一种纸卷的开口端的抓取机构及接纸换卷设备的制作方法

1.本发明涉及接纸机领域，尤其是涉及一种纸卷的开口端的抓取机构及接纸换卷设备。


背景技术：

2.卷筒纸印刷工作中，当一卷纸材印刷完时，需要将印刷机停机，更换一卷新的纸卷，然后手工将新纸的开口端和旧纸的尾部粘接起来，不仅速度慢，而且因为机器的停机，使得张力产生变化，各色组的套准产生偏差，降低了印刷质量。
3.相关技术中，公开了将新纸的开口端和旧纸的尾部自动粘贴起来的设备，但是在更换新的纸卷时，需要人工将纸卷的开口端处用于封口的胶带撕掉，再将纸卷安装到用于放纸的辊轴上，自动化程度低，更换效率低。
4.针对上述中的相关技术，申请人认为存在以下缺陷：纸卷更换时，需要人工撕掉纸卷的开口端处用于封口的胶带，不利于提高纸卷更换的自动化程度和纸卷的更换效率。


技术实现要素：

5.为了提高纸卷更换的自动化程度和纸卷的更换效率，本技术提供一种纸卷的开口端的抓取机构及接纸换卷设备。
6.第一方面，本技术提供的一种纸卷的开口端的抓取机构采用如下的技术方案：一种纸卷的开口端的抓取机构，包括吸附组件和切割组件，所述吸附组件包括升降结构和吸附结构，所述吸附结构安装于所述升降结构上，所述升降结构带动所述吸附结构升降，所述吸附结构能够将纸卷的开口端的两侧吸附；所述切割组件设于吸附组件的一侧，所述切割组件包括伸缩结构和切割结构，所述切割结构安装于所述伸缩结构上，所述伸缩结构能够带动所述切割结构沿纸卷的开口移动。
7.通过采用上述技术方案，升降结构带动吸附结构贴紧在纸卷的开口端的两侧的纸张上，然后吸附结构吸住纸张，使得纸卷的开口端的两侧的纸张与吸附结构相互固定，之后升降结构带动吸附结构往回移动一定的距离，使得纸卷的开口端的两侧的纸张往上翘起，纸卷的开口端的两侧的纸张与相邻的一圈纸张分离并存在一定的间隙，纸张的开口端的中部依然被胶带粘贴住，最后伸缩结构带动切割结构沿纸卷的开口移动，从纸卷的开口端处的胶带的一侧移动到该胶带的另一侧，将纸卷的开口端处的胶带割断；本技术的抓取机构自动将纸卷的开口端处的胶带割断，有利于提高纸卷更换的自动化程度。
8.优选的，所述升降结构包括吸附气缸，所述吸附结构包括吸盘，所述吸附气缸连接所述吸盘并驱动所述吸盘升降。
9.通过采用上述技术方案，吸附气缸带动吸盘下降，将纸卷的开口端的两侧的纸张吸附。
10.优选的，所述伸缩结构包括切割气缸和伸缩气缸，所述切割气缸沿纸卷的开口的宽度方向设置，所述伸缩气缸的缸体固定于所述切割气缸的活塞杆，所述切割结构包括切
刀，所述切刀固定于所述伸缩气缸的活塞杆上，所述伸缩气缸能够驱动所述切刀进入和离开纸卷的开口。
11.通过采用上述技术方案，伸缩气缸的设置，使得切刀能够从面向纸卷的开口的方向伸入到纸卷的开口中，而不需要从卷纸的一侧向卷纸的开口处的胶带移动，减少切刀的移动距离，从而减少切刀破坏纸卷的概率，并且有利于切割气缸的小型化，方便切割气缸布置；切割气缸带动伸缩气缸和切刀横向移动，将胶带割断。
12.优选的，还包括夹持组件，所述夹持组件设于面向纸卷的开口的一侧，所述夹持组件包括夹持气缸和气动夹，所述气动夹安装于所述夹持气缸的一端，所述夹持气缸驱动所述气动夹靠近和远离纸卷的开口端。
13.通过采用上述技术方案，夹持气缸驱动气动夹靠近纸卷的开口端，然后气动夹通气将纸卷的开口端夹紧，提高对纸卷的开口端的夹持力以及夹持面积，减少吸盘对纸卷的开口端的纸张的吸附力小而造成纸卷的开口端松脱掉落，无法准确将纸卷的开口端拉到下一个工序的情况发生。
