1.本发明涉及清扫系统，前述清扫系统具备沿规定的行进路径行进来进行行进路径的清扫作业的清扫车、在行进路径上的特定位置设置的保养设备。
背景技术：
2.这样的清扫系统的一例被日本特开2013-605号公报(以下记作“专利文献1”)所公开。专利文献1的清扫系统中，清扫车(w)通过抽吸在行进路径(l)堆积的灰尘来进行行进路径(l)的清扫作业。另外，背景技术的说明中括号内表示的附图标记是专利文献1的附图标记。
3.在专利文献1的清扫系统中，清扫车(w)正在执行清扫作业时，判断成该清扫车的保养作业为必要的情况下，使清扫车(w)向保养设备移动，进行相对于该清扫车的保养作业(例如，清扫车抽吸的灰尘的除去等)。
4.这样，专利文献1的清扫系统中，清扫车(w)正在执行清扫作业时，判断成该清扫车的保养作业为必要的情况下，即使清扫作业为未完成的状态也进行清扫车(w)的保养作业。保养作业完成后，再次开始清扫车(w)的清扫作业时，有将该保养作业的开始前清扫已完成的范围再次清扫等、清扫作业效率低的情况。保养作业完成后作业者手动地设定清扫车(w)再次开始清扫作业的位置，由此，能够避免清扫范围重复，但在作业者的负担增加的方面是不利的。
技术实现要素：
5.因此，希望实现能够将清扫车的清扫作业自动地高效率地进行的清扫系统。
6.鉴于上述内容的清扫系统的特征在于，前述清扫系统具备清扫车、保养设备、控制装置，前述清扫车沿规定的行进路径行进，进行前述行进路径的清扫作业，前述保养设备设置于前述行进路径的特定位置，进行相对于前述清扫车的保养作业，前述控制装置控制前述清扫车及前述保养设备，前述控制装置在前述清扫车正在执行前述清扫作业时，在前述清扫车的状态满足规定的保养条件的情况下，执行中断保养控制，前述中断保养控制包括第1控制和第2控制，前述第1控制使前述清扫车进行的前述清扫作业中断，使前述清扫车向前述特定位置移动后，使前述保养设备进行相对于该清扫车的前述保养作业，前述第2控制在前述第1控制后，使前述清扫车向中断前述清扫作业的位置即中断位置移动，从前述中断位置再次开始前述清扫作业。
7.根据该结构，中断保养控制中，使清扫车进行的清扫作业中断而使保养设备进行相对于该清扫车的保养作业的第1控制后，执行从中断清扫作业的位置再次开始清扫作业的第2控制。由此，保养作业完成后再次开始清扫车进行的清扫作业的情况下，能够避免将该保养作业的开始前已完成的范围再次清扫。此外，作业者等也无需手动设定保养作业完成后清扫车再次开始清扫作业的位置。因此，能够自动地高效率地进行清扫车进行的清扫作业。
8.此外，根据本结构，通过设定用于执行中断保养控制的保养条件，能够在适当的时期自动地进行清扫车的保养作业。因此，能够将清扫车维持成良好的状态。
附图说明
9.图1是表示设置有实施方式的清扫系统的物品搬运设备的整体结构的示意图。
10.图2是清扫车及搬运车的侧视图。
11.图3是设置有实施方式的清扫系统的物品搬运设备的控制框图。
12.图4是表示中断保养控制的第1控制的图。
13.图5是表示中断保养控制的第2控制的图。
14.图6是表示清扫区间的设定及清扫车与清扫区间建立对应的一例的图。
15.图7是表示开始清扫车的洗车的条件的设定的一例的图。
16.图8是表示控制装置的控制处理的一例的流程图。
17.图9是表示中断保养控制的一例的流程图。
具体实施方式
18.以下，参照附图，对实施方式的清扫系统100进行说明。如图1所示，在本实施方式中，清扫系统100设置于物品搬运设备f。
19.首先，关于物品搬运设备f进行说明。物品搬运设备f具备轨道3和搬运车4。
20.轨道3构成搬运车4的行进路径r。在本实施方式中，轨道3被以从物品搬运设备f的顶棚悬挂的状态支承。
