自动仓库系统的制作方法

1.本发明涉及自动仓库系统，该自动仓库系统具备自动仓库和相对于所述自动仓库搬入搬出货物的装置，该自动仓库具备分别沿着架部所具备的多层搁板部转向的搬送台车。


背景技术：

2.以往，存在有具备架部和多个搬送台车的自动仓库，该架部在上下方向上具备多层能够沿着水平面内的一轴线保管多个货物的搁板部，该搬送台车沿着所述搁板部移动，并具有在与所述架部之间移载货物的移载装置(参照例如专利文献1)。这样的自动仓库能够在自动仓库内同时以高速搬送多个货物而使保管于架部的货物移动。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：国际公开第2012/147261号


技术实现要素：

6.不过，在相对于自动仓库搬入搬出货物的情况下，存在以下情况：具备沿着水平面内的一轴线搬送货物并在与各层的搬送台车之间移载货物的输送机、和使货物升降并使货物升降到与各层相对应的输送机的位置的升降搬送装置，将进行升降搬送装置的货物的搬送方向与输送机的搬送方向的转换的转换装置设置于各输送机的端部。在该情况下，存在装置个数增加的问题。
7.本发明是鉴于上述问题而完成的，目的在于提供能够以较少的装置个数相对于自动仓库搬入搬出货物的自动仓库系统。
8.为了达成上述目的，作为本发明之一的自动仓库系统具备：自动仓库，该自动仓库具备架部和多个搬送台车，该架部在上下方向上具备多层能够沿着水平面内的一轴线保管多个货物的搁板部，该搬送台车沿着所述搁板部移动并具有在该搬送台车与所述架部之间移载货物的第一移载装置；中继装置，该中继装置配置于与所述第一移载装置相对应的高度位置，利用所述第一移载装置在该中继装置与所述搬送台车之间移载货物；以及升降搬送装置，该升降搬送装置具有在该升降搬送装置与所述中继装置之间移载货物的第二移载装置、和使所述第二移载装置升降的升降台，所述第二移载装置具备在与所述中继装置的货物的搬送方向交叉的方向上前进到所述中继装置的臂，并基于所述臂的进退来移载货物。
9.发明效果
10.根据本发明，能够设为能够抑制用于相对于自动仓库搬入搬出货物的装置个数、同时以高效率搬入搬出货物的自动仓库系统。
附图说明
11.图1是表示自动仓库系统的斜示图。
12.图2是表示自动仓库系统的俯视图。
13.图3是表示升降搬送装置和中继装置的俯视图。
14.图4是表示另一配置形态1的自动仓库系统的一部分的立体图。
15.图5是表示另一配置形态1的自动仓库系统的一部分的俯视图。
16.图6是表示两个货物的同时移载状态的俯视图。
具体实施方式
17.接着，参照附图对本发明的自动仓库系统的实施方式进行说明。此外，以下说明的实施方式均用于表示总括性的例子或具体性的例子。在以下的实施方式中所示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置和连接形态、步骤、步骤的顺序等是一个例子，主旨并不在于限定本发明。另外，对于以下的实施方式的构成要素中的、未记载于表示最上位概念的独立权利要求中的构成要素，作为任意的构成要素说明。
18.另外，附图是为了表示本发明而适当强调、省略、进行了比率调整的示意性的图，存在与实际的形状、位置关系、比率不同的情况。
19.图1是表示自动仓库系统100的斜示图。图2是表示自动仓库系统100的俯视图。此外，存在在这些图中省略了柱的记载等情况。如这些图所示，自动仓库系统100是能够将从外部搬入的货物200自动地保管于架部120、并将保管于架部120的货物200自动地搬出的系统，具备自动仓库110、中继装置140以及升降搬送装置150。在本实施方式的情况下，自动仓库系统100还具备搬入搬出装置170。
20.自动仓库110具备：架部120，该架部120在上下方向(在图中是z轴方向)上具备多层能够沿着水平面(在图中是xy平面)内的一轴线(在图中是x轴)保管多个货物200的搁板部；和多个搬送台车130，该搬送台车130沿架部120的搁板部121移动，具有在该搬送台车130与搁板部121之间移载货物200的第一移载装置131。在本实施方式的情况下，自动仓库系统100具备4个自动仓库110。此外，将多个自动仓库110中的相邻的一个自动仓库110设为第一自动仓库111，将另一个自动仓库110设为第二自动仓库112。
21.架部120是在铅垂面(在图中是xz平面)内在上下方向上具备多层搁板部121的设备，该搁板部121能够沿水平方向(在图中是x轴方向)保管多个货物200。在本实施方式的情况下，架部120在自动仓库110内沿着铅垂面的法线方向(在图中是y轴方向)平行地排列配置。另外，在铅垂面的法线方向上排列的架部120中的至少一个在架部120的延伸方向的中途至少一处断开。
22.搬送台车130是能够沿着配置于与架部120的搁板部121相对应的位置的轨道132行进、并保持货物200的装置。在搬送台车130安装有第一移载装置131。
23.轨道132是在架部120的侧方配置在与架部120的多个搁板部121分别相对应的高度位置的棒状构件，在铅垂面内沿水平方向(在本实施方式的情况下，是x轴方向)延伸。配置轨道132的搁板部121并没有特别限定，在本实施方式的情况下，由于搬送台车130所具备的第一移载装置131仅能够对保管于1个搁板部121的货物200进行移载，所以轨道132配置于与架部120的全部搁板部121相对应的高度位置。