14.第二方面，本技术提供的一种纸卷的接纸换卷设备采用如下的技术方案：一种纸卷的接纸换卷设备，包括上料机构、放纸机构、抓取机构、转运机构、对接机构和蓄纸机构，所述上料机构设于所述放纸机构的一侧并将纸卷放置到所述放纸机构上，所述抓取机构设于所述放纸机构的上方并能够抓取所述放纸机构上的纸卷的开口端，所述抓取机构安装于所述转运机构上，所述转运机构的两端分别设于所述放纸机构和对接机构的上方，所述转运机构能够带动所述抓取机构在所述放纸机构和对接机构之间往复运动，所述蓄纸机构设于所述对接机构远离所述放纸机构的一侧。
15.通过采用上述技术方案，上料机构将纸卷输送到放纸机构上，放纸机构将纸卷的开口端处的胶带转动到纸卷的上部，然后抓取机构对纸卷的开口端的胶带进行割断并夹紧纸卷的开口端，转运机构带动抓取机构从放纸机构的一端移动到对接机构的上方，然后抓取机构将纸卷的开口端放到对接机构上，对接机构将纸卷的开口端与另一纸卷的尾部对接并固定相连，在对接机构将两卷纸卷相连时，蓄纸机构释放储存的纸张，确保前方的用纸设备无需停机。本技术的接纸换卷设备从上料到对接完全自动进行，自动化程度高，纸卷更换效率高，并且能够确保纸卷对接时前方的用纸设备不需要停机。
16.优选的，所述上料机构包括机械手，所述机械手具有多个上料位和一个取料位，所述机械手将所述取料位处的纸卷夹取，所述机械手将纸卷搬运到所述上料位并安装到所述放纸机构上。
17.通过采用上述技术方案，机械手自动夹取纸卷并将纸卷搬运到需要安装纸卷的上料位，然后将纸卷安装到放纸机构上对应的位置，安装方便快捷，自动化程度高。
18.优选的，所述放纸机构包括多根气涨轴和多个放纸电机，多根所述气涨轴分别设于所述上料机构的一侧，每根所述气涨轴连接一个所述放纸电机，所述气涨轴远离所述上料机构的一端转动连接所述放纸电机，所述气涨轴靠近所述上料机构的一端悬空设置。
19.通过采用上述技术方案，纸卷套到气涨轴后，气涨轴将纸卷固定，然后放纸电机转动将纸卷的开口端的胶带转动到纸卷的上部，以便于抓取机构将胶带割断并夹紧纸卷的开口端。
20.优选的，所述对接机构包括滑动对接组件、固定对接组件、驱动组件和粘胶组件，
所述滑动对接组件设于所述固定对接组件靠近所述放纸机构的一侧，所述驱动组件连接所述滑动对接组件并驱动所述滑动对接组件贴近和远离所述固定对接组件，所述滑动对接组件和固定对接组件能够相抵接，所述粘胶组件设于所述滑动对接组件和固定对接组件相抵接时的接缝的上方。
21.通过采用上述技术方案，滑动对接组件和固定对接组件将纸卷的开口端与另一纸卷的尾部对接，粘胶组件将两卷纸卷的对接处粘贴在一起，完成两卷纸卷的对接。
22.优选的，所述滑动对接组件包括安装座、纠偏座、对接平台、夹具和修边刀，所述安装座的上部设有沿所述安装座的长度方向的横向滑轨，所述纠偏座滑动连接所述横向滑轨，所述对接平台固定于所述纠偏座上，所述纠偏座连接有纠偏驱动件，所述纠偏驱动件安装于所述安装座上并驱动所述纠偏座沿所述横向滑轨滑动，所述安装座的一侧设有沿所述安装座的长度方向的修边滑槽，所述修边刀的下端滑动连接所述修边滑槽，所述修边刀的上端从两块所述滑动对接组件和固定对接组件之间穿过并高于所述对接平台的上表面，所述修边刀连接有修边驱动件，所述修边驱动件安装于所述安装座上并驱动所述修边刀沿所述修边滑槽滑动，夹具设于所述对接平台的端头处，所述夹具安装于所述纠偏座上，所述夹具能够将所述对接平台上的纸张压紧和松开。