21.搬运车4构成为沿行进路径r行进。在本实施方式中，配置有多个搬运车4。搬运车4构成为，将物品w(参照图2)向沿行进路径r配置的多个搬运对象部位(省略图示)的某个搬运。物品w例如是称作前端开启式晶圆传送盒(front opening unified pod)的容纳多个半导体晶圆的正面开口式的容器。该情况下，作为上述的搬运对象部位，搬运车4向用于处理半导体晶圆的处理装置、暂时保管用的保管库等搬运物品w。
22.如图2所示，在本实施方式中，搬运车4具备第1行进部41、移载部42、第1罩43。
23.第1行进部41具备在轨道3上滚动的多个第1车轮41a。在本实施方式中，借助行进用马达(省略图示)的驱动力，多个第1车轮41a的至少一个旋转而在轨道3上滚动，由此，余下的第1车轮41a也在轨道3上滚动。这样，第1行进部41沿具备轨道3地构成的行进路径r行进。
24.移载部42在与上述搬运对象部位之间移载物品w。虽省略详细的说明，但移载部42例如具备保持物品w的保持部、使该保持部相对于第1行进部41升降移动的升降部。此外，移载部42根据需要，具备使上述保持部相对于第1行进部41水平移动的水平移动部、使上述保持部以沿着铅垂方向的旋转轴为中心相对于第1行进部41旋转的回转部。另外，移载部42具备用于在与上述搬运对象部位之间移载物品w所必要的结构即可，不限于如上所述的结构。
25.第1罩43形成为覆盖被移载部42保持的物品w。在本实施方式中，第1罩43形成为，在上述保持部位于上述升降部的移动范围的最上侧的状态下，从第1行进部41的行进方向的两侧(图2的左右方向)及上侧覆盖被该保持部保持的物品w。此外，在本实施方式中，第1罩43在被从第1行进部41悬挂的状态下经由第1连结部44与第1行进部41连结。
26.接着，关于清扫系统100进行说明。如图1所示，清扫系统100具备清扫车1、保养设备2。
27.清扫车1沿规定的行进路径r行进。并且，清扫车1进行行进路径r的清扫作业。在本实施方式中，作为清扫车1的清扫对象的行进路径r是搬运车4的行进路径r。因此，清扫车1和搬运车4构成为，在构成行进路径r的相同的轨道3行进。在本实施方式中，清扫车1清扫在轨道3上堆积的灰尘。这样的灰尘由于物品搬运设备f内的各要素动作而产生，例如，由于搬运车4在轨道3行进时第1车轮41a的磨损等而产生。
28.在本实施方式中，配置有多个清扫车1。此外，在行进路径r设定有多个清扫区间s。多个清扫车1的每一个与至少一个清扫区间s建立对应，进行建立对应的清扫区间s的清扫作业。图示的例子中，行进路径r包括多个环状路径，与这些多个环状路径的每一个对应地设定有清扫区间s。
29.保养设备2构成为进行相对于清扫车1的保养作业。保养设备2设置于行进路径r的特定位置p。在本实施方式中，特定位置p设定于行进路径r上的与基于搬运车4的物品w的搬运路径不同的路径。由此，能够避免在特定位置p停止的清扫车1及搬运车4妨碍为了搬运物品w而正在行进的搬运车4。
30.如图2所示，在本实施方式中，清扫车1具备第2行进部11、清扫部12、灰尘量检测部13、第2罩14。
31.第2行进部11具备在轨道3上滚动的多个第2车轮11a。在本实施方式中，借助行进用马达(省略图示)的驱动力，多个第2车轮11a的至少一个旋转而在轨道3上滚动，由此，余下的第2车轮11a也在轨道3上滚动。这样，第2行进部11沿具备轨道3地构成的行进路径r行进。
32.清扫部12具备抽吸喷嘴121、存积体122、风扇123、过滤器124。
33.抽吸喷嘴121是用于将在轨道3堆积的灰尘抽吸的喷嘴。抽吸喷嘴121配置成与轨道3的灰尘的堆积部位(这里是轨道3的上表面)相向。并且，抽吸喷嘴121以与第2行进部11一体地移动的方式固定于第2行进部11。
