一种垃圾箱机械臂及垃圾投递设备及垃圾投递方法与流程

1.本发明涉及垃圾处理相关技术领域，具体为一种垃圾箱机械臂及垃圾投递设备及垃圾投递方法。


背景技术：

2.垃圾一般装在垃圾袋中，在进行垃圾分类时，需要将袋内的垃圾投入相应垃圾箱，然后将垃圾袋投入其他的垃圾箱，现阶段一般通过人工进行上述过程，导致投递垃圾的过程体验较差，不利于垃圾分类的持续进行，现有技术中，有自动对垃圾进行破袋的机构，在破袋后，袋内的垃圾与垃圾袋分离，一般为人工将垃圾袋转移到另一个垃圾桶内，导致人力成本较高，并且，在破袋后，垃圾袋中一般还会残存有垃圾，需要将其内的垃圾完全倒出后再将垃圾袋置于其他垃圾桶中，进一步降低效率，提高人力成本，并且破袋机构上也会残留垃圾，长时间积累后会影响设备的正常使用，针对上述问题，提出了本技术。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种垃圾箱机械臂及垃圾投递设备及垃圾投递方法，用于克服上述问题。
4.本发明是通过以下技术方案来实现的。
5.本发明的一种垃圾箱机械臂，包括固定架，所述固定架上安装有主臂和第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述主臂转动，所述主臂上安装有拾取组件，所述拾取组件包括转轴，所述转轴上对称设置的安装架，所述安装架上安装有压辊，所述压辊与第二驱动组件连接，所述压辊上设有齿，两个所述压辊的齿相互啮合，两个所述安装架通过伸缩组件连接，所述伸缩组件伸缩时，所述安装架绕所述转轴转动。
6.进一步地，所述主臂上安装有第三驱动组件，所述第三驱动组件与所述拾取组件连接，所述第三驱动组件用于驱动所述拾取组件在所述转轴轴线方向上运动。
7.进一步地，所述固定架上设有脱袋刀口。
8.进一步地，所述主臂对称设置两个，所述拾取组件安装在两个所述主臂之间。
9.进一步地，所述固定架上设有中心轴，所述中心轴与所述主臂旋转中心同轴，所述中心轴与所述转轴通过同步带轮连接。
10.进一步地，所述第一驱动组件包括第一电机和传动轴，所述主臂与所述传动轴连接，所述第一电机与所述传动轴通过传动皮带轮连接。
11.一种垃圾投递设备，包括破袋装置和上述的垃圾箱机械臂，所述破袋装置包括支撑板和第四驱动组件，所述支撑板上对称设有两个破袋组件，所述破袋组件转动安装在所述支撑板上，所述第四驱动组件用于驱动所述破袋组件转动，两个所述破袋组件相互靠近一侧均安装有破袋齿，所述破袋齿包括固定齿和活动齿，所述活动齿与所述固定齿相互穿插设置，所述破袋组件上设有翻板，所述翻板转动安装，所述破袋组件中设有动力组件，所述动力组件用于驱动所述翻板和所述活动齿旋转，所述垃圾箱机械臂中的压辊上的齿为间
隔设置并与所述活动齿位置对应设置，所述齿的宽度≤所述活动齿的宽度。
12.进一步地，所述破袋组件包括辅板和主板，所述主板伸出长度可调的安装在所述辅板上，所述辅板与所述第四驱动组件连接，所述破袋齿设置在所述主板上，所述翻板设置在所述辅板上，所述破袋组件还包括第五驱动组件，所述第五驱动组件用于调节所述主板相对于所述辅板的伸出长度。
13.一种垃圾投递方法，基于上述的垃圾投递设备，包括如下步骤：
14.s1:垃圾袋置于两个破袋组件之间，第四驱动组件启动，使两个破袋组件旋转并相互远离，在破袋齿的作用下，将垃圾袋撕开，使垃圾袋中的垃圾排出；