23.通过采用上述技术方案，转运机构将抓取机构转运到对接平台的上方，抓取机构将纸卷的纸张放到靠近放纸机构的对接平台上，并且纸卷的开口端延伸到滑动对接组件和固定对接组件之间，然后夹具启动将纸张压紧在对接平台上，使得纸张固定，抓取机构松开纸卷的开口端并上升，修边驱动件驱动修边刀由对接平台的一端移动到另一端，将延伸到滑动对接组件和固定对接组件之间纸张切除，使得两张纸张的对接处平齐，提高对接质量；另外，由于抓取机构在对纸卷的开口端的胶带进行割断和对纸卷的开口端的纸张进行吸附时容易破坏纸卷的开口端，转运机构将抓取机构从放纸机构的上方转运到对接机构的上方时也容易造成纸卷的开口端损坏，所以修边到将延伸到两个对接平台之间纸张切除，能够减少损坏的纸张被用于前方的用纸设备中。纠偏驱动件驱动纠偏座横移，从而带动对接平台横移，使得新的纸卷的开口端与旧的纸卷的尾部能够对齐，提高对接质量。
24.优选的，所述蓄纸机构包括蓄纸框、多根滑动辊轴和多根固定辊轴，多根所述滑动辊轴沿纸张的传递方向分布，所述滑动辊轴分别滑动安装于所述蓄纸框的上部并能够沿所述蓄纸框上下滑动，每根所述滑动辊轴的下方安装有蓄纸气缸，蓄纸气缸的两端分别连接所述滑动辊轴和蓄纸框，多根所述固定辊轴分别设于多根所述滑动辊轴的下方，纸张依次紧贴滑动辊轴的上方和固定辊轴的下方穿过。
25.通过采用上述技术方案，蓄纸气缸带动滑动辊轴下降，从而将滑动辊轴和固定辊轴之间的纸张释放给前方的用纸设备使用，从而确保前方用纸设备不停机的情况下，蓄纸框后面的纸卷能够实现对接；纸卷对接完成后，放纸机构释放对接后的纸卷的纸张，蓄纸气缸带动滑动辊轴上升，实现蓄纸功能，以便下一次纸卷的对接。
26.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：1.升降结构带动吸附结构贴紧在纸卷的开口端的两侧的纸张上，然后吸附结构吸住纸张，使得纸卷的开口端的两侧的纸张与吸附结构相互固定，之后升降结构带动吸附结构往回移动一定的距离，使得纸卷的开口端的两侧的纸张往上翘起，纸卷的开口端的两侧的纸张与相邻的一圈纸张分离并存在一定的间隙，纸张的开口端的中部依然被胶带粘贴
住，最后伸缩结构带动切割结构沿纸卷的开口移动，从纸卷的开口端处的胶带的一侧移动到该胶带的另一侧，将纸卷的开口端处的胶带割断；本技术的抓取机构自动将纸卷的开口端处的胶带割断，有利于提高纸卷更换的自动化程度；2.上料机构将纸卷输送到放纸机构上，放纸机构将纸卷的开口端处的胶带转动到纸卷的上部，然后抓取机构对纸卷的开口端的胶带进行割断并夹紧纸卷的开口端，转运机构带动抓取机构从放纸机构的一端移动到对接机构的上方，然后抓取机构将纸卷的开口端放到对接机构上，对接机构将纸卷的开口端与另一纸卷的尾部对接并固定相连，在对接机构将两卷纸卷相连时，蓄纸机构释放储存的纸张，确保前方的用纸设备无需停机。本技术的接纸换卷设备从上料到对接完全自动进行，自动化程度高，纸卷更换效率高，并且能够确保纸卷对接时前方的用纸设备不需要停机；3.由于抓取机构在对纸卷的开口端的胶带进行割断和对纸卷的开口端的纸张进行吸附时容易破坏纸卷的开口端，转运机构将抓取机构从放纸机构的上方转运到对接机构的上方时也容易造成纸卷的开口端损坏，所以修边到将延伸到两个对接平台之间纸张切除，能够减少损坏的纸张被用于前方的用纸设备中。纠偏驱动件驱动纠偏座横移，从而带动对接平台横移，使得新的纸卷的开口端与旧的纸卷的尾部能够对齐，提高对接质量。