34.在本实施方式中，相对于抽吸喷嘴121，在第2行进部11的行进方向(参照图2的粗箭头)上的在下游侧相邻的位置设置有刷体125。刷体125是多个毛材(例如，合成纤维、碳纤维、金属纤维等)的集合体。刷体125配置成与轨道3的灰尘的堆积部位(这里是轨道3的上表面)接触。并且，刷体125以与第2行进部11一体地移动的方式固定于第2行进部11。因此，刷体125随着第2行进部11在轨道3行进，从轨道3去除在轨道3处堆积的灰尘。并且，被刷体125从轨道3去除的灰尘被抽吸喷嘴121抽吸。
35.存积体122构成为将被抽吸喷嘴121抽吸的灰尘存积。在本实施方式中，存积体122的内部空间和抽吸喷嘴121被经由配管126连通。
36.风扇123及过滤器124配置于存积体122的内部空间。风扇123生成用于抽吸喷嘴121将在轨道3处堆积的灰尘抽吸的气流。在本实施方式中，由风扇123生成的气流按照抽吸喷嘴121、配管126、存积体122的内部空间的顺序流动。过滤器124将抽吸喷嘴121抽吸的灰尘捕捉。在本实施方式中，过滤器124被配置于，由风扇123生成的气流的方向上的比风扇123靠上游侧的位置。
37.灰尘量检测部13构成为，检测被清扫部12收集的灰尘的量。在本实施方式中，灰尘
量检测部13检测被过滤器124捕捉的灰尘的量。本例中，灰尘量检测部13具备检测存积体122的内部空间的压力的压力传感器。这里，若被过滤器124捕捉的灰尘的量变多，则由风扇123生成的气流难以通过过滤器124，所以在存积体122的内部空间的夹着过滤器124的两空间产生差压。灰尘量检测部13通过检测如上所述的差压，检测被过滤器124捕捉的灰尘的量。在图2所示的例子中，灰尘量检测部13配置于存积体122的内部空间，配置于由风扇123生成的气流的方向上的比过滤器124靠下游侧的位置。因此，灰尘量检测部13通过检测存积体122的内部空间的比过滤器124靠下游侧的压力的下降，检测被过滤器124捕捉的灰尘的量。另外，作为灰尘量检测部13具备的压力传感器能够使用公知的各种装置。
38.第2罩14形成为覆盖清扫部12的至少一部分。在本实施方式中，第2罩14形成为将清扫部12的存积体122从第2行进部11的行进方向的两侧(图2的左右方向)及上侧覆盖。此外，在本实施方式中，第2罩14在从第2行进部11悬挂的状态下经由第2连结部15与第2行进部11连结。另外，在本实施方式中，在第2罩14的内部及第2连结部15的内部配置有配管126的一部分。
39.如图3所示，在本实施方式中，保养设备2具备用于处理由清扫车1收集的灰尘的灰尘处理部21、用于清洗清扫车1的洗车部22、用于检查清扫车1的检查部23。因此，在本实施方式中，保养作业包括由清扫车1收集的灰尘的处理、清扫车1的清洗及清扫车1的检查。另外，在本实施方式中，洗车部22构成为除了清扫车1也将搬运车4清洗。此外，检查部23构成为除了清扫车1也检查搬运车4。
40.另外，在本实施方式中，清扫车1的过滤器124的更换相当于作为上述的保养作业的被清扫车1收集的灰尘的处理。即，在本实施方式中，借助保养设备2的灰尘处理部21，将捕捉有被抽吸喷嘴121抽吸的灰尘的过滤器124更换成新的过滤器124的作业被作为相对于清扫车1的保养作业进行。该过滤器124的更换作业可以将该更换作业用的装置在灰尘处理部21设置来自动地进行，也可以由作业者手动地进行。
41.如图3所示，在本实施方式中，搬运车4具备第1位置信息读取部45。此外，清扫车1具备第2位置信息读取部16。第1位置信息读取部45及第2位置信息读取部16分别构成为，能够从在轨道3或其附近的多个部位的每个部位设置的位置信息保持部m读取被该位置信息保持部m保持的位置信息。与该位置信息保持部m的设置位置对应的位置信息被保持于位置信息保持部m。另外，作为位置信息保持部m，例如，能够使用条形码、无线标签等来构成。位置信息保持部m用条形码构成的情况下，第1位置信息读取部45及第2位置信息读取部16分别作为条形码读取器构成即可。此外，位置信息保持部m用无线标签构成的情况下，第1位置信息读取部45及第2位置信息读取部16分别作为标签读取器构成即可。
