一种机器人驱动结构智能切换装置的制作方法

1.本发明涉及机械臂技术领域，更具体地说，涉及一种机器人驱动结构智能切换装置。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
3.目前现有的机械臂在实际使用中，机械臂对磁性产品进行搬运时需用人工进行频繁操作切换驱动结构，劳动量大，人工操作使得机械臂对磁性产品搬运不精确，容易造成安全事故，为此，我们提出一种机器人驱动结构智能切换装置。


技术实现要素：

4.1、要解决的技术问题
5.本发明的目的在于提供一种机器人驱动结构智能切换装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.2、技术方案
7.一种机器人驱动结构智能切换装置，包括移动机构，所述移动机构包括第一安装板、第一连接柱、侧板、第二安装板、导向杆、转轴、移动板、减速电机、第三安装板、第二连接柱、第一通孔、螺纹孔、第一锥形齿轮和第二锥形齿轮，所述第一安装板的下表面通过第一连接柱与第二安装板的上表面连接，所述第二安装板的下表面两侧均安装有侧板，所述侧板两两相邻之间设置有移动板，所述移动板的外壁中心位置开设有螺纹孔，所述螺纹孔内安装有转轴，所述转轴的两端均安装在侧板外壁上的轴承内，所述第二安装板的上表面一侧安装有减速电机，所述减速电机的输出轴贯穿第二安装板的表面与第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮与第一锥形齿轮啮合连接，所述第一锥形齿轮设置在转轴的外壁一侧，所述移动板的底部安装有第二连接柱，所述第二连接柱的另一端安装有第三安装板，所述第三安装板的下表面中心位置安装有液压缸，所述液压缸的底部设置有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的底端安装有搬运机构，所述搬运机构包括重量检测传感器、连接板、第四安装板、第五安装板、第三连接柱、电磁铁、距离检测传感器和第二通孔，所述第四安装板的上表面两侧前后两端均安装有重量检测传感器，所述重量检测传感器的顶部安装有连接板，所述连接板的底部前后两端均安装有第三连接柱，所述第三连接柱的另一端穿过第二通孔与第五安装板连接，所述第五安装板的下表面四个拐角处均设置有距离检测传感器，所述第五安装板的底部中心位置安装有电磁铁，所述第一安装板的上表面一侧安装有控制箱。
8.优选地，所述转轴的外壁上设置有外螺纹，所述转轴外壁上的外螺纹与螺纹孔孔壁上的内螺纹之间为螺纹啮合连接。
9.优选地，所述移动板的外壁前端和后端均开设有第一通孔，所述第一通孔内安装有导向杆，导向杆的外壁与第一通孔的孔壁之间为间隙连接，且导向杆的两端均安装在侧板的一侧外壁上。
10.优选地，所述伸缩机构的底端安装在搬运机构上的第四安装板的顶部，所述第二通孔开设在第四安装板的表面四个拐角处。
11.优选地，所述控制箱的前端面设置有显示屏和控制面板，且显示屏位于控制面板的一侧，所述控制面板的前端设置有控制按钮，所述控制箱的内部设置有模数转换模块和单片机，且模数转换模块位于单片机的一侧。
12.优选地，所述重量检测传感器和距离检测传感器的输出端均与模数转换模块的输入端电性连接，所述模数转换模块的输出端与单片机的输入端电性连接，所述单片机的输出端分别与电磁铁、减速电机和液压缸的输入端电性连接。
13.3、有益效果
14.相比于现有技术，本发明的优点在于：本发明通过一系列结构的配合设置，电磁铁吸附到磁性产品时，重量检测传感器会间接的受到一定的压力，此时单片机控制液压缸进行工作，液压伸缩杆伸缩间接的带动第五安装板上的距离检测传感器和电磁铁进行向上移动，距离检测传感器实时检测与地面之间的间距，当距离检测传感器与地面之间的间距达到预设的距离值数据值范围内时，单片机控制液压缸关闭，启动减速电机进行正转或反转，因转轴外壁上的外螺纹与螺纹孔孔壁上的内螺纹之间为螺纹啮合连接，从而转轴进行正转或反转时会使得移动板可以在转轴的外壁上做往复的运动，移动板移动到预设的位置时，单片机启动液压缸，液压伸缩杆伸缩带动电磁铁向下直线运动，移动到预设的水平高度，单片机控制液压缸和电磁铁关闭，完成对磁性产品的搬运，从上述可知，本发明可以自动对磁性产品进行搬运，自动切换驱动结构，操作使用方便，实用性强。
附图说明
15.图1为本发明的整体结构示意图；
16.图2为本发明移动机构的结构示意图；
17.图3为本发明图2中的a处局部放大结构示意图；
18.图4为本发明搬运机构的结构示意图；
19.图5为本发明图4中的b处局部放大结构示意图；
20.图6为本发明控制箱的内部结构示意图；
21.图7为本发明的原理流程框图。