24.第一移载装置131是如下装置：安装于搬送台车130，能够在搬送台车130与架部120之间移载货物200，另外也能够在搬送台车130与中继装置140之间移载货物200。第一移载装置131使货物200在与搬送台车130的行进方向(在图中是x轴方向)交叉(包括正交)的方向(在图中是y轴方向)上滑动运动或抬起该货物200而进行移载。第一移载装置131的移载方式并没有特别限定，能够例示如下方式等：通过推或拉货物200的侧面，使货物200在第一移载装置131与架部120之间滑动而进行移载的方式；利用叉子等抬起货物200而进行移载的方式；夹持货物200而进行移载的方式。
25.中继装置140是如下装置：配置于与搬送台车130所具备的第一移载装置131相对应的高度位置，在水平面内，在与后述的第二移载装置152的臂154交叉(正交)的方向上利用第一移载装置131在该中继装置140与搬送台车130之间移载货物200。第一搬送装置141、第二搬送装置142设置于相同的高度位置，且以设置位置在与货物200的搬送方向正交的(在图中是x轴方向)方向上错开的方式设置。中继装置140的种类并没有特别限定，在本实施方式的情况下，具备搬送货物200的功能，能够例示带式输送机、辊式输送机等输送机。在水平面内搬送也包括沿着几度程度的倾斜搬送货物200的情况。
26.在本实施方式的情况下，中继装置140配置于与架部120的多个搁板部121分别相对应的高度位置，在水平面内在与搬送台车130的行进方向交叉(包括正交)的方向上搬送货物。另外，多个中继装置140以在上下方向上重叠的方式配置。中继装置140在任一高度位置处都配置于架部120与升降搬送装置150之间，并配置于在架部120的延伸方向上断开的架部120之间。
27.另外，第一自动仓库111具备第一搬送装置141作为中继装置140，第二自动仓库112具备第二搬送装置142。第一搬送装置141在其与第一自动仓库111所具备的搬送台车130的第一移载装置131之间移载货物200，第二搬送装置142在其与第二自动仓库112所具备的搬送台车130的第一移载装置131之间移载货物。第一搬送装置141的一部分呈突出状配置于设置第二自动仓库112的区域内，第二搬送装置142的一部分呈突出状配置于设置第一自动仓库111的区域内。通过此配置，能够在自动仓库110中使升降搬送装置150通用化(共同化)，并抑制在自动仓库110之间产生无效空间。
28.图3是表示升降搬送装置和中继装置的俯视图。升降搬送装置150是使在该升降搬送装置150与中继装置140之间移载的货物200在铅垂方向上升降的装置，具备第二移载装置152和升降台153。升降搬送装置150升降到与中继装置140相对应的所期望的位置。
29.升降台153是保持第二移载装置152并与第二移载装置152一起升降的构造构件。在本实施方式的情况下，升降台153具备保持由第二移载装置152从中继装置140接收的货物200的功能。
30.第二移载装置152是在该第二移载装置152与中继装置140之间移载货物200的装置，第二移载装置152具备在与中继装置140的货物200的搬送方向交叉的方向(在图中是x轴方向)上前进到中继装置140的货物200的搬送路径的臂154，该第二移载装置152基于臂154的进退来移载货物200。第二移载装置152的移载方式并没有特别限定，能够例示如下方式等：通过使用臂154来推或拉货物200的侧面，从而使货物200在第二移载装置152与中继装置140之间滑动而进行移载的方式；利用作为叉子发挥功能的臂154等抬起货物200而进行移载的方式；夹持货物200而进行移载的方式。
31.在本实施方式的情况下，升降搬送装置150配置于第一搬送装置141与第二搬送装置142之间，安装于升降搬送装置150的升降台153的第二移载装置152在与第一搬送装置141和第二搬送装置142之间移载货物200。另外，如以图3的虚线箭头所示，第一搬送装置141从第一自动仓库111的搬送台车130朝向升降搬送装置150以单向通行的方式搬送货物200。第二搬送装置142从升降搬送装置150朝向第二自动仓库112的搬送台车130以单向通行的方式搬送货物200。如此，通过将第二移载装置152的货物200的移载方向设为单向通行，能够基于第二移载装置152的移载方向容易地判断货物200的实空等，能够使用于判断货物200的实空的传感器的配置等简化。如若在第一搬送装置141的移载位置处检测到货物200，则能够引入货物200，若在第二搬送装置142的移载位置处未检测到货物200，则能够交出货物200这样，能够根据移载位置和货物200的有无进行控制，因此，判断变得容易。另外，货物200的搬送是单向通行，使升降搬送装置150在第一自动仓库111和第二自动仓库112中通用，由此能够在自动仓库之间进行货物200的交接。另外，货物200借助升降搬送装置150在自动仓库之间横穿，因此，能够改变搁板部121的高度位置并使货物200横穿。