42.如图3所示，清扫系统100具备控制清扫车1及保养设备2的控制装置10。在本实施方式中，控制装置10具备统括控制装置20、控制搬运车4的搬运车控制装置30、控制清扫车1的清扫车控制装置40、控制保养设备2的保养设备控制装置50。
43.统括控制装置20具备指令部20a、输入接受部20b、储存部20c。指令部20a相对于搬运车控制装置30、清扫车控制装置40及保养设备控制装置50的每一个，输出用于控制各控制装置负责的装置的指令。输入接受部20b构成为接受作业者的输入操作。作为输入接受部20b，例如，能够用触摸屏式的显示器、键盘及鼠标等来构成。清扫系统100的控制所必要的各种信息被储存于储存部20c。在本实施方式中，如后所述，清扫车1中断清扫作业的位置即
中断位置pi的信息储存于储存部20c。
44.搬运车控制装置30设置于搬运车4。搬运车控制装置30基于来自统括控制装置20的指令控制搬运车4的第1行进部41及移载部42的动作。此外，搬运车控制装置30基于第1位置信息读取部45读取的位置信息保持部m的位置信息，取得设置有该搬运车控制装置30的搬运车4的行进路径r上的位置。这样取得的表示搬运车4的位置的信息被从搬运车控制装置30向统括控制装置20传送。
45.清扫车控制装置40设置于清扫车1。清扫车控制装置40基于来自统括控制装置20的指令控制清扫车1的第2行进部11及清扫部12的动作。进而，清扫车控制装置40基于灰尘量检测部13的检测信号，取得表示被过滤器124捕捉的灰尘的量的信息。此外，清扫车控制装置40基于第2位置信息读取部16读取的位置信息保持部m的位置信息，取得设置有该清扫车控制装置40的清扫车1的行进路径r上的位置。这样取得的表示清扫车1的位置的信息被从清扫车控制装置40向统括控制装置20传送。此外，表示取得的灰尘的量的信息也可以被从清扫车控制装置40向统括控制装置20传送。
46.保养设备控制装置50设置于保养设备2。保养设备控制装置50基于来自统括控制装置20的指令，控制灰尘处理部21、洗车部22及检查部23的动作。
47.控制装置10在清扫车1正在执行清扫作业时，在清扫车1的状态满足规定的保养条件的情况下，执行中断保养控制。中断保养控制包括第1控制、该第1控制后执行的第2控制。
48.如图4所示，第1控制中，控制装置10使清扫车1的清扫作业中断。并且，控制装置10使清扫车1从中断清扫作业的位置即中断位置pi向特定位置p移动。之后，控制装置10使保养设备2进行相对于向特定位置p移动的清扫车1保养作业。另外，在本实施方式中，中断位置pi被基于设置于清扫车1的第2位置信息读取部16读取的位置信息保持部m的位置信息算出。并且，这样算出的中断位置pi的信息被储存于储存部20c。更具体地，存在多台清扫车1的情况下，在与用于辨别中断清扫作业的清扫车1的辨别符号建立关联的状态下，表示该清扫车1中断清扫作业的中断位置pi的信息被储存。
49.如图5所示，第2控制中，控制装置10使保养作业完成的清扫车1从特定位置p向中断位置pi移动。并且，控制装置10使移动至中断位置pi的清扫车1从中断位置pi再次开始清扫作业。此时，控制装置10从储存部20c读取该清扫车1的中断位置pi的信息，将该中断位置pi作为目的地，相对于清扫车1输出行进指令。
50.中断位置pi和特定位置p之间的清扫车1的移动被考虑清扫车1的进行方向、与搬运车4的干涉、行进路径r的混杂状况等地设定成能够使中断位置pi和特定位置p之间的移动路径尽可能短。
