用于SKU归纳、倾倒和自动化资格估计的系统和方法与流程

背景技术：

1、本发明总体上涉及可编程运动处理系统，并且具体地涉及旨在用于例如需要多种物体(例如，制品、包裹或包装)被处理(例如，分类和/或以其他方式分发)到几个输出目的地的环境中的可编程运动(例如，机器人)系统。

2、许多物体分发系统以有组织流或无组织流接收物体，这些物体可作为单独物体或聚集成组(诸如在袋中)的物体提供，从而到达几种不同运输工具中的任一种，通常是输送机、卡车、托盘、gaylord或料箱。然后，每个物体必须分发到如由与该物体相关联的标识信息确定的正确目的地位置，该标识信息可由印刷在物体上的标签确定。目的地位置可采用多种形式，诸如袋或料箱或料框。

3、还提出了用于订单履行的自动化系统。然而，挑战在于，任何自动化系统必须能够在许多应用中搬运多种多样的不同大小、重量、体积、质心和形状的物体，以及具有低摆放权限(诸如用塑料袋包装的衣服)或低定位权限(诸如在被安置后可滚动或以其他方式移动的圆形或圆柱形物体)的物体和/或包装。

4、此外，许多物体分发系统从一个或多个装运实体接收物体(例如，sku物品、包裹、包装等)，以分发到多种多样的目的地。因此，此类物体分发系统有时必须考虑对可用信息很少或没有的物体的归纳。此类未知物体可用手处理，但在自动化物体处理系统中，由人员进行的这种处理可能是有破坏性的或在其他方面不实际的。

5、物体分发系统仍需要一种更高效且更具成本效益的物体归纳系统，该物体归纳系统将多种大小和重量的物体分发到固定大小的适当的收集料箱或托盘中，但在搬运此类不同大小、重量、组成和标识的物体方面是高效的。

技术实现思路

1、根据一方面，本发明提供了一种用于将搬运参数指派给物体的物体归纳系统。该物体归纳系统包括分析系统、关联系统和指派系统。分析系统包括至少一个特性感知系统以用于提供关于待处理物体的感知数据。特性感知数据包括与重量、高度、宽度、长度、重量、质心、物体描述、物体类别和至少一个图像中的任一者相关的数据。关联系统包括具有特性记录数据的物体信息数据库，该特性记录数据包括与重量、高度、宽度、长度、重量、质心、物体描述、物体类别和多个物体的至少一个图像中的任一者相关的数据。关联系统用于响应于特性感知数据中的任一者与特性记录数据中的任一者的共性而将关联数据指派给物体。指派系统用于基于关联数据来将可编程运动装置搬运参数指派给标记感知数据。指派系统包括工作流管理系统以及单独的可操作控制器。可编程运动装置搬运参数包括以下任一项：末端执行器处的真空压力、末端执行器处的真空吸盘的大小、末端执行器的最大移动速度、末端执行器的最大角加速度、末端执行器的最大线性加速度、使物体与末端执行器接合的位置，以及在被抓取时由末端执行器将物体保持于的摆放。

2、根据另一个方面，本发明提供了一种用于包括至少一个可编程运动装置的物体处理系统的物体归纳系统。该物体归纳系统包括分析系统、搬运参数系统和指派系统。分析系统包括至少一个特性感知系统以用于提供关于待处理物体的感知数据。特性感知数据包括与重量、高度、宽度、长度、重量、质心、物体描述、物体类别和至少一个图像中的任一者相关的数据。搬运参数输入系统用于获得关于物体的搬运参数输入数据。搬运参数数据包括与以下任一项相关的数据：物体是否能够在安置后滚动、物体是否易碎、物体是否可堆叠、物体是否可压碎、物体是否可变形、物体是否太薄而无法处理、物体是否包括玻璃，以及物体是否非刚性。指派系统用于将可编程运动装置搬运参数指派给标记感知数据。指派系统包括工作流管理系统以及单独的可操作控制器。可编程运动装置搬运参数包括以下任一项：末端执行器处的真空压力、末端执行器处的真空吸盘的大小、末端执行器的最大移动速度、末端执行器的最大角加速度、末端执行器的最大线性加速度、使物体与末端执行器接合的位置，以及在被抓取时由末端执行器将物体保持于的摆放。