附图说明
27.图1是本技术实施例1的一种纸卷的开口端的抓取机构的结构示意图。
28.图2是本技术实施例1的一种纸卷的开口端的抓取机构的另一结构示意图。
29.图3是本技术实施例2的一种纸卷的接纸换卷设备的结构示意图。
30.图4是图3的a处放大图。
31.附图标记说明：1、抓取机构；11、吸附组件；111、吸附气缸；112、吸盘；113、吸附板；12、切割组件；121、切割气缸；122、切刀；123、伸缩气缸；13、夹持组件；131、夹持气缸；132、气动夹；133、竖向气缸；134、连接板；14、升降组件；141、升降气缸；142、抓取架；143、升降板；2、上料机构；3、放纸机构；31、气涨轴；32、放纸电机；4、转运机构；41、转运车；42、导轨；5、对接机构；51、滑动对接组件；511、安装座；512、纠偏座；513、对接平台；514、夹具；515、横向滑轨；516、纠偏驱动件；517、修边刀；518、纵向滑轨；52、固定对接组件；53、驱动组件；531、驱动电机；532、纵向丝杆；54、粘胶组件；6、蓄纸机构；7、支撑机构。
具体实施方式
32.以下结合附图1-4对本技术作进一步详细说明。
33.本技术实施例公开一种纸卷的开口端的抓取机构及接纸换卷设备。
34.实施例一参照图1和图2，一种纸卷的开口端的抓取机构包括一组升降组件14、两组吸附组件11、一组切割组件12和两组夹持组件13，吸附组件11、切割组件12和夹持组件13均安装于升降组件14上，切割组件12和夹持组件13均设于吸附组件11的同一侧，两组夹持组件13分别对称设于切割组件12的两侧，两组吸附组件11分别设于纸卷的开口端的两侧的上方。吸附组件11包括升降结构和吸附结构，吸附结构安装于升降结构上，升降结构带动吸附结构
升降，吸附结构能够将纸卷的开口端的两侧吸附。切割组件12包括伸缩结构和切割结构，切割结构安装于伸缩结构上，伸缩结构能够带动切割结构沿纸卷的开口移动。升降组件14提供吸附组件11、切割组件12和夹持组件13的安装空间，并带动吸附组件11、切割组件12和夹持组件13升降，升降结构和吸附结构将纸卷的开口端的胶带的两侧的纸张拉起，使得纸卷的开口端的两侧的纸张与相邻一层的纸张之间存在间隙，切割结构伸入开口端的两侧的纸张与相邻一层的纸张之间的间隙，然后伸缩结构带动切割结构移动将纸卷的端口端的胶带割断，夹持组件13夹紧纸卷的端口端。
35.升降组件14包括一个升降气缸141、一个抓取架142和一块升降板143，升降气缸141竖直固定于抓取架142上，升降板143固定安装于升降气缸141的下端，升降气缸141驱动升降板143升降。
36.升降结构为吸附气缸111，吸附结构为吸盘112，吸附气缸111固定安装于升降板143上，吸附气缸111竖直设置，吸盘112的吸口朝下，吸附气缸111的下端通过吸附板113固定连接吸盘112，两组吸附组件11共用一块吸附板113，吸附气缸111驱动吸附板113升降，两组吸附组件11的吸盘112之间的距离小于纸卷的长度与吸盘112的直径之差。两个吸盘112分别通过气管连接有同一个真空泵。