一种供料装置及机械臂协作的自动化厨房的制作方法

1.本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种供料装置及机械臂协作的自动化厨房。


背景技术：

2.随着科技的发展，厨房烹饪设备的自动化和智能化已经成为一种趋势，传统餐厅逐渐开始使用炒菜机以达到节省人力的目的，更复杂的全自动智能厨房仍然处于研发阶段，也是本技术领域所要研究的重点方向，现有技术中自动化厨房的供材装置采用的机械臂直接去配菜冷藏柜夹持配菜，上述方式存在以下的问题：
3.1.机械臂需要不断进行的调整动作以便与冷藏柜不同位置的配菜对应，这样就导致机械臂的关节不断的挠曲，使得关节容易因疲劳受损。
4.2.机械臂的夹持端的尺寸容易受限于冷藏柜上的出料口的大小，因此对夹持治具有特定的需求，使得机械臂的需要特定定制。


技术实现要素：

5.为了解决现有技术中自动化厨房中机械臂多次不同角度挠曲，导致容易疲劳受损的技术问题，本实用新型提供一种供料装置及机械臂协作的自动化厨房，解决了上述技术问题。本实用新型的技术方案如下：
6.一种供料装置，包括：至少一个承载滑道，所述承载滑道被倾斜设置，原料内置于所述承载滑道；翻转件，所述翻转件与所述承载滑道的出料口对应设置，所述原料可滑动至所述翻转件上；承载件，所述承载件被旋转装配，所述原料经所述翻转件转移至所述承载件件上。
7.根据本实用新型的一个实施例，所述翻转件上形成有阻挡部，所述原料滑动至所述翻转件上并被所述阻挡部阻挡。
8.根据本实用新型的一个实施例，所述翻转件上朝向所述原料形成有限位部，所述翻转件进行翻转转移所述原料时，所述限位部限位所述原料。
9.根据本实用新型的一个实施例，所述翻转件上沿着所述原料的滑动方向设置有至少一个滚轮。
10.根据本实用新型的一个实施例，所述承载滑道的出料口设置有伸缩组件，所述伸缩组件包括伸缩驱动件和限位杆，所述伸缩驱动件驱动所述限位杆进行升降运动。
11.根据本实用新型的一个实施例，所述翻转件在驱动模组的驱动下进行直线往复运动。
12.根据本实用新型的一个实施例，所述驱动模组包括：驱动模块；传动件，所述驱动模块驱动所述传动件转动；连接件，所述连接件承载所述翻转件，所述连接件被限转转配在所述传动件上，所述传动件的转动带动所述连接件直线运动
13.根据本实用新型的一个实施例，所述连接件内设置有翻转驱动组件，所述翻转驱
动组件驱动所述翻转件进行翻转动作。
14.根据本实用新型的一个实施例，还包括承载架，所述承载架上形成有多层支撑板，所述支撑板上设置有多组承载滑道，所述驱动模组与所述承载架滑动装配，所述承载件被所述承载架上的旋转驱动件驱动进行旋转动作。
15.一种机械臂协作的自动化厨房，采用了上述的供料装置。
16.基于上述技术方案，本实用新型所能实现的技术效果为：
17.1.本技术的承载滑道被倾斜设置，原料内置于承载滑道，翻转件与承载滑道的出料口对应设置，原料在自身重力的作用下滑动至翻转件上，承载件旋转至与翻转件对应的位置，原料经翻转件转移至承载件件上，承载件在复位，以便机械手去固定位置夹持原料，相对于现有技术中机械臂需要不断进行的调整动作以便与冷藏柜不同位置的配菜对应以夹持配菜，导致机械臂多次挠曲而疲劳受损，本技术通过翻转件和承载件配合将原料输送至固定位置，机械臂每次都到固定位置夹取原料，减少了对位的动作，即减少了挠曲的次数，从而延长了机械臂的寿命。
18.2.本技术的承载滑道的出料口设置有伸缩组件，伸缩组件包括伸缩驱动件和限位杆，伸缩驱动件驱动限位杆进行上升运动以防止原料滑出，伸缩驱动件驱动限位杆进行向下运动，以防止限位杆干涉原料从承载滑道上运动至翻转件上。
19.3.本技术的翻转件上形成有阻挡部，原料滑动至翻转件上被阻挡部阻挡，以防止原料滑出翻转件，翻转件上朝向原料形成有限位部，翻转件进行翻转转移原料时，限位部限位原料盒，防止原料盒随着原料一起被转移至承载件上。
20.4.本技术的翻转件在翻转件在驱动模组的驱动下进行直线往复运动以便与不同位置的承载滑道进行对位，此外，驱动模组的连接件内设置有翻转驱动组件，这样减少了空间的占用，翻转驱动组件驱动翻转件进行翻转动作，以便将翻转件上的运料转移至承载件上。
附图说明
21.图1为供料装置的结构示意图；
22.图2为图1的a的局部放大图；
23.图3为翻转件的结构示意图；
24.图4为承载架的结构示意图；
25.图5为驱动模组的结构示意图；
26.图中：
27.1-承载滑道；2-翻转件；21-阻挡部；22-限位片；221-限位部；23-滚轮；3-承载件；4-承载架；41-支撑板；42-挡片；43-回收腔；5-伸缩组件；51-伸缩驱动件；52-限位杆；6-驱动模组；61-驱动模块；62-传动件；63-连接件；631-第一止转部；632-凸耳；64-连接板；641-凹槽；642-第二至转部；643-导向部；7-升降驱动件。
具体实施方式
28.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的
实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
29.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
30.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
31.在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
