专利名称：自动仓库的制作方法
技术领域：
本发明涉及自动仓库，它是由具有多个搁板支承的台架和具有在搁板支承间交接物品的手柄的移载装置构成的。
在设有临时保管装有半导体晶片的盒子用的清洁库房的自动仓库中，为了保持库内有较高的清洁度，最好库内的容积尽可能小，能用小的容积保管较多的盒子。而且，最好移载装置的可动部分的结构尽可能简单、难发生尘埃和油蒸汽。
为了满足上述的要求，现在有各种结构的盒子、搁板支承、移载装置的设计方案，但为了把存放时盒子与盒子间的间隔取成最小限，使移载装置结构简单，搁放支承或手柄就都不能确实地保持盒子，由于保持的姿势混乱，因而时常有不能进行交接或盒子跌落的危险。
本发明是为了解决上述现有技术存在的问题而作出的，其目的是提供一种自动仓库，它是能消除无用的保管空间，使移载装置结构简单，并能确实地保持物品的。
为了达到上述目的，本发明采取以下技术方案一种自动仓库，其特征在于它是把搁板支承和移载装置的手柄分别形成沿上下方向能相互通过的形状，搁板支承具有3个构成大致呈正三角形水平的假想支承面的支承点，这假想支承面是与从物品重心沿铅垂方向延伸的假想重心线正交的；手柄有3个构成大致呈正三角形水平的假想支承面的支承点，这假想支承面是与上述假想重心线正交的。
所述的自动仓库，其特征在于上述搁板支承的假想支承面和手柄的假想支承面都被做成，在交接物品时，物品的假想重心线和各个大致呈正三角形的假想支承面的中心一致的，而且各个大致呈正三角形的假想支承面是以假想重心线为轴、沿水平方向分别回转60度地偏高的。
所述的自动仓库，其特征在于在上述物品的上部、与物品本体空开一定间隙地安装着被支承板，它是形成上述搁板支承和手柄支承的部分；上述搁板支承和手柄从上述被支承板的下面支承物品。
所述的发明是把搁板支承和移载装置的手柄分别形成沿上下方向能相互通过的形状，搁板支承具有3个构成大致呈正三角形水平的假想支承面的支承点，这假想支承面是与从物品重心沿铅垂方向延伸的假想重心线正交的；手柄有3个构成大致呈正三角形水平的假想支承面的支承点，这假想支承面是与上述假想重心线正交的。
所述的发明是上述搁板支承的假想支承面和手柄的假想支承面都被做成在交接物品时，物品的假想重心线和各个大致呈正三角形的假想支承面的中心一致的，而且各个大致呈正三角形的假想支承面是以假想重心线为轴，沿水平方向回转60度地偏离的。
所述的发明是在上述物品的上部、与物品本体空开一定间隙地安装着被支承板，这是形成被上述搁板支承和手柄支承的部分；上述搁板支承和手柄从上述被支承板的下面支承物品。
由于本发明具有上述的结构，因而具有如下所述的作用。
所述发明的自动仓库中，搁板支承和手柄由分别配置成大致构成正三角形的三个支承点支承物品。由于各个支承点构成大致呈正三角形水平的假想支承面，各假想支承面与从物品重心沿铅垂方向延伸的假想重心线正交，因而能稳定地支承物品。由于各个搁板支承和手柄被做成沿上下方向相互能通过的，因而通过使手柄沿上下方向升降就能交接物品。由于在物品被装在盒子内的情况下，物品重心的位置在物品充满盒子内时和物品偏一侧地装在盒子内时是不同的，因而最好把正三角形的面积的大小取成在盒子装满物品时，假想重心与正三角形的重心一致，即使物品偏向一侧、假想重心线也不脱离正三角形的范围。
在所述发明的自动仓库中，由于把搁板支承的假想支承面和手柄的假想支承面构成在交接物品时，各个大致正三角形的中心和物品的假想重心线一致，因而能进行稳定的交接。又由于各个大致正三角形是以中心为垂直轴，相互回转60度地偏离的，因而能更稳定地进行交接。
所述发明的自动仓库中，搁板支承和手柄进入到物品的上部所安装的被支承板与物品本体之间的间隙里，从被支承板的下面支承物品。
本发明具有积极的效果如上所述，所述发明的自动仓库，由于手柄和搁板支承是用大致成正三角形支承面支承物品，使从物品的重心沿铅垂方向延伸的线包含在支承面里，因而能稳定地支承物品。