使用时，将纸卷水平放到吸盘112的下方，纸卷的两端分别设于两个吸盘112的下方，纸卷的开口转动到纸卷的上部，两个吸附气缸111分别伸长，带动两个吸盘112下降，吸盘112的吸口贴在纸卷的开口端的两侧的纸张上。然后启动真空泵对吸盘112进行抽真空，吸盘112吸住纸卷的开口端的两侧，最后两个吸附气缸111往回收缩，带动两个吸盘112往远离纸卷方向移动，由于纸卷的开口端的中部被胶带粘贴住，纸卷的开口端的两侧被吸盘112吸住，使得纸卷的开口端的两侧的纸张与相邻一层的纸张之间存在间隙，将纸卷的开口端的胶带的两侧的空间空出，便于切割组件12将胶带割断。
37.伸缩结构设于面向纸卷的开口的一侧，伸缩结构包括切割气缸121和伸缩气缸123，切割气缸121和伸缩气缸123均水平设置，且切割气缸121沿纸卷的开口的宽度方向设置，伸缩气缸123与切割气缸121相互垂直，切割气缸121的活塞杆固定连接伸缩气缸123的缸体。切割结构为切刀122，切刀122固定于伸缩气缸123的活塞杆上，切刀122的刀刃水平设置，伸缩气缸123能够驱动切刀122进入和离开纸卷的开口。当吸附气缸111和吸盘112带动纸卷的开口端的两侧往上移动，使得纸卷的开口端的胶带的两侧暴露后，伸缩气缸123伸长，将切刀122推动到纸卷的开口中并位于胶带的一侧，然后切割气缸121伸长或收缩，带动切刀122往胶带处移动，将胶带切断，完成纸卷的开口的打开。
38.夹持组件13包括一个夹持气缸131、一个竖向气缸133和一个气动夹132，竖向气缸133竖直固定于抓取架142上，竖向气缸133的下端通过连接板134连接夹持气缸131的一端，切割气缸121固定于连接板上，夹持气缸131与伸缩气缸123平行，夹持气缸131远离竖向气缸133的一端固定连接气动夹132，两组夹持组件13的夹持气缸131分别设于伸缩气缸123的两侧，夹持气缸131的位置高于伸缩气缸123的位置。两组夹持组件13的气动夹132之间的距离小于两个吸盘112之间的距离，气动夹132通气夹紧纸张，气动夹132断气松开纸张。纸卷的开口端的胶带被切断后，夹持气缸131伸长，带动气动夹132移动到被吸盘112带起的纸卷的开口端处，然后气动夹132通气将纸卷的开口端夹紧，吸盘112松开纸张，放纸电机32启动释放纸卷的纸张，升降气缸141、吸附气缸111和竖向气缸133上升复位，将纸卷的开口端拉起，然后由转运机构4拉到对接机构5处。
39.实施例1的实施原理为：使用时，将纸卷水平放到吸盘112的下方，纸卷的两端分别设于两个吸盘112的下方，纸卷的开口转动到纸卷的上部。然后启动吸附气缸111，吸附气缸111带动吸盘112下降贴紧在纸卷的开口端的两侧的纸张上，再启动真空泵，对吸盘112进行抽真空，使得吸盘112吸住纸张，之后吸附气缸111带动吸盘112往回移动一定的距离，使得纸卷的开口端的两侧的纸张往上翘起，纸卷的开口端的两侧的纸张与相邻的一圈纸张分离并存在一定的间隙。启动伸缩气缸123，伸缩气缸123将切刀122伸入到纸卷的开口端的两侧的纸张与相邻的一圈纸张之间的间隙中，再启动切割气缸121，切割气缸121带动切刀122沿纸卷的开口的移动，从纸卷的开口端处的胶带的一侧移动到该胶带的另一侧，将纸卷的开口端处的胶带割断。然后吸附气缸111带动纸卷的开口端往上移动一定距离，启动竖向气缸133，将气动夹132下降到与吸盘112同样的高度，启动夹持气缸131，将气动夹132伸到纸卷的开口端处，气动夹132通气将纸卷的开口端夹紧，完成纸卷的开口端的抓取。