22.图中标号说明：1、控制箱；101、显示屏；102、控制按钮；103、控制面板；104、模数转换模块；105、单片机；2、移动机构；201、第一安装板；202、第一连接柱；203、侧板；204、第二安装板；205、导向杆；206、转轴；207、移动板；208、减速电机；209、第三安装板；210、第二连接柱；211、第一通孔；212、螺纹孔；213、第一锥形齿轮；214、第二锥形齿轮；3、液压缸；4、液压伸缩杆；5、搬运机构；501、重量检测传感器；502、连接板；503、第四安装板；504、第五安装板；505、第三连接柱；506、电磁铁；507、距离检测传感器；508、第二通孔。
具体实施方式
23.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性拉动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
24.请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：
25.一种机器人驱动结构智能切换装置，包括移动机构2，移动机构2包括第一安装板201、第一连接柱202、侧板203、第二安装板204、导向杆205、转轴206、移动板207、减速电机208、第三安装板209、第二连接柱210、第一通孔211、螺纹孔212、第一锥形齿轮213和第二锥形齿轮214，第一安装板201的下表面通过第一连接柱202与第二安装板204的上表面连接，第二安装板204的下表面两侧均安装有侧板203，侧板203两两相邻之间设置有移动板207，移动板207的外壁中心位置开设有螺纹孔212，螺纹孔212内安装有转轴206，转轴206的两端均安装在侧板203外壁上的轴承内，第二安装板204的上表面一侧安装有减速电机208，减速电机208的输出轴贯穿第二安装板204的表面与第二锥形齿轮214，第二锥形齿轮214与第一锥形齿轮213啮合连接，第一锥形齿轮213设置在转轴206的外壁一侧，移动板207的底部安装有第二连接柱210，第二连接柱210的另一端安装有第三安装板209，第三安装板209的下表面中心位置安装有液压缸3，液压缸3的底部设置有液压伸缩杆4，液压伸缩杆4的底端安装有搬运机构5，搬运机构5包括重量检测传感器501、连接板502、第四安装板503、第五安装板504、第三连接柱505、电磁铁506、距离检测传感器507和第二通孔508，第四安装板503的上表面两侧前后两端均安装有重量检测传感器501，重量检测传感器501的顶部安装有连接板502，连接板502的底部前后两端均安装有第三连接柱505，第三连接柱505的另一端穿过第二通孔508与第五安装板504连接，第五安装板504的下表面四个拐角处均设置有距离检测传感器507，第五安装板504的底部中心位置安装有电磁铁506，第一安装板201的上表面一侧安装有控制箱1，转轴206的外壁上设置有外螺纹，转轴206外壁上的外螺纹与螺纹孔212孔壁上的内螺纹之间为螺纹啮合连接，移动板207的外壁前端和后端均开设有第一通孔211，第一通孔211内安装有导向杆205，导向杆205的外壁与第一通孔211的孔壁之间为间隙连接，且导向杆205的两端均安装在侧板203的一侧外壁上，伸缩机构的底端安装在搬运机构5上的第四安装板503的顶部，第二通孔508开设在第四安装板503的表面四个拐角处，控制箱1的前端面设置有显示屏101和控制面板103，且显示屏101位于控制面板103的一侧，控制面板103的前端设置有控制按钮102，控制箱1的内部设置有模数转换模块104和单片机105，且模数转换模块104位于单片机105的一侧，重量检测传感器501和距离检测传感器507的输出端均与模数转换模块104的输入端电性连接，模数转换模块104的输出端与单片机105的输入端电性连接，单片机105的输出端分别与电磁铁506、减速电机208和液压缸3的输入端电性连接。
26.工作原理：使用时，接通外部电源，电磁铁506吸附到磁性产品时，重量检测传感器501会间接的受到一定的压力，此时单片机105控制液压缸3进行工作，液压伸缩杆4伸缩间接的带动第五安装板504上的距离检测传感器507和电磁铁506进行向上移动，距离检测传感器507实时检测与地面之间的间距，当距离检测传感器507与地面之间的间距达到预设的距离值数据值范围内时，单片机105控制液压缸3关闭，启动减速电机208进行正转或反转，
因转轴206外壁上的外螺纹与螺纹孔212孔壁上的内螺纹之间为螺纹啮合连接，从而转轴206进行正转或反转时会使得移动板207可以在转轴206的外壁上做往复的运动，移动板207移动到预设的位置时，单片机105启动液压缸3，液压伸缩杆4伸缩带动电磁铁506向下直线运动，移动到预设的水平高度，单片机105控制液压缸3和电磁铁506关闭，完成对磁性产品的搬运，从上述可知，本发明可以自动对磁性产品进行搬运，自动切换驱动结构，操作使用方便，实用性强。
27.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。