15.s2：动力组件启动，活动齿和翻板旋转，旋转方向为朝两个所述破袋组件中心方向旋转，所述翻板旋转过程中将垃圾袋撕裂位置两侧的垃圾抬升聚拢至中部位置，使垃圾通过两个所述破袋组件中间位置排出，所述活动齿旋转后与固定齿错开形成通道，所述固定齿用于勾住垃圾袋，所述翻板和所述破袋组件上遗留的垃圾可通过所述通道排出；
16.s3：伸缩组件驱动压辊绕转轴转动并相互分离，使两个所述压辊之间的距离达到设定值，第一驱动组件启动，主臂带动拾取组件运动至所述破袋组件上方，使所述压辊与倾斜的所述翻板表面接触，所述伸缩组件驱动两个所述压辊相互靠近，第二驱动组件驱动所述压辊转动，使所述压辊沿所述翻板运动并通过旋转将垃圾袋卷起，同时将所述翻板表面残留的垃圾向所述通道方向推动，所述压辊上的齿通过所述通道，将残留垃圾推入垃圾桶，当所述压辊相互接触后，所述压辊停止运动，所述第一驱动组件驱动所述主臂返回至用于储存垃圾袋的垃圾桶上方，第二驱动组件驱动所述压辊转动，使垃圾袋落入垃圾桶中。
17.进一步地，所述s1步骤中，两个所述破袋组件旋转过程中，第五驱动组件启动使主板向辅板方向收缩，使两侧的所述主板相互远离。
18.本发明的有益效果：通过设置垃圾箱机械臂，能够将被破袋后的垃圾袋自动转移到相应的垃圾桶中，无需人工转移，进而降低了人力成本，通过两个压辊的设置，在拾取垃圾袋时，两个压辊相互靠近运动，并在靠近过程中沿着翻板运动，从而将翻板上残留的垃圾通过固定齿和活动齿之间的通道推出，避免破袋装置上残留过多垃圾影响正常使用和使用体验，两个压辊旋转并相互靠近，使拾取垃圾袋的成功率大大提高，拾取后，通过将垃圾袋进行晃动，促进垃圾袋内的垃圾排出，实现更好的分离效果。
19.通过主板和辅板的设置，在对垃圾袋进行破袋的过程中，辅板进行旋转，主板进行收缩，从而快速有效的将垃圾袋破口，使其中的垃圾排出实现分离，并且，由于破袋时为向下旋转破袋，破袋过程中不会将大量垃圾向两侧拨动，破袋后垃圾排出效率更高；
20.通过翻板的设置，在垃圾袋较大时，破袋后垃圾袋中部位置的垃圾排出后，翻板进行旋转，使垃圾袋两侧的垃圾向中部聚拢，使其能够排出，并且，由于垃圾已经排出，垃圾袋重量降低，活动齿与固定齿错开后不会由于较大重量导致垃圾袋与破袋齿之间产生撕裂导致垃圾袋落入垃圾桶，活动齿与固定齿之间能够相互错开形成通道，使翻板向中部聚拢的垃圾能够顺利排出，同时还能使翻板或辅板上由于垃圾袋破裂、破裂齿阻拦等原因遗留的垃圾滑落至垃圾桶中。
附图说明
21.为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有
技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
23.图1是垃圾投递设备安装在垃圾桶上方时的结构示意图；
24.图2是垃圾箱机械臂的结构示意图；
25.图3是垃圾箱机械臂的主视图；
26.图4是垃圾箱机械臂的俯视图；
27.图5是压辊的结构示意图；
28.图6是本发明的一种垃圾箱破袋装置的整体结构示意图；
29.图7是一种垃圾箱破袋装置的正视图；
30.图8是垃圾箱破袋装置破袋后的结构示意图；
31.图9是图8中撕裂齿的俯视结构示意图；
32.图10是隐藏第五驱动组件后的主板和辅板的侧剖结构示意图；
33.图11是主板和辅板的仰视图；
34.图12是活动齿转轴的安装结构示意图；
35.图13是第三驱动组件与转轴的连接示意图。
具体实施方式
36.下面结合图1-13对本发明进行详细说明。