40.实施例二参照图3，一种纸卷的接纸换卷设备包括了实施例1的抓取机构1，还包括支撑机构7、上料机构2、放纸机构3、转运机构4、对接机构5、蓄纸机构6和控制机构，支撑机构7包括第一支撑架和第二支撑架，在纸张的输送方向上，第一支撑架设于第二支撑架的前方，第二支撑架的上部的两侧分别设有沿纸张的输送方向的纵向滑轨。放纸机构3、抓取机构1和转运机构4分别安装于第一支撑架上，对接机构5安装于第二支撑架上。控制机构分别连接上料机构2、放纸机构3、抓取机构1、转运机构4、对接机构5和蓄纸机构6，控制机构控制上料机构2、放纸机构3、抓取机构1、转运机构4、对接机构5和蓄纸机构6的工作状态。放纸机构3设于上料机构2的一侧，上料机构2将纸卷放到放纸机构3上，抓取机构1设于放纸机构3的上方，抓取机构1将放纸机构3上的纸卷的纸张的端口打开并夹紧纸张的开口端，抓取机构1安装于转运机构4上，转运机构4将抓取机构1转运到对接机构5的上方，对接机构5将新纸卷的端口与旧纸卷的尾部对接并相互固定，蓄纸机构6能够蓄留一定长度的纸张，在对接机构5将新纸卷和旧纸卷对接时将纸张释放，从而保持对接机构5处的新纸卷和旧纸卷固定，而前方的用纸设备能够继续运行使用纸张。
41.上料机构2包括机械手，机械手具有两个上料位和一个取料位，机械手从取料位夹取纸卷，并将纸卷搬运到上料位处，然后将纸卷安装到放纸机构3上。
42.放纸机构3设于平移滑轨的一侧，放纸机构3包括两根气涨轴31和放纸电机32，两根气涨轴31分别安装于第一支撑架上，两根气涨轴31分别与两个上料位对应，两根气涨轴31相互平行，气涨轴31水平设置。气涨轴31的一端转动连接第一支撑架，气涨轴31的另一端悬空设置，两根气涨轴31的悬空端分别设于机械手的两个上料位，机械手将纸卷的一端从气涨轴31的悬空端套入到气涨轴31上。放纸电机32安装于第一支撑架上，放纸电机32连接气涨轴31并驱动气涨轴31转动。每根气涨轴31的上方设有一个用于感应纸卷的开口端的中部的胶带的感应器，感应器朝向纸卷的顶部，纸卷套到气涨轴31外后，气涨轴31通气将纸卷固定，然后放纸电机32带动气涨轴31转动，从而带动纸卷转动，将纸卷的开口端转动到纸卷的顶部，当纸卷的开口端的中部的胶带被感应器感应到后，放纸电机32关闭，保持纸卷的开口端处于纸卷的顶部。每根气涨轴31的一侧设有一根张紧辊轴，张紧辊轴设于气涨轴31的纸张传送方向的一侧，张紧辊轴与气涨轴31平行，张紧辊轴高于气涨轴31。
43.转运机构4包括导轨42和转运车41，导轨42固定安装于第一支撑架上，导轨42水平
设置，转运车41安装于导轨42上并能够沿导轨42移动，抓取架142固定于转运车41上。转运车41带动抓取架142沿导轨42运动，从而将纸卷的开口端带动到对接机构5处。
44.对接机构5包括滑动对接组件51、固定对接组件52、驱动组件53和粘胶组件54，滑动对接组件51设于固定对接组件52靠近放纸机构3的一侧，滑动对接组件51安装于第二支撑架上并滑动连接纵向滑轨，固定对接组件52固定安装于第二支撑架上，滑动对接组件51用于固定新纸卷的开口端，滑动对接组件51对新纸卷的开口端进行修剪并带动新纸卷的开口端贴近固定对接组件52，固定对接组件52用于固定旧纸卷的尾部并对旧纸卷的尾部进行修剪。