3、根据又一个方面，本发明提供了一种用于包括至少一个可编程运动装置的物体处理系统的物体归纳系统。该物体归纳系统包括标记感知系统、分析系统、搬运参数输入系统、非暂时性存储介质以及指派系统。标记感知系统用于提供关于待处理物体的识别标记的标记感知数据。分析系统包括至少一个特性感知系统以用于提供关于待处理物体的感知数据。特性感知数据包括与重量、高度、宽度、长度、重量、质心、物体描述、物体类别和至少一个图像中的任一者相关的数据。搬运参数输入系统用于获得关于物体的搬运参数输入数据。包括数据的搬运参数数据与以下任一项相关：物体是否能够在安置后滚动、物体是否易碎、物体是否可堆叠、物体是否可压碎、物体是否可变形、物体是否太薄而无法处理、物体是否包括玻璃，以及物体是否非刚性。非暂时性介质用于存储与标记感知数据相关联的特性感知数据和搬运参数输入数据。指派系统用于将可编程运动装置搬运参数指派给标记感知数据。可编程运动装置搬运参数包括以下任一项：末端执行器处的真空压力、末端执行器处的真空吸盘的大小、末端执行器的最大移动速度、末端执行器的最大角加速度、末端执行器的最大线性加速度、使物体与末端执行器接合的位置，以及在被抓取时由末端执行器将物体保持于的摆放。

技术特征：

1.一种用于为物体指派搬运参数的物体归纳系统，所述物体归纳系统包括：

2.如权利要求1所述的物体归纳系统，其中准许人员将附加特性感知数据和特性记录数据中的任一者输入到所述物体归纳系统中。

3.如权利要求1至2中任一项所述的物体归纳系统，其中所述物体设置为有多个同类物体在箱中，并且其中所述箱包括在其上的箱识别标记，所述箱识别标记由箱感知系统感知以生成箱感知数据，所述箱感知数据被提供给所述物体归纳系统。

4.如权利要求1至3中任一项所述的物体归纳系统，其中所述系统还包括搬运参数输入系统以用于获得关于所述物体的搬运参数输入数据，所述搬运参数数据包括与以下任一项相关的数据：所述物体是否能够在安置后滚动、所述物体是否易碎、所述物体是否可堆叠、所述物体是否可压碎、所述物体是否可变形、所述物体是否太薄而无法处理、所述物体是否包括玻璃，以及所述物体是否非刚性。

5.如权利要求4所述的物体归纳系统，其中不同的先前归纳的物体的先前记录的特性感知数据和搬运参数输入数据中的任一者由所述物体归纳系统访问，以帮助生成所述物体的可编程运动装置搬运参数。

6.如权利要求4至5中任一项所述的物体归纳系统，其中可编程运动装置搬运参数包括关于用于将所述物体输送到多个可编程运动装置中的选定可编程运动装置的输送指令的数据。

7.如权利要求4至6任一项所述的物体归纳系统，其中所述分析系统包括至少一个工作流管理系统服务器，并且所述搬运参数输入系统和所述指派系统包括与所述工作流管理系统服务器分开并通信的至少一个归纳处理服务器。

8.如权利要求4至7中任一项所述的物体归纳系统，其中物体处理系统与所述物体归纳系统一起使用，所述物体归纳系统与多个其他物体处理系统通信以用于处理物体。

9.如权利要求8所述的物体归纳系统，其中所述其他物体处理系统包括具有专用搬运参数的至少一个物体处理系统。

10.如权利要求9所述的物体归纳系统，其中所述专用搬运参数包括大小、重量、摆放权限或安置权限中的任一者。

11.一种用于包括至少一个可编程运动装置的物体处理系统的物体归纳系统，所述物体归纳系统包括：

12.如权利要求11所述的物体归纳系统，其中准许人员将附加特性感知数据和搬运参数输入数据中的任一者输入到所述物体归纳系统中。

13.如权利要求11至12中任一项所述的物体归纳系统，其中所述物体设置为有多个同类物体在箱中，并且其中所述箱包括在其上的箱识别标记，所述箱识别标记由箱感知系统感知以生成箱感知数据，所述箱感知数据被提供给所述物体归纳系统。

14.如权利要求11至13中任一项所述的物体归纳系统，其中所述可编程运动装置搬运参数包括关于所述物体是否可接受由所述可编程运动装置处理的数据。

15.如权利要求11至14中任一项所述的物体归纳系统，其中不同的先前归纳的物体的先前记录的特性感知数据和搬运参数输入数据中的任一者由所述物体归纳系统访问，以帮助生成所述物体的可编程运动装置搬运参数。

16.如权利要求11至15中任一项所述的物体归纳系统，其中可编程运动装置搬运参数包括关于用于将所述物体输送到多个可编程运动装置中的选定可编程运动装置的输送指令的数据。

