装卸辅助设备的制作方法

1.本技术涉及机械手技术领域，具体是涉及一种装卸辅助设备。


背景技术：

2.随着各行各业自动化程度的提高，自动化设备的普及，机械手可以广泛用于例如机械制造、电子制造等行业。具体地，机械手可以用于抓取以及搬运各种物料，与传统的手工搬运相比，机械手可以辅助人类进行简易操作。目前机械手多应用于工业的制造领域，通常对精度要求较高，但对搬运物品的质量和搬运半径要求较小，不适用于搬运谷物或者搬运化肥等民用场景。


技术实现要素：

3.本技术提供一种搬运质量大和搬运范围广的装卸辅助设备。
4.本技术提供了一种装卸辅助设备，包括：
5.支撑机构，所述支撑机构包括支撑杆和支撑筒，所述支撑杆的一端收容于所述支撑筒中并能够沿所述支撑筒的轴向方向往复移动；
6.连接机构，所述连接机构包括转动连接的固定臂和连接臂，所述固定臂远离所述连接臂的一端与所述支撑杆转动连接并能够绕所述支撑杆转动；以及
7.抓手机构，所述抓手机构转动连接于所述连接臂远离固定臂的一端，并能够在所述固定臂的带动下在预设空间中移动；
8.其中，所述固定臂包括转动连接的第一固定臂和第二固定臂，所述第二固定臂远离所述第一固定臂的一端可靠近或者远离所述第一固定臂，以调节所述连接臂与所述支撑杆之间的距离。
9.在一个优选实施方式中，所述第一固定臂包括转筒、第一固定杆和加强杆；所述转筒套设于所述支撑杆上并能够相对所述支撑杆转动，所述第一固定杆的一端与所述转筒的一端固定连接；所述加强杆的两端分别与所述第一固定杆远离所述转筒的一端、所述转筒远离所述第一固定杆的一端固定连接。
10.在一个优选实施方式中，所述第二固定臂包括转接部、第二固定杆和伸缩件，所述转接部与所述第一固定杆远离所述转筒的一端转动连接；所述第二固定杆的一端与所述转接部转动连接，另一端与所述连接臂转动连接；所述伸缩件的一端与所述转接部转动连接，另一端与所述第二固定杆转动连接。
11.在一个优选实施方式中，所述转接部包括转轴、固定板和转接板，所述转接板平行于所述转轴，所述固定板的一端与所述转轴转动连接，所述固定板的另一端与所述转接板垂直固定连接；所述转轴平行于所述支撑杆，且所述转轴穿设于所述第一固定杆中并与所述第一固定杆转动连接。
12.在一个优选实施方式中，所述支撑结构还法兰盘，所述法兰盘固定于所述支撑筒的一端并用于固定所述支撑筒。
13.在一个优选实施方式中，所述装卸辅助设备还包括移动底座，所述法兰盘固定连接于所述移动底座上。
14.在一个优选实施方式中，所述抓手机构包括壳体、驱动件、第一夹持部和第二夹持部，所述驱动件收容于所述壳体中并与壳体固定连接；所述第一夹持部包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端与所述壳体转动连接，所述第二连接端与所述驱动件转动连接，以使所述第一夹持部在所述壳体上运动；所述第二夹持部包括第三连接端和第四连接端，所述第三连接端与所述壳体转动连接，所述第四连接端与所述驱动件转动连接。
15.在一个优选实施方式中，所述抓手机构还包括把手结构，所述把手结构固定于所述壳体上；所述把手结构上设有开关键，所述开关键用于控制所述驱动件。
16.在一个优选实施方式中，所述抓手机构还包括挂钩，所述挂钩设置于所述壳体的底部。
17.在一个优选实施方式中，所述装卸辅助设备还包括旋转结构，所述旋转结构设置于所述壳体上并与所述连接臂固定连接，用于使所述抓手机构能够相对所述连接臂转动。
18.本技术实施例提供的装卸辅助设备，通过使支撑杆能够沿支撑筒轴向方向移动，可使抓手机构沿垂直方向运动；通过第一固定臂与第二固定臂转动连接，可调节抓手机构的活动半径范围。也即本技术实施例提供的装卸辅助设备，能够在三维空间内任意调节抓手机构的位置。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是本技术实施例提供的装卸辅助设备的结构示意图；
21.图2是图1所示的装卸辅助设备中支撑结构伸长的结构示意图
22.图3是图1所示的装卸辅助设备另一种状态的结构示意图；