驱动组件53连接滑动对接组件51并驱动滑动对接组件51贴近和远离固定对接组件52，滑动对接组件51和固定对接组件52能够相抵接。转运车41将新纸张的开口端带到滑动对接组件51靠近固定对接组件52的一侧的上方后，竖向气缸133往下伸长，将新纸张的开口端放到滑动对接组件51上，滑动对接组件51再将新纸张的开口端固定，然后驱动组件53带动新纸张的开口端贴近旧纸张的尾部并进行对接。粘接组件设于固定对接组件52靠近滑动对接组件51的一侧的上方，粘接组件能够升降并将胶带粘贴到新纸张和旧纸张的对接处。
45.参照图4，滑动对接组件51包括一个安装座511、一个纠偏座512、一个对接平台513、两个夹具514和一把修边刀517，安装座511的两端分别滑动连接两根纵向滑轨，安装座511的上部设有沿安装座511的长度方向的横向滑轨515，纠偏座512滑动安装于横向滑轨515上，对接平台513固定于纠偏座512的上部。纠偏座512的下部连接有纠偏驱动件516，纠偏驱动件516驱动纠偏座512沿横向滑轨515滑动。纠偏驱动件516包括纠偏螺母、纠偏丝杆和纠偏电机，纠偏螺母固定于纠偏座512的下部，纠偏螺母与纠偏丝杆螺纹连接，纠偏丝杆的两端分别通过轴承转动连接安装座511，纠偏丝杆的一端连接纠偏电机，纠偏电机固定于安装座511上，纠偏电机驱动纠偏丝杆转动，从而带动纠偏座512横向移动，实现对接平台513的横向调节。安装座511的一侧设有沿安装座511的长度方向的修边滑槽，修边滑槽设于滑动对接组件51和固定对接组件52相对的一侧，修边刀517的下端穿入修边滑槽中并滑动连接修边滑槽，修边刀517的上端从滑动对接组件51和固定对接组件52之间的空间延伸到对接平台513的上方并高于对接平台513的上表面，修边刀517的下端连接有修边驱动件。修边驱动件包括修边丝杆和修边电机，修边丝杆安装于修边滑槽中，修边丝杆的两端分别转动连接安装座511，修边丝杆螺纹连接修边刀517的下端，修边电机固定于安装座511上，修边电机连接修边丝杆并驱动修边丝杆转动，从而驱动修边刀517沿修边滑槽滑动，对纸张进行修边。两个夹具514分别设于对接平台513的两端，夹具514设于两组对接组件相互远离的一侧，夹具514包括压紧气缸和压杆，压紧气缸竖直固定于纠偏座512上，压紧气缸的上端铰接压杆的一端，压杆的中部通过连杆铰接纠偏座512，压杆远离压紧气缸的一端设于对接平台513的上方，压紧气缸能够驱动压杆远离压紧气缸的一端抵接和离开对接平台513的上表面。
46.固定对接组件52的结构与滑动对接组件51的结构相同且对称设置，固定对接组件52的安装座511的两端分别固定连接第二支撑架。
47.驱动组件53包括驱动电机531和纵向丝杆532，纵向丝杆532与纵向滑轨相互平行，纵向丝杆532的一端转动连接固定对接组件52的安装座511，纵向丝杆532螺纹连接滑动对接组件51的安装座511。驱动电机531固定于第二支撑架上，驱动电机531的输出轴固定连接纵向丝杆532的一端，驱动电机531能够正转和反转，驱动电机531驱动纵向丝杆532正转和
反转，纵向丝杆532正转带动滑动对接组件51贴近固定对接组件52，纵向丝杆532反转带动滑动对接组件51远离固定对接组件52，从而实现滑动对接组件51的对接平台513和固定对接组件52的对接平台513的对接和脱离。