所述发明的自动仓库，由于被做成在移交物品时、搁板支承的假想支承面与手柄的假想支承面、各自的大致正三角形的中心与物品的假想重心一致，因而能稳定地移交。又由于各个大致正三角形是把中心作为垂直轴、相互间回转过60度地偏离开，因而能更稳定地移交。
所述发明的自动仓库，由于是通过保持物品的上部所安装的被支承板来支承物品，使重心处于比支承点还下边、以吊下的形式来支承，因而能更稳定地支承物品。
以下参照附图，对本发明的实施例做具体说明
图1是表示本发明自动仓库的1个实施例的手柄部分的顶视图；图2是图1的II-II方向的视图；图3是将外壳和部分构件省略地表示图1所示的整个自动仓库的斜视图，图4是将图1所示的手柄和搁板支承部分放大地表示的放大顶视图。
下面，参照附图来说明本发明的实施例。
图1、2是分别表示本发明实施例的自动仓库的起重机的手柄部顶视图和沿图1的II-II方向的视图，图3是把外壳和部分构件省略地表示整个自动仓库的斜视图，图4是把起重机的手柄和搁板支承部分放大地表示的顶视图。
如图3所示，自动仓库由作为移载装置的起重机1和具有多个搁板支承21的台架2构成。起重机1由设置在行进机体12上的行进驱动机构作用，能沿轨道11、11，在顶视大致呈椭圆形的台架2之间往复行进。在行进机体12的上部安装着转台13，它是围绕着垂直轴相对于行进机体12转动的，在转台13上直立地设置着2根立柱14，14。升降台15沿着2根立柱14、14进行升降。在升降台15上设置着能相对于升降台15进行前后行进的手柄16。手柄16能保持并运送盒子C，通过使行进机体12行进，使转台13转动，使升降台15升降并使手柄16移动，就能在所有的搁板支承21之间进行盒子C的交接。在各个搁板支承21和图中没表示的出入库工位间运送盒子，将其送出和输入库内。在盒子C内装着多片半导体晶片。
图1、2中表示由手柄16在与搁板支承21之间进行盒子C交换作业过程中的手柄16附近的结构状况。工作台18能沿着由升降台15的上部的导引板17形成的间隙，朝图视的左右方向往复移动，手柄16通过连接板19，19安装在工作台18上。工作台18的驱动机构装在升降台15内(图中没表示)。
在盒子C的上部，由4根支柱P、与盒子C的本体上面空开一定间隙地安装着从顶上看呈四方形的被支承板R。手柄16和搁板支承21进入到被支承板R和盒子C的本体上面之间，从被支承板R的下面支承着盒子C。如图1所示，被支承板R的中心和盒子C在垂直方向的中心是同心的，因此，无论盒子C是空的或者装着晶片，被支承板R的中心是和盒子C的从重心CG向铅垂方向延伸的假想线CL一致的。
如图4所示，从顶上看、手柄16具有2个突出部分。即作为小的一侧的突出部的第1突出部161和作为大的一侧的突出部的第2突出部162。两个突出部的上下表面都呈平板状。搁板支承21也同样有第1突出部211和第2突出部212，从顶上看，手柄16和搁板支承21的形状是相对于被支承板R的中心成点对称的。
手柄16和搁板支承21是分别用突出部的上面支承被支承板R，由此保持盒子C。即手柄16是在第1突出部161、第2突出部162的根部附近和第2突出部162的前端附近的上面与被支承板R的下面相接触的。在这些彼此相互接触着的面上包含着各自的假想支承点SP。
3个支承点SP构成正三角形，这个正三角表形成支承盒子C的假想支承面SS1。这个正三角形的假想支承面SS1的中心与重心CG在上下方向成一致。换句话说，即从盒子C的重心CG沿铅垂方向延伸的假想线CL与这正三角形假想支承面SS1正交。
同样，搁板支承21的3个支承点SP也构成中心与重心CG一致的正三角形的假想支承面SS2。但是，假想支承面SS1和SS2在水平面内相互错开60度。
在手柄16的第2突出部162的前端附近的下面安装着反射式光电传感器163，它能检测在手柄16前进方向前边存在的物体，从而防止例如由手柄16的停止位置偏离等产生的冲突事故。在升降台15的下面也安装着反射式光电传感器151，用来检测手柄16下方的前边物体，检测盒子C是否处在所要求的搁板支承21上。在进行入库作业时，检测已有盒子C处在搁板支承上或者在出库作业时没有盒子C处在搁板支承上等异常状况。各个反射式光电传感器163、151通过各自的传感放大器152、153而将数据发送给起重机1的控制装置(图中没表示)。