17.如权利要求11至16任一项所述的物体归纳系统，其中所述分析系统包括至少一个工作流管理系统服务器，并且所述搬运参数输入系统和所述指派系统包括与所述工作流管理系统服务器分开并通信的至少一个归纳处理服务器。

18.如权利要求11至17中任一项所述的物体归纳系统，其中物体处理系统与所述物体归纳系统一起使用，所述物体归纳系统与多个其他物体处理系统通信以用于处理物体。

19.如权利要求1 8所述的物体归纳系统，其中所述其他物体处理系统包括具有专用搬运参数的至少一个物体处理系统。

20.如权利要求19所述的物体归纳系统，其中所述专用搬运参数包括大小、重量、摆放权限或安置权限中的任一者。

21.一种用于包括至少一个可编程运动装置的物体处理系统的物体归纳系统，所述物体归纳系统包括：

22.如权利要求21所述的物体归纳系统，其中准许人员将附加特性感知数据和搬运参数输入数据中的任一者输入到所述物体归纳系统中。

23.如权利要求21至22中任一项所述的物体归纳系统，其中所述物体设置为有多个同类物体在箱中，并且其中所述箱包括在其上的箱识别标记，所述箱识别标记由箱感知系统感知以生成箱感知数据，所述箱感知数据被提供给所述物体归纳系统。

24.如权利要求21至23中任一项所述的物体归纳系统，其中所述可编程运动装置搬运参数包括关于所述物体是否可接受由所述可编程运动装置处理的数据。

25.如权利要求21至24中任一项所述的物体归纳系统，其中不同的先前归纳的物体的先前记录的特性感知数据和搬运参数输入数据中的任一者由所述物体归纳系统访问，以帮助生成所述物体的可编程运动装置搬运参数。

26.如权利要求21至25中任一项所述的物体归纳系统，其中可编程运动装置搬运参数包括关于用于将所述物体输送到多个可编程运动装置中的选定可编程运动装置的输送指令的数据。

27.如权利要求21至26任一项所述的物体归纳系统，其中所述分析系统包括至少一个工作流管理系统服务器，并且所述搬运参数输入系统和所述指派系统包括与所述工作流管理系统服务器分开并通信的至少一个归纳处理服务器。

28.如权利要求21至27中任一项所述的物体归纳系统，其中物体处理系统与所述物体归纳系统一起使用，所述物体归纳系统与多个其他物体处理系统通信以用于处理物体。

29.如权利要求28所述的物体归纳系统，其中所述其他物体处理系统包括具有专用搬运参数的至少一个物体处理系统。

30.如权利要求29所述的物体归纳系统，其中所述专用搬运参数包括大小、重量、摆放权限或安置权限中的任一者。

31.一种操作用于包括至少一个可编程运动装置的物体处理系统的物体归纳系统的方法，所述方法包括：

32.如权利要求31所述的方法，其中所述方法还包括准许人员将附加特性感知数据和搬运参数输入数据中的任一者输入到所述物体归纳系统中。

33.如权利要求31至32中任一项所述的方法，其中所述物体设置为有多个同类物体在箱中，并且其中所述箱包括在其上的箱识别标记，所述箱识别标记由箱感知系统感知以生成箱感知数据，所述箱感知数据被提供给所述物体归纳系统。

34.如权利要求31至33中任一项所述的方法，其中所述可编程运动装置搬运参数包括关于所述物体是否可接受由所述可编程运动装置处理的数据。

技术总结
公开了一种用于将搬运参数指派给物体的物体归纳系统。所述系统包括分析系统、关联系统和指派系统。分析系统包括至少一个特性感知系统以用于提供关于待处理物体的感知数据。所述关联系统包括物体信息数据库并且响应于所述特性感知数据中的任一者与特性记录数据中的任一者的共性而将关联数据指派给所述物体。所述指派系统用于基于所述关联数据来将可编程运动装置搬运参数指派给标记感知数据，并且包括工作流管理系统以及单独的可操作控制器。

技术研发人员：J·R·阿门德,T·巴伯,B·科恩,C·盖耶,E·格拉斯格,J·古洛克昂,K·王,V·辛奇,J·E·金,T·科勒舒卡,G·A·龙,K·马罗尼,M·T·马森,W·C-H·麦克马汉,S·纳瑟夫,K·奥布莱恩,D·佩克尤尼,J·罗曼诺,M·萨科希奥,J·斯科尔尼克,P·韦拉加普德
受保护的技术使用者：伯克希尔格雷营业股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14