潜伏式仓储机器人顶升机构的制作方法

1.本实用新型涉及一种潜伏式仓储机器人顶升机构。


背景技术：

2.随着智能仓储的发展，具有顶升功能的仓库运输机器人的应用越来越广泛。现有的仓储机器人的顶升机构在结构上比较复杂，同时还存在安装不够便利、通用性不高的缺点。


技术实现要素：

3.本实用新型提供了一种潜伏式仓储机器人顶升机构解决上述提到的技术问题，具体采用如下的技术方案：
4.一种潜伏式仓储机器人顶升机构，包含：回转支撑座、增高组件、安装座、折叠顶升组件、顶升驱动组件和旋转驱动组件；
5.回转支撑座转动连接至增高组件的上方；
6.增高组件连接至安装座的上方；
7.旋转驱动组件连接至回转支撑座以驱动回转支撑座沿着一回转中心轴转动；
8.安装座连接至折叠顶升组件；
9.顶升驱动组件连接至折叠顶升组件以驱动折叠顶升组件在折叠状态和顶升装置之间进行切换；
10.折叠顶升组件包含可折叠的前折叠组件、可折叠的后折叠组件、左连杆、右连杆、左铰接衬套座和右铰接衬套座；
11.前折叠组件的一端转动连接至安装底盘的前端且另一端转动连接至安装座的前端；
12.后折叠组件的一端转动连接至安装底盘的后端且另一端转动连接至安装座的后端；
13.左连杆的一端和左铰接衬套座同轴转动连接至安装座的后端的左侧且另一端和前折叠组件同轴转动连接至安装座的前端的左侧；
14.右连杆的一端和右铰接衬套座同轴转动连接至安装座的后端的右侧且另一端和前折叠组件同轴转动连接至安装座的前端的右侧；
15.顶升驱动组件连接至前折叠组件和后折叠组件中的一个以驱动前折叠组件或后折叠组件折叠或展开；
16.左铰接衬套座和右铰接衬套座分别插装至安装底盘的后端。
17.进一步地，前折叠组件包含：顶升安装前轴、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆；
18.顶升安装前轴固定至安装底盘的前端；
19.第一连杆和第二连杆的一端分别转动连接至顶升安装前轴的两端；
20.第三连杆的一端转动连接至第一连杆的另一端且其另一端转动连接至安装座的前端；
21.第四连杆的一端转动连接至第二连杆的另一端且其另一端转动连接至安装座的前端。
22.进一步地，后折叠组件包含：顶升安装后轴、第五连杆、第六连杆、第七连杆和第八连杆；
23.顶升安装后轴固定至安装底盘的后端；
24.第五连杆和第六连杆的一端分别转动连接至顶升安装后轴的两端；
25.第七连杆的一端转动连接至第五连杆的另一端且其另一端转动连接至安装座的后端；
26.第八连杆的一端转动连接至第六连杆的另一端且其另一端转动连接至安装座的后端。
27.进一步地，顶升安装前轴和顶升安装后轴的两端设有安装孔。
28.进一步地，顶升驱动组件设置在靠近后折叠组件的一端；
29.第七连杆和第八连杆通过顶升转动轴转动连接至安装座的后端；
30.顶升驱动组件连接至顶升转动轴以驱动顶升转动轴运动来折叠或展开后折叠组件。
31.进一步地，顶升驱动组件包含顶升驱动电机、第一驱动齿轮、第二驱动齿轮、皮带、顶升驱动架、顶升传动轴、第三驱动齿轮、第四驱动齿轮、顶升驱动轴、辅助连杆、顶升连杆和顶升杆；
32.顶升驱动电机安装至顶升驱动架；
33.第一驱动齿轮连接至顶升驱动电机的电机轴；
34.第二驱动齿轮和第三驱动齿轮分别连接至顶升传动轴的两端；
35.第一驱动齿轮和第二驱动齿轮通过皮带连接；
36.第三驱动齿轮与第四驱动齿轮啮合；
37.第四驱动齿轮止转套设在顶升驱动轴上；
38.顶升驱动轴连接至左铰接衬套座和右铰接衬套座之间；
39.辅助连杆的一端套设在顶升驱动轴上；
40.顶升连杆一端连接至第四驱动齿轮的一侧且另一端连接至辅助连杆的另一端；
41.顶升杆一端转动连接至顶升连杆且另一端转动连接至顶升转动轴。
42.进一步地，折叠顶升组件还包含左加固杆和右加固杆；
43.左加固杆一端转动连接至第一连杆和第三连杆的转轴上且另一端转动连接至第五连杆和第七连杆的转轴上；
44.右加固杆一端转动连接至第二连杆和第四连杆的转轴上且另一端转动连接至第六连杆和第八连杆的转轴上。