23.图4是图1所示的装卸辅助设备又一种状态的结构示意图；
24.图5是图1所示的电动转手中抓手机构的结构示意图。
具体实施方式
25.下面结合附图和实施例，对本技术作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本技术，但不对本技术的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本技术的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
26.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
27.请参照图1和图2，本技术实施例提供一种装卸辅助设备100，可包括但不限于支撑
机构10、连接机构20和抓手机构30。其中，支撑机构10用于支撑连接机构20和抓手机构30，连接机构20用于连接支撑机构10与抓手机构30并能够绕支撑机构10转动，抓手机构30可用于抓取日常物资并在连接臂22的带动下在预设空间中移动，以实现物品的固定与转移。当然，装卸辅助设备100还可以抓取粮食、化肥等袋装物品，还可以抓取钢管、塑胶管、木柴等散装物资，还可以是巨石、箱体等可吊装物品，在此不做具体限制。
28.请参照图2，支撑机构10可包括支撑杆11和支撑筒12，支撑杆11的一端可收容于支撑筒12中并能够沿支撑筒12的轴向方向往复移动。连接机构20连接于支撑杆11远离支撑筒12的一端并能够在支撑杆11的带动下移动。具体地，支撑机构10还可包括驱动结构(图未示)譬如液压千斤顶，驱动结构可收容于支撑筒12中用于驱动支撑杆11在支撑筒12中往复移动。在其他一些实施方式中，支撑杆11还可以是液压升降柱，使得支撑杆11可直接沿支撑筒12往复移动。
29.支撑机构10还可包括法兰盘13，法兰盘13可固定于支撑筒12远离支撑杆11的一端。法兰盘13可直接与底面或者其他固定结构固定连接，以使支撑筒12与支撑杆11能够垂直于底面，进而提高抓手机构30的在垂直方向的活动范围。
30.支撑机构10还可包括移动底座(图未示)，法兰盘13可固定于移动底座上，以使支撑机构10能够随移动底座移动，进而改变抓手机构30的移动范围，增加装卸辅助设备100的应用场景。其中，移动底座可以是燃油车、电动车或者其他可移动设备，在此不做具体限制。
31.请一并参照图3，第一连接机构20可包括转动连接的固定臂21和连接臂22。固定臂21远离连接臂22的一端与支撑杆11转动连接并能够绕支撑杆11转动，用于限定连接臂22与抓手机构30的活动范围。连接臂22沿重力方向自然下垂，用于连接固定臂21与抓手机构30。
32.固定臂21可包括转动连接的第一固定臂211和第二固定臂212，其中第一固定臂211远离第二固定臂212的一端可与支撑杆11转动连接，第二固定臂212远离第一固定臂211的一端可与连接臂22转动连接。其中，第二固定臂212远离第一固定臂211的一端可靠近或者远离第一固定臂211，进而调节连接臂22与支撑杆11之间的距离，从而可灵活调节连接臂22及抓手机构30的移动路径。
33.需要说明的是，本技术中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
34.可选地，第一固定臂211可包括转筒2111、第一固定杆2112和加强杆2113，转筒2111套设于支撑杆11上并能够相对支撑杆11转动，进而带动第一固定臂211转动。第一固定杆2112的一端固定于转筒2111上并随转筒2111转动；加强杆2113的一端固定于转筒2111上，另一端与第一固定杆2112远离转筒2111的一端固定连接，用于提高第一固定杆2112的强度。其中，转筒2111、第一固定杆2112与加强杆2113大致呈三角形，其中固定杆可垂直于支撑杆11，还可与支撑杆11呈夹角设置，在此不做具体限制。
