底部的可拆卸的装置。
39.为了节省吹气机构吹出的洁净气体并防止夹爪3在吹气情况下无法抓取间隔纸2，在进气管9上设置有流体开关，通过plc控制流体开关，实现进气管9的通断以及气体的流速，流体开关优选为电磁阀，电磁阀使用安全，且不易泄露，流体开关也可以选用电动阀。
40.在第一夹爪6和第二夹爪7之间连接有夹爪张紧装置，夹爪张紧装置控制第一夹住6和第二夹爪7的夹紧和张开，作为优选技术方案，夹爪张紧装置为气缸5，在需要夹持间隔纸2时，气缸5的腔体内部气体被抽离，气缸5的活塞在气压作用下运动，从而实现第一夹爪6和第二夹爪7的夹紧。需要说明的是，本领域技术人员所能想到的是，夹爪张紧装置可以是其他的形式，例如，夹爪张紧装置为电机控制，或者，夹爪张紧装置通过通断电控制磁吸实现第一夹爪6和第二夹爪7的夹紧。
41.为了方便本实用新型取纸机器人夹爪抓取间隔纸，沿取纸手臂1的长度方向依次分布设置有至少两个夹爪3，从而使纸张在移动过程中不会发生掉落或撕裂的情况，且多个夹爪3上的吹气机构也可以使间隔纸2的各部位均匀受到出气口10吹出的气流作用，更好的保持间隔纸2的平整性。
42.本实用新型还提供了一种取纸机器人，该取纸机器人包含有本实用新型取纸机器人夹爪，通过本实用新型取纸机器人夹爪使间隔纸2在移动过程中保持平整，降低间隔纸2折纸的发生率，降低品质风险，保证产线的稳定生产。
43.以上通过具体实施例对本实用新型的取纸机器人夹爪进行了说明，可以理解的是，本实用新型取纸机器人夹爪的结构主体以及尺寸并不限于上述实施例所述的具体结构形式，也可以为其他结构形式，只要满足在用于夹持间隔纸2的夹爪3上设用用于吹平间隔纸2的吹气机构，通过对间隔纸2两侧吹风使间隔纸2在移动过程中避免折纸产生褶皱，降低间隔纸2的折纸发生率即可。
44.其次，为了更好地理解本实用新型的技术方案以及使用方法，以下结合相对全面的优选技术特征对优选实施例进行说明。
45.参见图1，本实用新型提供了一种取纸机器人夹爪，包括取纸手臂1，在取纸手臂1上设置有用于夹持间隔纸2的夹爪3，夹爪3设有用于吹平所述间隔纸2的吹气机构，吹气机构的主要功能是使夹爪3在夹住间隔纸2的平移过程中保证间隔纸2不发生折纸产生褶皱。其中，如图2所示，夹爪3有第一夹爪6和第二夹爪7构成，间隔纸2夹持在第一夹爪6和第二夹爪7之间，第一夹爪6和第二夹爪7分别设置有吹气机构，实现对间隔纸两侧的吹气；吹气机构为设置在第一夹爪6或第二夹爪7中的空腔8，空腔8设置有进气口和出气口10，出气口10设置在第一夹爪6或第二夹爪7的底部，通过出气口10吹出保持间隔纸2平整性的气流，且在第一夹爪6或第二夹爪7的底部间隔设置有3个出气口10，3个出气口吹出三股气流可以更好的避免间隔纸2产生褶皱；进气口连接有流通带正负离子洁净气体的进气管9，进气管9持续的为空腔8提供气体，带正负离子洁净气体可以避免间隔纸2在靠近放置玻璃的a型架时由于静电引起的内圈褶皱；在进气管9上还设置有电磁阀，通过电磁阀实现进气管9的通断，避免夹爪3在吹气情况下无法抓取间隔纸2；沿取纸手臂1的长度方向依次分布设置有至少两个夹爪3，使间隔纸2在移动过程中不会发生掉落或撕裂，也使间隔纸2的各部分均匀受到出气口10吹出的气流作用；第一夹爪6和第二夹爪7连接有气缸5，通过气缸5控制第一夹爪6和第二夹爪7的夹紧与张开。本实用新型通过在夹爪3上设置吹气机构，减少了间隔纸2褶皱的发生率，避免了产品的批量回溯，保证了产线的生产效率。
46.具体地，本实用新型取纸机器人夹爪工作过程如下：
47.在图2状态下，电磁阀关闭，进气管9无法为空腔8提供气体，需要夹紧间隔纸2移动时，通过气缸5将第一夹爪6和第二夹爪7夹紧，间隔纸2夹紧后，电磁阀打开，进气管9为空腔8提供气体，气体从出气口10持续吹出使间隔纸2不卷起产生褶皱，间隔纸2移动到放置玻璃的a行架处，电磁阀关闭，第一夹爪6和第二夹爪7张开使间隔纸2放置在玻璃上。
48.以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。
49.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛
盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。
50.此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。