45.进一步地，回转支撑座的周向设有啮合齿；
46.旋转驱动组件包含旋转驱动电机和连接至旋转驱动电机的旋转驱动齿轮；
47.旋转驱动齿轮与回转支撑座的周向的啮合齿配合。
48.进一步地，增高组件包含：上支撑环、下支撑环和若干支撑柱；
49.若干支撑柱设置在上支撑环和下支撑环之间且沿上支撑环的周向均匀间隔分布；
50.上支撑环连接至回转支撑座；
51.下支撑环连接至安装座。
52.进一步地，上支撑环的边缘沿径向向外的方向延伸有安装耳；
53.旋转驱动齿轮转动安装至安装耳。
54.本实用新型的有益之处在于所提供的潜伏式仓储机器人顶升机构，结构简单，便于安装。
附图说明
55.图1是本实用新型的一种潜伏式仓储机器人顶升机构的示意图；
56.图2是本实用新型的一种潜伏式仓储机器人顶升机构的另一视角的示意图；
57.图3是本实用新型的一种潜伏式仓储机器人顶升机构的又一视角的示意图；
58.潜伏式仓储机器人顶升机构100，回转支撑座10，啮合齿11，增高组件20，上支撑环 21，安装耳211，下支撑环22，支撑柱23，安装座30，折叠顶升组件40，前折叠组件41，顶升安装前轴411，第一连杆412，第二连杆413，第三连杆414，第四连杆415，后折叠组件42，顶升安装后轴421，第五连杆(未示出)，第六连杆423，第七连杆424，第八连杆 425，顶升转动轴426；左连杆43，右连杆44，左铰接衬套座45，右铰接衬套座46，左加固杆47，右加固杆48，顶升驱动组件50，顶升驱动电机501，第一驱动齿轮502，第二驱动齿轮503，皮带504，顶升驱动架505，顶升传动轴(未示出)，第三驱动齿轮507，第四驱动齿轮508，顶升驱动轴509，辅助连杆510，顶升连杆511，顶升杆512，驱动组件60，旋转驱动电机61，旋转驱动齿轮62，安装底盘200。
具体实施方式
59.以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。
60.如图1至图3所示为本技术的一种潜伏式仓储机器人顶升机构100，该潜伏式仓储机器人顶升机构100插装至安装底盘200上。具体包含：回转支撑座10、增高组件20、安装座 30、折叠顶升组件40、顶升驱动组件50和旋转驱动组件60。其中，回转支撑座10转动连接至增高组件20的上方。增高组件20连接至安装座30的上方。旋转驱动组件60连接至回转支撑座10以驱动回转支撑座10沿着一回转中心轴转动。安装座30连接至折叠顶升组件40。顶升驱动组件50连接至折叠顶升组件40以驱动折叠顶升组件40在折叠状态和顶升装置之间进行切换。折叠顶升组件40包含可折叠的前折叠组件41、可折叠的后折叠组件42、左连杆 43、右连杆44、左铰接衬套座45和右铰接衬套座46。前折叠组件41的一端转动连接至安装底盘200的前端且另一端转动连接至安装座30的前端。后折叠组件42的一端转动连接至安装底盘200的后端且另一端转动连接至安装座30的后端。左连杆43的一端和左铰接衬套座 45同轴转动连接至安装座30的后端的左侧且另一端和前折叠组件41同轴转动连接至安装座 30的前端的左侧。右连杆44的一端和右铰接衬套座46同轴转动连接至安装座30的后端的右侧且另一端和前折叠组件41同轴转动连接至安装座30的前端的右侧。顶升驱动组件50连接至前折叠组件41和后折叠组件42中的一个以驱动前折叠组件41或后折叠组件42折叠或展开。左铰接衬套座45和右铰接衬套座46分别插装至安装底盘200的后端。在本实施例中，潜伏式
仓储机器人顶升机构100设有左铰接衬套座45和右铰接衬套座46，在安装潜伏式仓储机器人顶升机构100时，将左铰接衬套座45和右铰接衬套座46快速插接至设置在安装底盘200的插槽中，能够实现潜伏式仓储机器人顶升机构100的快速安装定位，同时也能够使得安装底盘200的结构更加简单，易于生产。
61.作为一种优选的实施方式，前折叠组件41包含：顶升安装前轴411、第一连杆412、第二连杆413、第三连杆414和第四连杆415。后折叠组件42包含：顶升安装后轴421、第五连杆、第六连杆423、第七连杆424和第八连杆425。