51.在本实施方式中，用于执行中断保养控制的保养条件包括在行进路径r处设定的清扫区间s的清扫作业已完成的第1条件、上次的保养作业完成后的清扫作业的经过时间超过规定的阈值th的第2条件的至少一方。本例中，保养条件还包括被过滤器124捕捉的灰尘的量比规定的灰尘量阈值多。另外，灰尘量阈值考虑灰尘量检测部13的压力传感器计量压力的空间的大小、基于由风扇123生成的气流的抽吸力、过滤器124的种类等通过实验等确定。
52.此外，在本实施方式中，控制装置10使多个清扫区间s的每一个对应不同的清扫车1，使多个清扫车1的每一个进行对应的清扫区间s的清扫作业。在本实施方式中，经由输入
接受部20b，由作业者进行作为清扫作业的对象的清扫区间s的设定及清扫车1向清扫区间s的对应建立。
53.图6中，作为进行设置为清扫作业的对象的清扫区间s的设定及清扫车1向清扫区间s的对应建立的方法的一例，表示使用输入接受部20b提供的用户界面的方法。图6所示的例子中，作业者经由输入设备，在选择清扫区间s未建立对应的一个清扫车1的状态下将“区间追加”按钮按下，由此，设定作为清扫作业的对象的清扫区间s，能够与已选择该清扫区间s的清扫车1建立对应。此外，作业者经由输入设备，在选择清扫区间s已经建立对应的一个清扫车1的状态下将“区间编辑”按钮按下，由此，能够将与该清扫车1建立对应的清扫区间s编辑。另外，对于各清扫车1，能够将多个清扫区间s中的一部分或全部、或行进路径r的全范围建立对应。例如，图6中，由“s1”表示的清扫区间s与由“c001”表示的清扫车1建立对应。并且，由“s2”表示的清扫区间s和由“s3”表示的清扫区间s与由“c002”表示的清扫车1建立对应。此外，由“all”表示的行进路径r的全范围与由“c003”表示的清扫车1建立对应。
54.另外，本例中，作业者设定清扫区间s时，经由输入接受部20b，能够输入行进路径r的所希望的区间及从预先设定的行进路径r的多个区间选择。这样，在本实施方式中，控制装置10的输入接受部20b具有作为“区间设定接受部”的功能，前述“区间设定接受部”接受行进路径r上的任意区间的输入及来自预先设定的行进路径r的多个区间的选择。由该输入接受部20b接受的候补条件为设定作为清扫作业的对象的清扫区间s。
55.此外，图6所示的例子中，作业者经由输入设备，在选择清扫区间s已经建立对应的一个清扫车1的状态下按下“区间删除”按钮，由此能够删除与该清扫车1建立对应的清扫区间s。
56.此外，作业者经由输入设备，使在“重复”的确认按钮为已确认的状态，由此，能够使与该确认按钮对应的清扫车1重复进行清扫区间s的清扫作业。这样，在本实施方式中，控制装置10能够执行反复清扫控制，前述反复清扫控制为，使清扫车1重复进行在行进路径r上设定的清扫区间s的清扫作业。
57.图7中，作为开始保养设备2的保养作业之一的清扫车1的洗车的条件的设定方法的一例，表示使用输入接受部20b提供的用户界面的方法。图7所示的例子中，若呈作业者经由输入设备选择“区间清扫后自动洗车”的单选按钮的状态，则清扫车1对应的清扫区间s的清扫作业完成后，该清扫车1自动地向保养设备2移动，借助洗车部22清洗。若选择“区间清扫后自动洗车”的单选按钮，则呈选择第1条件作为保养条件的状态。此外，若呈作业者经由输入设备选择“每过一定时间自动洗车”的单选按钮且输入所希望的时间(分钟单位)的状态，则上次的保养作业完成后的清扫作业的经过时间到达输入的时间的情况下，清扫车1向保养设备2移动而被洗车部22清洗。若选择“每过一定时间自动洗车”的单选按钮，则呈选择第2条件作为保养条件的状态。并且，输入的时间相当于阈值th。此外，若呈作业者经由输入设备选择“不自动洗车”的单选按钮的状态，则清扫车1不会为了洗车而自动地向保养设备2移动。若选择“不自动洗车”的单选按钮，则呈第1条件及第2条件均不被作为保养条件选择的状态。