32.自动仓库系统100所具备的控制器160(参照图1、图2)以使臂154向朝向第一搬送装置141的方向的移动速度比臂154向朝向第二搬送装置142的方向的移动速度快的方式控制第二移载装置152。如以上这样，第一搬送装置141、第二移载装置152、第二搬送装置142协作而单向通行地搬送货物200，从而在第二移载装置152的臂154朝向第一搬送装置141前进之际，不会搬送货物200，因此，能够使臂154比较高速地移动，能够整体上使搬送效率提高。通过如以上这样将搬送的货物200的流动设为一方向，即使不执行由计算机进行的判断，在使臂154向第一搬送装置141侧运动的情况下也能够将臂154的动作速度设定得较快，搬送效率进一步提高。此外，也可以利用计算机进行判断而控制臂154的进退速度。
33.作为具体例，第二移载装置152仅在相对于升降搬送装置150位于第一搬送装置141侧(在图中是x轴负侧)的臂154的端部设置有钩部155。由此，能够抑制构成第二移载装置152的零部件个数，至少能够进行从第一搬送装置141向升降搬送装置150移载货物200、或从升降搬送装置150向第二移载装置152移载货物200的单向通行的搬送。
34.搬入搬出装置170是如下装置：在铅垂方向上与中继装置140的至少一部分立体地重叠，一部分配置在由升降搬送装置150的第二移载装置152移载货物200的位置，执行货物200相对于自动仓库110的搬入和搬出中的至少一者。在本实施方式的情况下，搬入搬出装置170在搬送台车130的搬送路径的上方以与搬送台车130的搬送路径立体地交叉的方式配置。升降搬送装置150能够使升降台153上升到能够利用第二移载装置152相对于搬入搬出装置170移载货物200的位置。由此，货物200的搬入搬出能够在多个自动仓库中通用化，因此，作为自动仓库系统100，能够谋求成本降低。另外，能够利用1个搬入搬出装置170相对于多个自动仓库110进行搬入、搬出，能够在相邻的自动仓库110之间、在越过单个或多个自动仓库110的自动仓库110之间进行货物的交接。另外，也可以具备搬入专用的搬入搬出装置170和搬出专用的搬入搬出装置170。
35.搬入搬出装置170的种类并没有特别限定，能够例示带式输送机、辊式输送机等输送机。
36.在上述实施方式的自动仓库系统100中，在升降搬送装置150的升降台153设置有第二移载装置152，因此，可以在针对1个升降搬送装置150配置于多个高度位置的中继装置
140各自中不设置用于转换货物200的搬送方向的转换装置。由此，即使是在中继装置140的货物200的搬送方向、和升降搬送装置150与中继装置140之间的货物200的移载方向正交这样的情况下，也能够简化自动仓库系统100整体的构造，能够期待搬送效率的提高。另外，也可以在搬入搬出装置170也不设置转换装置。
37.另外，通过采用第二移载装置152在该第二移载装置152与在第二移载装置152的移载方向上配置于升降搬送装置150的两侧的中继装置140之间移载货物200的结构，能够减少自动仓库系统100中的升降搬送装置150的数量，能够谋求自动仓库系统100整体的构造的简化、省设置空间化。第二移载装置152能够相对于两侧的中继装置170移载货物200，由此，也能够在两个中继装置170之间通用化。
38.另外，通过将升降搬送装置150配置在第一自动仓库111所包含的中继装置140与第二自动仓库112所包含的中继装置140之间，能够缩窄自动仓库的配置间隔，能够使自动仓库系统100整体的设置空间小型化。
39.此外，本发明并不限定于上述实施方式。例如，也可以任意地组合在本说明书中所记载的构成要素，另外，也可以将除去几个构成要素而实现的其他实施方式作为本发明的实施方式。另外，对上述实施方式在不脱离本发明的主旨、即权利要求书所记载的文字所示的意思的范围内实施本领域技术人员所想到的各种变形而获得的变形例也包含于本发明。
40.图4是表示另一配置形态1的自动仓库系统的一部分的立体图。图5是表示另一配置形态1的自动仓库系统的一部分的俯视图。如这些图所示，也可以是，第一搬送装置141利用第一自动仓库111的搬送台车130的第一移载装置131在该第一搬送装置141与搬送台车130之间移载货物200，第二搬送装置142在该第二搬送装置142与第一自动仓库111所具备的相同的搬送台车130之间移载货物200。
41.另外，搬入搬出装置170也可以不与搬送台车130的搬送路径交叉。
42.另外，搬入搬出装置170也可以在中继装置140的铅垂方向的下方与中继装置140的至少一部分立体地重叠。在该情况下，也可以是，升降搬送装置150能够使升降台153下降到能够利用第二移载装置152相对于搬入搬出装置170移载货物200的位置。
43.由此，能够高效地搬送向如下拣货站(picking station)171提供的货物200，该拣货站171搬出自动仓库110内的货物200，对货物200内的商品进行拣货，将货物200再次搬入自动仓库110内。
44.另外，如图6所示，也可以是，控制器160在第一搬送装置141从搬送台车130朝向升降搬送装置150搬送货物200、第二搬送装置142从升降搬送装置150朝向搬送台车130搬送货物200的情况下等，以第二移载装置152与向升降搬送装置150移载配置于第一搬送装置141的货物200同时地，向第二搬送装置142移载配置于升降搬送装置150的货物200的方式，控制臂154。在该情况下，也可以在货物200的移载方向上在臂154的多个部位设置有钩部155。具体而言，能够例示如下情况：在向第一搬送装置141侧伸长了之际，钩部155处于位于第一搬送装置141的货物200的后端侧(在图中是-x侧)的情况；在向第一搬送装置141侧伸长了之际，钩部155处于位于升降台153的货物200的后端侧(在图中是-x侧)的情况。由此，能够提高货物200的搬送效率。此外，也可以是在货物200的前端侧使钩部155卡合的形态。