62.具体的，顶升安装前轴411固定至安装底盘200的前端。第一连杆412和第二连杆413 的一端分别转动连接至顶升安装前轴411的两端。第三连杆414的一端转动连接至第一连杆 412的另一端且其另一端转动连接至安装座30的前端。第四连杆415的一端转动连接至第二连杆413的另一端且其另一端转动连接至安装座30的前端。顶升安装后轴421固定至安装底盘200的后端。第五连杆和第六连杆423的一端分别转动连接至顶升安装后轴421的两端。第七连杆424的一端转动连接至第五连杆的另一端且其另一端转动连接至安装座30的后端。第八连杆425的一端转动连接至第六连杆423的另一端且其另一端转动连接至安装座30的后端。
63.优选的，在顶升安装前轴411和顶升安装后轴421的两端设有安装孔，螺钉穿过安装孔从而将顶升安装前轴411和顶升安装后轴421固定至安装底盘200。
64.作为一种优选的实施方式，顶升驱动组件50设置在靠近后折叠组件42的一端。第七连杆424和第八连杆425通过顶升转动轴426转动连接至安装座30的后端。顶升驱动组件50 连接至顶升转动轴426以驱动顶升转动轴426运动来折叠或展开后折叠组件42。具体的，顶升驱动组件50包含顶升驱动电机501、第一驱动齿轮502、第二驱动齿轮503、皮带504、顶升驱动架505、顶升传动轴、第三驱动齿轮507、第四驱动齿轮508、顶升驱动轴509、辅助连杆510、顶升连杆511和顶升杆512。顶升驱动电机501安装至顶升驱动架505。第一驱动齿轮502连接至顶升驱动电机501的电机轴。第二驱动齿轮503和第三驱动齿轮507分别连接至顶升传动轴的两端。第一驱动齿轮502和第二驱动齿轮503通过皮带504连接。第三驱动齿轮507与第四驱动齿轮508啮合。第四驱动齿轮508止转套设在顶升驱动轴509上。顶升驱动轴509连接至左铰接衬套座45和右铰接衬套座46之间。辅助连杆510的一端套设在顶升驱动轴509上。顶升连杆511一端连接至第四驱动齿轮508的一侧且另一端连接至辅助连杆510的另一端。顶升杆512一端转动连接至顶升连杆511且另一端转动连接至顶升转动轴426。
65.当顶升驱动电机501主动时，带动第四驱动齿轮508转动。第四驱动齿轮508在转动时，驱使顶升杆512以顶升后顶升转动轴426，从而控制折叠组件上下运动。进一步的驱动安装座30上下运动。
66.优选的，第四驱动齿轮508两侧对称分布有两个辅助连杆510和两个顶升杆512。具体连接关系参照前面的描述。
67.作为一种优选的实施方式，折叠顶升组件40还包含左加固杆47和右加固杆48。左加固杆47一端转动连接至第一连杆412和第三连杆414的转轴上且另一端转动连接至第五连杆和第七连杆424的转轴上。右加固杆48一端转动连接至第二连杆413和所述第四连杆415的转轴上且另一端转动连接至第六连杆423和第八连杆425的转轴上。
68.作为一种优选的实施方式，回转支撑座10的周向设有啮合齿11。旋转驱动组件60
包含旋转驱动电机61和连接至旋转驱动电机61的旋转驱动齿轮62。旋转驱动齿轮62与回转支撑座10的周向的啮合齿11配合。当旋转驱动电机61启动时，能够驱动回转支撑座10转动，从而控制其上的货物转向。
69.具体而言，增高组件20包含：上支撑环21、下支撑环22和若干支撑柱23。若干支撑柱 23设置在上支撑环21和下支撑环22之间且沿上支撑环21的周向均匀间隔分布。上支撑环 21连接至回转支撑座10。下支撑环22连接至安装座30。
70.通过在回转支撑座10和安装座30之间设置增高组件20，能够增加回转支撑座10的顶升高度。
71.在本技术中，上支撑环21边缘沿径向向外的方向延伸有安装耳211。旋转驱动齿轮62 转动安装至安装耳211。
72.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。