48.粘胶组件54包括粘胶滑轨和自动贴胶带机，粘胶滑轨设于固定对接组件52的对接平台513和滑动对接组件51的对接平台513的接缝的上方，粘胶滑轨与两块对接平台513的接缝平行，粘胶滑轨通过连杆固定连接第二支撑架，自动贴胶带机安装于粘胶滑轨上并能够沿粘胶滑轨移动。新纸卷的开口端和旧纸卷的尾部对齐后，自动贴胶带机的粘胶结构下降，将胶带粘贴在新纸卷的开口端和旧纸卷的尾部的接缝处，然后自动贴胶带机沿粘胶滑轨移动，将胶带由新纸卷的开口端和旧纸卷的尾部的接缝处的一端粘贴到另一端，最后自动贴胶带机的剪切结构将胶带剪断，自动贴胶带机的粘胶结构上升，完成粘胶带操作。
49.蓄纸机构6包括一个蓄纸框、多根滑动辊轴和多根固定辊轴，蓄纸框安装于地面上，蓄纸框的两侧的内壁上分别设有多个竖直的滑槽，两侧的滑槽相互对称，每侧的滑槽的数量与滑动辊轴的数量相同。滑动辊轴的两端分别滑动安装于两侧的滑槽中，每根滑动辊轴的下方设有一个蓄纸气缸，蓄纸气缸与滑槽平行，蓄纸气缸固定连接滑动辊轴并带动滑动辊轴升降。固定辊轴的数量与滑动辊轴的数量相同，多根固定辊轴分别设于多根滑动辊轴的下方，多根固定辊轴和多根滑动辊轴在水平方向上相互交错，纸张依次紧贴滑动辊轴的上方和固定辊轴的下方穿过，以达到蓄纸的目的。当对接机构5开始进行新纸张和旧纸张的对接时，多个蓄纸气缸依次带动多根滑动辊轴下降，使得滑动辊轴和固定辊轴之间的纸张依次释放，旧纸张的后端无需往前移动，实现接纸时无需停止前方的用纸设备。
50.控制机构包括控制器和多个传感器，控制器分别连接多个传感器、感应器、各个气动元件和各个电动元件，多个传感器分别获取纸卷、抓取架142的位置、转运车41位置、对接平台513的位置、切刀122位置、粘胶架位置的信息并传递给控制器，控制器根据获得的信息控制各气动元件和电动元件的工作状态，气动元件包括各个气缸、气动夹132，电动元件包括各个电机、机械手、转运车41。
51.实施例2的实施原理为：机械手将纸卷夹取并移动到上料位，然后将纸卷套入到气涨轴31上，气涨轴31通气将纸卷固定。再放纸电机32启动，将纸卷的开口端处的胶带转动到纸卷的顶部，感应器感应到胶带后，放纸电机32关闭，保持胶带处于纸卷的顶部。然后抓取机构1对纸卷的开口端的胶带进行割断并夹紧纸卷的开口端，转运机构4带动抓取机构1从气涨轴31处移动到滑动对接组件51的对接平台513靠近固定对接组件52的一侧的上方，此时滑动对接平台513和固定对接平台513之间留有抓取机构1下降的空间。然后抓取机构1下降，抓取机构1的气动夹132下降到滑动对接组件51的对接平台513的下方，将新纸卷的开口端放到滑动对接组件51的对接平台513上，夹具514将新卷纸的开口端固定在滑动对接组件51的对接平台513上，然后气动夹132打开，抓取机构1上升，而固定对接组件52的对接平台513上则固定有旧纸卷的尾部。然后修边电机带动修边刀517对新纸卷的端口端和旧纸卷的尾部进行裁剪。之后，放纸电机32启动释放设定长度的卷纸，驱动电机531驱动滑动对接组件51的对接平台513靠近固定对接组件52的对接平台513，使得新纸卷的端口端与旧纸卷的尾部对接，纠偏电机使得新纸卷的端口端与旧纸卷的尾部相互对齐。最后自动贴胶带机采用胶带将新纸卷的端口端与旧纸卷的尾部固定连接。在对接机构5将两卷纸卷相连时，蓄纸机构6释放储存的纸张，确保前方的用纸设备无需停机。
52.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。