32.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
33.此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
34.如图1-5所示，本实施例的一种供料装置包括至少一个承载滑道1、翻转件2和承载件3，承载滑道1被倾斜设置，原料内置于承载滑道1，翻转件2与承载滑道1的出料口对应设置，原料滑动至翻转件2上，承载件3被旋转装配，原料经翻转件2转移至承载件3件上。
35.本实施例通过翻转件2和承载件3配合将原料输送至固定位置，机械臂每次都到固定位置夹取原料，减少了与不同位置的承载滑道1的出料口对位的动作，从而减少了挠曲的次数，进而解决了现有技术中械臂需要不断进行的调整动作以便与冷藏柜不同位置的配菜对应以夹持配菜，导致机械臂易因多次挠曲而疲劳受损的问题。
36.本实施例的承载滑道1设置为多组，多组承载滑道1形成于承载架4上，具体地，承载架4上倾斜形成有多层支撑板41，每层支撑板41上平行设置有多组挡片42，相邻的两个挡片42配合支撑板41的承载面形成承载滑道1，通过在多组承载滑道1上放置装载原料的原料盒。
37.进一步地，本实施例的承载滑道1的出料口设置有伸缩组件5，具体地，伸缩组件5包括伸缩驱动件51和限位杆52，在本实施例中伸缩驱动件51设置为气缸，限位杆52与气缸的伸缩端连接，气缸驱动限位杆52进行上升运动以防止原料盒滑出，气缸驱动限位杆52进行向下运动，以防止限位杆52干涉原料盒从承载滑道1上运动至翻转件2上，伸缩驱动件51可选但不限于气缸，能驱动限位杆52运动即可。
38.本实施例翻转件2对位于其上的原料盒进行限位动作，具体地，翻转件2远离承载滑道1出料口的一侧形成有阻挡部21，阻挡部21凸出翻转件2的承载面，这样原料盒滑动至翻转件2上后被阻挡部21阻挡限位，避免了滑出翻转件2，翻转件2的四个角落区域沿着轴线方向设置有限位片22，限位片22朝向原料盒的一侧形成有限位部221，限位部221与原料盒在同一水平面上投影部分重叠，翻转件2进行翻转转移原料时，限位部221限位原料盒，以防止原料盒和原料一起进入承载件3中。
39.优选地，本实施例的翻转件2上沿着原料盒的滑动方向设置有至少一个滚轮23，在本实施例中，滚轮23设置为多个，多个滚轮23被分为两组，两组滚轮23沿着原料盒的滑动方向两侧设置，如此通过滚动摩擦代替滑动摩擦，减少了原料盒和翻转件2之间的摩擦力。
40.本实施例的翻转件2在驱动模组6的驱动下进行直线往复运动，以便翻转件2对应不同位置的承载滑道1，具体地，驱动模组6包括驱动模块61、传动件62和连接件63，在本实施例中驱动模块61设置为电机、传动件62设置为丝杆，连接件63设置为螺母座，丝杆借助轴承转动装配在连接板64的凹槽641中，丝杆与电机的驱动端连接，丝杆在电机的带动下转动，因螺母座被限转装配在凹槽641中，丝杆的转动带动螺母座及其上的翻转件2进行直线往复运动，使得翻转件2可对应同一层不同位置的承载滑道1，驱动模块61可选但不限于电机，能驱动丝杆转动即可。
41.进一步地，本实施例的连接件63通过止转副被连接板64限位止转，具体地，止转副包括形成于连接件63上的第一止转部631和形成于连接板64上的第二止转部642，第一止转部631和第二止转部642均设置为止转面，通过两个竖直的止转面的面面贴合使得连接件63相对连接板64无法旋转。
42.本实施例的翻转件2在翻转驱动组件带动进行翻转动作，以将原料盒的原料转移至承载件3上，具体地，翻转件2的两侧借助转轴与连接件63上的凸耳632转动配合，翻转件2的非承载侧设置有从动齿轮，翻转驱动组件包括翻转驱动件和主动齿轮，翻转驱动件设置为电机，电机的驱动端与主动齿轮转动配合，主动齿轮和从动齿轮的相互啮合，这样翻转件2在电机的带动下进行翻转运动，翻转驱动件可选但不限于电机，能驱动翻转件2转动即可。
43.进一步地，本实施例的驱动模组6和翻转件2可相对承载架4进行升降运动，具体地，驱动模组6的两端固定装配在传动组件上，在本实施例中传动组件设置为皮带传动，皮带和升降驱动件7的驱动端连接，在本实施例中升降驱动件7设置为电机，电机借助传动组件带动驱动模组6和翻转件2进行升降运动，使得翻转件2可以对应承载架4上不同层次的承载滑道1。
44.优选地，本实施例的承载架4的下端设置有回收腔43，原料盒的原料被转移后，翻转件2在升降驱动件7的带动下运动至回收腔43处，翻转件2在翻转驱动件带动下进行翻转动作，以将空的原料盒转移至回收腔43里面，以便进行清洗。
45.进一步地，本实施里的连接板64上形成倾斜的导向部643，空的原料盒经倾斜的导向部643更容易滑入回收腔43中。
46.本实施例的承载件3在旋转驱动组件的驱动下进行旋转动作，具体地，旋转驱动组件设置在承载架4内，旋转驱动组件包括旋转驱动件和传动模块，旋转驱动件设置为电机，传动模块设置为齿轮传动组件，电机正向转动使得齿轮传动组件可驱动承载件3朝向翻转件2运动以承载原料，电机反向转动使得齿轮传动组件可驱动承载件3背离翻转件2运动，以便承载件3复位至固定位置，然后等待机械臂夹持原料。
47.本实施例还提供了一种机械臂协作的自动化厨房，采用了上述的供料装置，因可以提前按照需求给冷藏柜添加原料，厨房在进行炒菜动作就不需要工作人员去添加配菜，如此提高了生产效率。
48.上面结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型的宗旨的前提下做出各种变化。