下面，说明具有上述结构的实施例的作用。
通过使起重机1的行进机体12行进，使转台13转动，使升降台15升降，使手柄16配置到所需要的搁板支承21的前方。这时、手柄16处在最后退的位置(即在图1的偏右侧的由双点划线表示的位置)。在手柄16保持盒子C时，即在入库时，手柄16被配置在此搁板支承21稍稍上方，搁板支承21的高度位于手柄16保持着的盒子C的被支承板R下面和盒子C本体上面之间的间隙处。
相反，在手柄16没保持盒子C时，即在出库时，手柄16被配置在此搁板支承21稍稍下方，手柄16的高度位于搁板支承21保持着的盒子C的被支承板R下面和盒子C本体上面之间的间隙处。
接着，通过驱动工作台18，使顶上看的手柄16和搁板支承21前进到如图4所示的位置。由此，若在入库时，搁板支承21进入到手柄16保持着的盒子C的被支承板R的下面和盒子C本体上面之间的间隙里；若在出库时，手柄16进入到搁板支承21保持着的盒子C的被支承板R的下面和盒子C本体上面之间的间隙里。
接着、通过使手柄16升降，进行接收和移交的作业。在入库时，一旦使手柄16下降，由于手柄16和搁板支承21能如图4所示地相互沿上下方向通过，因而能把盒子C从手柄16移交给搁板支承21。在出库时，通过使手柄16上升，能从搁板支承21捞取盒子C。然后使手柄16后退，在这状态下能驱动升降台15、转台13、使行进机体12行进。
用具有上述结构的实施例，由于手柄16和搁板支承21是用正三角形的支承面SS1、SS2支承盒子C，从盒子C的重心CG沿铅垂方向延伸的线CL确实被含在支承面里，因而能实现盒子C的稳定的支承。
又由于手柄16和搁板支承21在移交时，它们的中心是同心的，而且由60度偏离的正三角形支承面SS1、SS2支承盒子C，因而能进行盒子C的稳定移交。
由于是通过支承盒子C的上部所安装的被支承板R而支承盒子C，把重心位于比支承点下方，以吊下的形式进行支承，因而能更稳定地支承盒子C。
上面、对本发明的实施例进行了说明，但本发明并不局限于上述实施例，在本发明主题的范围内是能适当变形地实现的。
权利要求
1.一种自动仓库，其特征在于它是把搁板支承和移载装置的手柄分别形成沿上下方向能相互通过的形状，搁板支承具有3个构成大致呈正三角形水平的假想支承面的支承点，这假想支承面是与从物品重心沿铅垂方向延伸的假想重心线正交的；手柄有3个构成大致呈正三角形水平的假想支承面的支承点，这假想支承面是与上述假想重心线正交的。
2.如权利要求1所述的自动仓库，其特征在于上述搁板支承的假想支承面和手柄的假想支承面都被做成，在交接物品时，物品的假想重心线和各个大致呈正三角形的假想支承面的中心一致的，而且各个大致呈正三角形的假想支承面是以假想重心线为轴、沿水平方向分别回转60度地偏高的。
3.如权利要求1所述的自动仓库，其特征在于在上述物品的上部、与物品本体空开一定间隙地安装着被支承板，它是形成上述搁板支承和手柄支承的部分；上述搁板支承和手柄从上述被支承板的下面支承物品。
全文摘要
本发明提供一种能稳定地保持物品的自动仓库，其中安装在升降台上的能前后行进的手柄设有第1突出部和第2突出部，搁板支承也设有第1实出部和第2突出部，在盒子的上部安装着被支承板，手柄和搁板支承从被支承板的下面支承盒子，手柄和搁板支承的各个突出部被做成是用包含这些支承点的面来支承被支承板，这些支承点是在支承盒子时构成中心点是沿上下方向与盒子的重心CG相一致的正三角形的。
文档编号B65G1/04GK1155500SQ9612089
公开日1997年7月30日 申请日期1996年12月4日 优先权日1996年12月4日
发明者盐饱保 申请人:村田机械株式会社