45.另外，例示了具备与架部120的各搁板部121相对应的第一移载装置131的搬送台车130，但搬送台车130并不限定于此。例如，也可以是，搬送台车130具备能够使第一移载装
置131升降到与架部120的多个搁板部121相对应的高度位置的升降机。在例如升降机能够将第一移载装置131抬起与两个搁板部相应的量的情况下，搬送台车130和轨道132每隔架部120的两个搁板部121而配置，在能够抬起与3个搁板部121相应的量的情况下，搬送台车130和轨道132每隔架部120的3个搁板部121而配置。在该情况下，第一搬送装置141、第二搬送装置142也可以并非在x轴方向上错开地配置于相同的层。
46.另外，升降搬送装置150、中继装置140不仅可以配置于例示的位置，也可以配置于任意的位置。
47.另外，在自动仓库110中，也可以是，在相对配置的两个架部120的延长线上分别配置在架部120的延伸方向(在图中是x轴方向)上搬送货物200的中继装置140，将升降搬送装置150配置于中继装置140之间。此时，升降搬送装置150位于搬送台车130的行进方向上。另外，也可以是，升降搬送装置150在升降台154配置有多个第二移载装置152、例如在y轴方向上排列的两个第二移载装置152。
48.另外，也可以不如图3所示这样将货物200的搬送方向限定为在一方入库并在另一方出库，也可以例如两方都是出库。
49.另外，中继装置也可以是不具备搬送功能的支承货物200的构件。
50.工业实用性
51.能够利用于具备与架部的搁板相对应地行进的搬送台车的自动仓库系统。
52.附图标记说明
53.100
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自动仓库系统
54.110
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自动仓库
55.111
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第一自动仓库
56.112
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第二自动仓库
57.120
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架部
58.121
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搁板部
59.130
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搬送台车
60.131
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第一移载装置
61.132
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轨道
62.140
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中继装置
63.141
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第一搬送装置
64.142
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第二搬送装置
65.150
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升降搬送装置
66.152
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第二移载装置
67.153
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升降台
68.154
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臂
69.155
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钩部
70.160
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控制器
71.170
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搬入搬出装置
72.171
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拣货站
73.200
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货物