取送料装置、装卸单元及拣选系统的制作方法

本发明总地涉及仓储设备的，更具体地涉及一种取送料装置、装卸单元及拣选系统。

背景技术：

1、目前自动化的仓储系统，已经越来越多的应用在各种民用及工业的仓储领域，但是因为储存场地成本的不断增加，不断提出了高效率密集存储的方式。

2、密集仓储领域的货架排布特点是，库位紧密排布。在上料和下料时，不适合抱叉等入库式搬运的方法；而且，入库式搬运和人工搬运的效率都比较低。

3、因此，需要提供一种取送料装置、装卸单元及拣选系统，以至少部分地解决上述问题。

技术实现思路

1、在
技术实现要素：
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

2、为至少部分地解决上述问题，本发明第一方面提供一种取送容器装置，所述取送容器装置包括：

3、支撑架；

4、承载组件，所述承载组件连接至所述支撑架，所述承载组件具有用于承载容器的承载表面，所述承载表面沿第一水平方向的两端的外侧区域分别为第一目标位置和第二目标位置；

5、取放组件，所述取放组件位于所述承载组件的上方，所述取放组件具有用于可分离地连接至所述容器的接合构件，以用于在所述第一目标位置和所述承载组件之间进行单向或双向传递所述容器，且用于在所述第二目标位置和所述承载组件之间进行单向或双向传递所述容器；

6、旋转组件，所述旋转组件具有连接至所述取放组件的转动轴，用于驱动所述取放组件绕垂直于所述承载表面的第一枢转轴线旋转，以使得所述接合构件能够朝向所述第一目标位置或所述第二目标位置；

7、竖向移动组件，所述竖向移动组件连接至所述支撑架，用于沿垂直于所述承载表面的竖向方向移动所述旋转组件和所述取放组件；以及

8、横向移动机构，所述横向移动机构用于沿所述第一水平方向相对于所述支撑架移动所述接合构件，所述横向移动机构设置于所述竖向移动组件和/或所述接合构件。

9、根据本发明第一方面的取送容器装置，通过将取放组件设置在承载组件的上方，从而不会占用支撑架下部的空间，有助于对货架更低位置实现容器的取送；由于接合构件并通过旋转组件的旋转实现朝向不同方向，以实现对第一目标位置或第二目标位置的取送料，不仅简化了取放组件的结构，还有助于减小对沿第一水平方向的空间占用；又由于接合构件是绕竖直的第一枢转轴线旋转，从而可以减少对竖直方向的空间占用，进而有利于实现取放容器装置沿竖直方向的结构的紧凑化。

10、可选地，所述横向移动机构构造为横向移动组件，所述横向移动组件设置于所述竖向移动组件和所述支撑架之间，以用于驱动所述竖向移动组件、所述旋转组件和所述取放组件三者一起沿所述第一水平方向移动。

11、可选地，所述横向移动组件包括：

12、横向导轨，所述横向导轨沿所述第一水平方向设置于所述支撑架；

13、横向移动构件，所述横向移动构件可移动地连接至所述横向导轨，所述横向移动构件连接至所述竖向移动组件。

14、可选地，所述竖向移动组件包括：

15、竖向导轨，所述竖向导轨沿所述竖向方向设置于所述横向移动构件；

16、竖向移动构件，所述竖向移动构件可移动地连接至所述竖向导轨，所述竖向移动构件连接至所述旋转组件。

17、可选地，所述横向移动机构构造为横向移动组件，所述横向移动组件设置于所述旋转组件和所述竖向移动组件之间，以用于驱动所述旋转组件和所述取放组件两者一起横向移动。

18、可选地，所述竖向移动组件包括：

19、竖向导轨，所述竖向导轨沿所述竖向方向设置于所述支撑架；

20、竖向移动构件，所述竖向移动构件可移动地连接至所述竖向导轨，所述竖向移动构件连接至所述横向移动组件。

21、可选地，所述横向移动组件包括：

22、横向导轨，所述横向导轨沿所述第一水平方向设置于所述竖向移动构件；

23、横向移动构件，所述横向移动构件可移动地连接至所述横向导轨，所述横向移动构件连接至所述旋转组件。

24、可选地，所述横向移动机构包括连接至所述转动轴的固定构件和相对于所述固定构件沿水平方向能够伸缩的活动构件，所述活动构件连接至所述接合构件。

25、可选地，所述取放组件包括另一个所述横向移动机构，所述横向移动机构包括连接至所述转动轴的固定构件和相对于所述固定构件沿水平方向能够伸缩的活动构件，所述活动构件连接至所述接合构件，用于驱动所述接合构件移动至第三目标位置，并且用于驱动所述接合构件移动至第四目标位置，沿所述第一水平方向，所述第三目标位置比所述第一目标位置更远离所述支撑架，所述第四目标位置比所述第二目标位置更远离所述支撑架。

26、可选地，所述取送容器装置包括第一开口端和第二开口端；所述承载组件包括至少一个输送带，所述输送带构造为驱动所述容器从所述第一开口端和所述第二开口端中的一个移动至所述第一开口端和所述第二开口端中的另一个。

