移动式钢卷自动贴标机器人及其使用方法与流程

本发明涉及贴标机器人领域，具体涉及一种移动式钢卷自动贴标机器人及其使用方法。

背景技术：

1、在钢铁行业冷轧酸洗、连轧、镀锌、连退、彩涂等生产线的生产过程中，为了后续工序采集每卷钢卷的信息，需要为下线的每卷钢卷粘贴一个标签，即钢卷标签。

2、各中大型钢铁厂钢卷生产线上常采用人工贴标的方法，存在的问题如下：由于环境恶劣、劳动强度大、生产效率较低、自动化程度低、容易造成安全事故，而且人工粘贴标签位置做不到统一一致，影响工业产品外观且人工粘贴标签存在误贴情况，造成产品信息错误。

3、虽然目前有企业将机械装置用于贴标作业，但设计设计庞大，移动性差，贴标效率低、贴标仪器易损坏且需要较多的人工干预，并不适合于固定式钢卷贴标。原因是自动贴标设备含打印机、标签纸、气动气源等设备，不利于移动，只能移动钢卷在固定点贴标，无法在固定钢卷库内贴标。

4、因此有必要设计一种行之有效的方法来解决固定钢卷的自动贴标问题。

技术实现思路

1、针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种移动式钢卷自动贴标机器人及其使用方法。

2、根据本发明提供的一种移动式钢卷自动贴标机器人，包括：机器人手臂1、车体支架2、打印机3、运载机器人4、机器人控制柜5、吸风式贴标头；

3、机器人手臂1安装于车体支架2进行贴标和扫码作业，机器人手臂1的运动由机器人控制柜5控制；

4、打印机3安装在车体支架2上，自带标签剥离和回收机构，通过以太网与plc连接，由plc控制打印钢卷信息；

5、车体支架2机器人控制柜5安装在运载机器人4上，运载机器人4采用伺服电动机驱动，在机器人控制柜5的控制下进行移动；

6、吸风式贴标头安装在机器人手臂1上。

7、优选地，吸风式贴标头的一端安装于机器人手臂1的机械臂兰盘上，允许随着机器人手臂1上下和旋转运动，吸风式贴标头的另外一端设有贴标机构，用于粘贴各种标签，标签的粘贴和压滚动作由吸风式贴标头的辊轮装置130驱动，滚轮的运动由机器人控制柜5控制；吸风式贴标头内部装有激光测距装置110，用于确定贴标位置；吸风式贴标头安装有压缩弹簧132，压缩弹簧132的上下运动控制贴标工具的滚压力度；所述压缩弹簧132上配有磁感应开关，将压缩弹簧132位置信息发送给plc主控柜。

8、优选地，所述机器人手臂1包括：扫码器、扫码枪夹具；

9、所述扫码器的一端安装于扫码枪夹具，允许随着机器人手臂1上下和旋转运动，扫码器与plc进行profinet通讯，由plc控制启动扫码，具有自动对焦、补光功能，支持多种条形码读取，扫码内容传回plc；

10、所述扫码枪夹具的一端安装于机器人手臂1的机械臂法兰盘上，允许随着机器人手臂1上下和旋转运动，扫码枪夹具的另一端安装扫码器，扫码枪夹具用于与机器人主盘进行切换，主盘含定位销，锁定副盘位置，用于更换夹具。

11、根据本发明提供的一种所述的移动式钢卷自动贴标机器人的使用方法，包括：

12、步骤一，吸风式贴标头在初始待机位置待命；

13、步骤二，贴标电控系统收到例如操作盘发来的贴标信号，plc给工控机下发位置移动信号，工控机再给运载机器人4发送移动信号，运载机器人4运行到贴标位置并给工控机反馈到位完成信号；

14、步骤三，机器人手臂1通过线激光找准钢卷位置，确定贴标位置；

15、步骤四，plc给打印机3发打印信号同时机器人手臂1到打印机3的标签口获取标签；

16、步骤五，吸风式贴标头安装于机器人手臂1带着钢卷标签到钢卷表面完成贴标；

17、步骤六，运载机器人4移动到待机位置。

18、与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

19、1、本发明无需人工贴标，机械精度高，动作速度快，工作范围大，故障率低，快捷高效，使用这套装置减少了人工操作，从而大大减少这个工作区发生故障的可能性，实现了生产线的自动化控制的连续生产。

20、2、本发明能够实现自动贴标，包括自动定位贴标位置、自动选择标签、自动贴标、锌锅内除渣，并且实现标签扫码，实现生产线的自动化控制的连续生产。

技术特征：

1.一种移动式钢卷自动贴标机器人，其特征在于，包括：机器人手臂(1)、车体支架(2)、打印机(3)、运载机器人(4)、机器人控制柜(5)、吸风式贴标头；

2.根据权利要求1所述的移动式钢卷自动贴标机器人，其特征在于，吸风式贴标头的一端安装于机器人手臂(1)的机械臂兰盘上，允许随着机器人手臂(1)上下和旋转运动，吸风式贴标头的另外一端设有贴标机构，用于粘贴各种标签，标签的粘贴和压滚动作由吸风式贴标头的辊轮装置130驱动，滚轮的运动由机器人控制柜(5)控制；吸风式贴标头内部装有激光测距装置110，用于确定贴标位置；吸风式贴标头安装有压缩弹簧132，压缩弹簧132的上下运动控制贴标工具的滚压力度；所述压缩弹簧132上配有磁感应开关，将压缩弹簧132位置信息发送给plc主控柜。

3.根据权利要求1所述的移动式钢卷自动贴标机器人，其特征在于，所述机器人手臂(1)包括：扫码器、扫码枪夹具；

4.一种权利要求1至3中任一项所述的移动式钢卷自动贴标机器人的使用方法，其特征在于，包括：

技术总结
本发明提供了一种移动式钢卷自动贴标机器人及其使用方法，机器人手臂(1)安装于车体支架(2)进行贴标和扫码作业，机器人手臂(1)的运动由机器人控制柜(5)控制；打印机(3)安装在车体支架(2)上，自带标签剥离和回收机构，通过以太网与PLC连接，由PLC控制打印钢卷信息；车体支架(2)机器人控制柜(5)安装在运载机器人(4)上，运载机器人(4)采用伺服电动机驱动，在机器人控制柜(5)的控制下进行移动；吸风式贴标头安装在机器人手臂(1)上。本发明大大减少这个工作区发生故障的可能性，实现了生产线的自动化控制的连续生产。

技术研发人员：田丰齐,刘志,周付国,高晋生,俞鸣
受保护的技术使用者：上海宝信软件股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/22