37.本发明的一种垃圾箱机械臂，如图2，包括固定架201，固定架201为u型框架，所述固定架201上对称安装有两个主臂206和第一驱动组件202，所述第一驱动组件202用于驱动所述主臂206转动，所述第一驱动组件202包括第一电机2021和传动轴204，所述主臂206与所述传动轴204连接，所述第一电机2021与所述传动轴204通过传动皮带轮203连接。所述主臂206上安装有拾取组件，所述拾取组件包括转轴207，所述转轴207上两侧分别对称设置有安装架208，相对的所述安装架208之间安装有压辊211，所述压辊211与第二驱动组件210连接，第二驱动组件210为电机，通过齿轮减速机构与压辊211连接，所述压辊211上设有齿，两个所述压辊211的齿相互啮合，两个所述安装架208通过伸缩组件209连接，所述伸缩组件209伸缩时，所述安装架208绕所述转轴207转动。
38.优选地，所述主臂206上安装有第三驱动组件212，所述第三驱动组件212与所述拾取组件连接，所述第三驱动组件212用于驱动所述拾取组件在所述转轴207轴线方向上运动，如图13，第三驱动组件212为直线驱动组件，如直线导轨、直线电机等，转轴207一端安装有第一轴套213，另一端安装有第二轴套2071，第一轴套213与所述转轴207通过轴承连接，第三驱动组件212与所述第一轴套213连接，第二轴套2071与所述转轴207为花键连接，第二轴套2071转动安装在主臂上，从而转轴207在其轴线方向上运动，在两个压辊211夹取垃圾袋后，第三驱动组件212驱动拾取组件前后晃动，使垃圾袋内残留的垃圾排出。
39.优选地，所述固定架201上设有脱袋刀口215，在垃圾袋卡在压辊211上无法掉落时，主臂旋转使压辊211在脱袋刀口215附近左右循环摆动，脱袋刀口215将压辊211上的垃圾袋刮下。
40.优选地，为了保证主臂旋转时，拾取组件始终保持朝下的姿态，拾取组件所述固定架201上设有中心轴219，所述中心轴219与所述主臂206旋转中心同轴，所述中心轴219与所述转轴207通过同步带轮205连接。
41.破袋装置100，如图6，包括支撑板1和第四驱动组件，支撑板1上对称设有两个破袋组件45，破袋组件45转动安装在支撑板1上，第四驱动组件用于驱动破袋组件45转动，两个破袋组件45相互靠近一侧均安装有破袋齿7，破袋组件45上设有翻板41，翻板41转动安装，破袋组件45中设有动力组件9，动力组件9用于驱动翻板41和活动齿71旋转。
42.破袋组件45包括辅板4和主板5，主板5伸出长度可调的安装在辅板4上，如图6，主板5安装在辅板4的下侧，第四驱动组件包括第一推杆2，第一推杆2上安装有对称设置的第一摇杆3，第一摇杆3通过转轴6与辅板4连接，破袋齿7设置在主板5上，翻板41通过板安装轴安装在辅板4上，如图6、9，破袋齿7包括固定齿70和活动齿71，活动齿71与固定齿70相互穿插设置，活动齿71未旋转时，与固定齿共同组成一条整体的齿，活动齿71旋转后，活动齿71与固定齿70之间形成供垃圾通过的通道，活动齿71均安装在齿安装轴73上，图8为齿安装轴73的安装结构示意图，板安装轴与齿安装轴73安装方式相同，均为两端设有扭簧组件95，并且安装轴两端均绕设有传动线92，如图10，动力组件9包括电机90和卷线轮91，卷线轮91与电机90通过齿轮结构93变速连接，传动线92与卷线轮91连接，电机90启动后，卷线轮91通过卷绕传动线92使板安装轴与齿安装轴73转动，翻板41和活动齿71旋转后的状态如图8所示。