35.第二固定臂212可包括转接部2121、第二固定杆2122和伸缩件2123。其中转接部2121与第一固定杆2112远离转筒2111的一端转动连接。第二固定杆2122的一端与转接部2121转动连接，另一端与连接臂22转动连接。伸缩件2123的一端与转接部2121转动连接，另一端与第二固定杆2122转动连接，伸缩件2123可伸长或者缩短进而带动第二固定杆2122旋
转，进而使得抓手机构30靠近或者远离地面。在一个实施方式中，伸缩件2123可为液压伸缩泵。
36.转接部2121可包括转轴2121a、固定板2121b和转接板2121c，其中转接板2121c平行于转轴2121a，固定板2121b至少为两个且固定板2121b的一端与转轴2121a转动连接，另一端与转接板2121c垂直固定连接。具体地，固定板2121b可设有第一转孔2124，第一固定杆2112远离转筒2111的一端可设有第二转孔2114，转轴2121a穿设于第一转孔2124与第二转孔2114中，也即转轴2121a穿设于第一固定杆2112中，使得转接部2121可与第一固定杆2112转动连接。第二固定杆2122和伸缩件2123分别与转接板2121c转动连接。本实施例中，转轴2121a平行于支撑杆11，以使第二固定杆2122远离转接部2121的一端能够靠近或者远离第一固定杆2112，进而改变固定臂21的活动半径。
37.请参照图4，连接臂22可以为伸缩结构譬如液压伸缩杆，以较为精确控制抓手机构30距离地面的高度，实现对物品的轻拿轻放。
38.请参照图5，抓手机构30可包括壳体31、驱动件32、第一夹持部33和第二夹持部34。其中驱动件32收容于壳体31中并与壳体31固定连接。第一夹持部33包括第一连接端331和第二连接端332，第一连接端331与壳体31转动连接，第二连接端332与驱动件32转动连接，以使第一夹持部33在壳体31上运动。第二夹持部34包括第三连接端341和第四连接端342，第三连接端341与壳体31转动连接，第四连接端342与驱动件32转动连接。驱动件32可驱动第二连接端332和第四连接端342，使得第一夹持部33与第二夹持部34相互靠近或者远离，从而实现物品的抓取与释放。
39.具体地，驱动件32可包括第一驱动结构321和第二驱动结构322，第一驱动结构321与第二驱动结构322对称设置。其中，第一驱动结构321与第二连接端332转动连接，用于驱动第一夹持部33；第二驱动结构322与第四驱动件32转动连接，用于驱动第二夹持部34。第一驱动结构321与第二驱动结构322同步驱动，可使第一夹持部33与第二夹持部34相互靠近或者远离，以用于抓取粮食、化肥等袋装物品，还可以抓取钢管、塑胶管、木柴等散装物资。
40.抓手机构30还可包括把手结构35，把手结构35可固定于壳体31上，以方便用户抓取并控制抓手机构30。把手结构35上可设有开关键(图未示)，开关键可用于控制第一驱动件32与第二驱动件32，以使第一夹持部33与第二夹持部34相互靠近或者远离。把手机构上还可包括第一控制键(图未示)与第二控制键(图未示)，第一控制键可控制伸缩件2123伸长或者缩短，第二控制键可控制连接臂22的伸长与缩短，进而使得抓手机构30远离或者靠近底面。
41.在其他实施例中，抓手机构30还可包括挂钩(图未示)，挂钩设置于壳体31的底部，以方便抓手机构30吊取巨石、箱体等可吊装物品。
42.抓手机构30还可包括旋转结构36，旋转结构36可设置于壳体31上并与连接臂22远离第二固定杆2122的一端固定连接，用于使抓手能够相对连接臂22转动，进而方便调整物品摆放的方向。
43.本技术实施例提供的装卸辅助设备100，通过使支撑杆11能够沿支撑筒12轴向方向移动，可使抓手机构30沿垂直方向运动；通过第一固定臂211与第二固定臂212转动连接，可调节抓手机构30的活动半径范围。也即本技术实施例提供的装卸辅助设备100，能够在三维空间内任意调节抓手机构30的位置。
44.以上所述仅为本技术的部分实施例，并非因此限制本技术的保护范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效装置或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。