27、可选地，所述取送容器装置包括至少两条所述输送带，至少两条所述输送带沿垂直于所述第一水平方向的第二水平方向间隔设置。

28、可选地，所述输送带的数目为两条，所述取放组件位于两条所述输送带之间。

29、可选地，所述支撑架的顶部具有避让缺口，所述竖向移动组件至少部分地延伸穿过所述避让缺口。

30、可选地，所述竖向移动组件构造为在避让位置和操作位置之间移动所述取放组件，位于所述避让位置的所述取放组件至少部分地延伸穿过所述避让缺口，位于所述操作位置的所述取放组件位于所述避让缺口的下方。

31、可选地，所述输送带的两侧设置有防坠挡边，所述防坠挡边被构造为用于将容器限制在所述承载表面上。

32、可选地，所述取送容器装置还包括引导机构，所述引导机构构造为朝向第二水平方向的中心引导所述输送带上的所述容器，所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向和所述竖向方向。

33、可选地，所述防坠挡边从所述取送容器装置的所述第一开口端延伸至所述第二开口端，所述防坠挡边在所述第一开口端至所述第二开口端之间的中部区域沿所述第二水平方向向内侧延伸形成所述引导机构。

34、可选地，所述接合构件构造为吸盘、挂钩或磁铁。

35、可选地，所述旋转组件包括：

36、直线气缸，所述直线气缸包括缸体和沿垂直于所述第一枢转轴线的方向能够移动的活塞杆；

37、齿条，所述齿条连接至所述活塞杆；以及

38、齿轮，所述齿轮连接于所述转动轴，并与所述齿条啮合。

39、可选地，所述旋转组件包括：

40、直线气缸，所述直线气缸包括缸体和沿垂直于所述第一枢转轴线的方向能够移动的活塞杆；

41、连杆，所述连杆的第一端绕平行于所述第一枢转轴线的第二枢转轴线可枢转地连接至所述活塞杆；以及

42、连接件，所述连接件的第一端绕平行于所述第一枢转轴线的第三枢转轴线可枢转地连接至所述连杆的第二端，所述连接件的第二端连接至所述枢转轴，所述连接件构造为曲柄或圆盘。

43、可选地，所述旋转组件包括：

44、电机，所述电机的输出轴连接至所述转动轴；或者

45、旋转气缸，所述旋转气缸的输出部连接至所述转动轴。

46、可选地，所述取送容器装置进一步包括：

47、传感器，所述传感器设置于所述支撑架的沿所述第一水平方向的端部，所述传感器用于检测所述容器的高度信息。

48、可选地，所述取送容器装置还包括：

49、控制器，所述控制器连接至所述传感器并连接至所述竖向移动组件，所述控制器配置为执行：

50、接收所述传感器检测的所述高度信息；

51、根据所述高度信息，确定所述取放组件沿所述竖向方向所需的竖向移动距离；

52、根据所述竖向移动距离，控制所述竖向移动组件带动所述取放组件沿所述竖向方向移动所述竖直移动距离。

53、本发明第二方面提供一种装卸单元，包括架体，所述架体上设置上述的取送容器装置，所述取送容器装置构造为可移动地设置于所述架体。

54、根据本发明第二方面的装卸单元，通过应用上述的取送容器装置，既能够完成取容器工作，又能够完成送容器的工作，提高了设备的利用率和工作效率，减轻了人力劳动，有效地降低了生产成本。

55、可选地，所述架体包括：

56、x轴轨道，所述x轴轨道的延伸方向平行于所述取送容器装置的承载表面，且垂直于所述第一水平方向；

57、y轴轨道，所述y轴轨道的延伸方向与所述竖向方向平行所述y轴轨道构造为沿着x轴轨道的延伸方向可移动地连接至所述x轴轨道，所述取送容器装置构造为沿所述竖向方向可移动地连接至所述y轴轨道。

58、可选地，所述x轴轨道包括地轨，所述y轴轨道的下端可移动地连接至所述地轨。

59、可选地，所述x轴轨道进一步包括天轨，所述天轨位于所述地轨的上方，所述y轴轨道的上端可移动地连接至所述天轨。

60、可选地，所述y轴轨道至少设置有两个，每个所述y轴轨道上设置有至少一个所述取送容器装置。

61、本发明第三方面提供一种拣选系统，所述拣选系统包括：

62、工作站区，所述工作站区内设置有拣选工位；

63、货架停靠区，所述货架停靠区构造为用于停靠货架，所述货架停靠区沿所述第一水平方向与所述工作站区间隔布置；以及

64、根据上述的装卸单元，所述装卸单元位于所述工作站区和所述货架停靠区的间隔处，所述装卸单元构造为能够将容器在所述工作站区与所述货架停靠区之间转移。

65、根据本发明第三方面的拣选系统，通过应用上述的装卸单元，有助于实现在更紧凑的密集存储环境中，适应更高效率的货物上架和货物下架需求。

66、可选地，所述工作站区还包括输送线，所述输送线用于接收取送容器装置中转运过来的所述容器；或者，用于将位于输送线上的所述容器输送至取送容器组件上。