43.破袋组件45还包括第五驱动组件，第五驱动组件用于调节主板5相对于辅板4的伸出长度，如图11，第五驱动组件包括第二推杆80，第二推杆80的两端均安装有两个第二摇杆81，每端的两个第二摇杆81分别与辅板4和主板5铰接。
44.第一推杆2和第二推杆80均为电推杆。
45.优选地，翻板41旋转后的最大高度大于破袋齿7的高度，提高垃圾排出效果。
46.优选地，破袋齿7与主板5上表面之间的夹角小于90
°
，能够更牢靠的将垃圾袋勾住，避免垃圾袋随垃圾进入垃圾桶。
47.一种垃圾投递设备，如图1，包括破袋装置100和上述的垃圾箱机械臂，分别设置在不同的垃圾桶10上方，在地面设置固定结构如立柱，与支撑板1和固定架201连接进行固定，初次安装时，根据使用场景中大部分垃圾的普遍大小设置两个破袋组件45之间的距离，然后可正常进行使用，所述破袋装置100包括支撑板1和第四驱动组件，所述支撑板1上对称设有两个破袋组件45，所述破袋组件45转动安装在所述支撑板1上，所述第四驱动组件用于驱动所述破袋组件45转动，两个所述破袋组件45相互靠近一侧均安装有破袋齿7，所述破袋齿7包括固定齿70和活动齿71，所述活动齿71与所述固定齿70相互穿插设置，所述破袋组件45上设有翻板41，所述翻板41转动安装，所述破袋组件45中设有动力组件9，所述动力组件9用于驱动所述翻板41和所述活动齿71旋转，所述垃圾箱机械臂中的压辊211上的齿为间隔设置并与所述活动齿71位置对应设置，所述齿的宽度≤所述活动齿71的宽度，使齿能够在活动齿71旋转后形成的通道中通过。
48.一种垃圾投递方法，基于上述的垃圾投递设备，包括如下步骤：
49.s1:垃圾袋置于两个破袋组件45之间，第四驱动组件启动，使两个破袋组件45旋转并相互远离，在破袋齿7的作用下，将垃圾袋撕开，使垃圾袋中的垃圾排出；
50.s2：动力组件9启动，活动齿71和翻板41旋转，旋转方向为朝两个所述破袋组件45
中心方向旋转，所述翻板41旋转过程中将垃圾袋撕裂位置两侧的垃圾抬升聚拢至中部位置，使垃圾通过两个所述破袋组件45中间位置排出，所述活动齿71旋转后与固定齿70错开形成通道，所述固定齿70用于勾住垃圾袋，所述翻板41和所述破袋组件45上遗留的垃圾可通过所述通道排出；
51.s3：伸缩组件209驱动压辊211绕转轴207转动并相互分离，使两个所述压辊211之间的距离达到设定值，第一驱动组件202启动，主臂206带动拾取组件运动至所述破袋组件45上方，使所述压辊211与倾斜的所述翻板41表面接触，所述伸缩组件209驱动两个所述压辊211相互靠近，第二驱动组件210驱动所述压辊211转动，使所述压辊211沿所述翻板41运动并通过旋转将垃圾袋卷起，同时将所述翻板41表面残留的垃圾向所述通道方向推动，所述压辊211上的齿通过所述通道，将残留垃圾推入垃圾桶，当所述压辊211相互接触后，所述压辊211停止运动，所述第一驱动组件202驱动所述主臂206返回至用于储存垃圾袋的垃圾桶上方，第二驱动组件210驱动所述压辊211正转或反转，使垃圾袋落入垃圾桶中。
52.翻板41和活动齿71复位，破袋组件45复位。
53.所述s1步骤中，两个所述破袋组件45旋转过程中，第五驱动组件启动使主板5向辅板4方向收缩，使两侧的所述主板5相互远离，提高垃圾袋撕裂成功率和撕裂效率。
54.上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。