58.这样，在本实施方式中，控制装置10的输入接受部20b具有作为“选择接受部”的功能，前述“选择接受部”从包括第1条件及第2条件的预先设定的多个候补条件中接受应用的候补条件的选择。由该输入接受部20b接受的候补条件被作为保养条件设定。
59.图8表示作为控制装置10的控制处理的一例的流程图。图8所示的例子中，图7中的“每过一定时间自动洗车”的单选按钮被选择，即，第2条件被作为保养条件选择。此外，本例中，与选择的保养条件无关，被过滤器124捕捉的灰尘的量变得比规定的灰尘量阈值多的情况下，为了进行灰尘的处理，使清扫车1向保养设备2移动。
60.如图8所示，首先，控制装置10使清扫车1进行对应的清扫区间s的清扫作业(步骤＃1)。
61.接着，控制装置10判断清扫车1收集的灰尘的处理是否必要(步骤＃2)。这里，控制装置10在基于灰尘量检测部13的检测信号算出的被过滤器124捕捉的灰尘的量比规定的灰尘量阈值多的情况下，判断成清扫车1收集的灰尘的处理为必要。另一方面，控制装置10在基于灰尘量检测部13的检测信号算出的被过滤器124捕捉的灰尘的量为上述的灰尘量阈值以下的情况下，判断成无需清扫车1收集的灰尘的处理。
62.控制装置10在判断成清扫车1收集的灰尘的处理为必要的情况下(步骤＃2：是)，执行中断保养控制(步骤＃4)。
63.另一方面，控制装置10判断成无需清扫车1收集的灰尘的处理的情况下(步骤＃2：否)，判断上次的保养作业完成后的清扫作业的经过时间是否超过规定的阈值th(步骤＃3)。即，控制装置10判断是否满足作为保养条件被选择的第2条件。
64.控制装置10在上次的保养作业完成后的清扫作业的经过时间超过阈值th的情况下(步骤＃3：是)，执行中断保养控制(步骤＃4)。
65.另一方面，控制装置10在上次的保养作业完成后的清扫作业的经过时间未超过阈值th的情况下(步骤＃3：否)，判断清扫车1进行的清扫区间s的清扫作业是否完成(步骤＃5)。
66.控制装置10在清扫车1进行的清扫区间s的清扫作业未完成的情况下(步骤＃5：否)，返回上述的步骤＃1，使清扫车1继续清扫区间s的清扫作业。另一方面，控制装置10在清扫车1进行的清扫区间s的清扫作业已完成的情况下(步骤＃5：是)，判断是否执行使清扫车1重复进行清扫区间s的清扫作业的反复清扫控制(步骤＃6)。这里，控制装置10判断是否设定执行反复清扫控制，具体地，判断图6的“重复”的确认按钮是否已确认。
67.控制装置10执行反复清扫控制的情况下(步骤＃6：是)，返回上述的步骤＃1，使清扫车1再次进行清扫区间s的清扫作业。另一方面，控制装置10不执行反复清扫控制的情况下(步骤＃6：否)，结束控制处理。
68.图9表示作为中断保养控制的一例的流程图。如图9所示，在中断保养控制中，首先，控制装置10使清扫车1进行的清扫区间s的清扫作业中断 (步骤＃41)。接着，控制装置10使储存部20c储存中断清扫作业的位置即中断位置pi(步骤＃42)。并且，控制装置10使清扫车1从中断位置pi向特定位置p移动(步骤＃43)。接着，控制装置10使保养设备2进行相对于向特定位置p移动的清扫车1的保养作业(步骤＃44)。并且，相对于清扫车1的保养作业完成后，控制装置10基于储存于储存部20c的该清扫车1的中断位置pi的信息，使该清扫车1从特定位置p向中断位置pi移动(步骤＃45)。控制装置10在清扫车1到达中断位置pi后，从该中断位置pi再次开始清扫车1进行的清扫作业(步骤＃46)。另外，上述的步骤＃41至步骤＃44相当于中断保养控制的第1控制。此外，上述的步骤＃45及步骤＃46相当于中断保养控制的第2控制。
69.另外，如上所述，上述的流程图表示图7的“每过一定时间自动洗车”的单选按钮被选择的状态、即第2条件被作为保养条件选择的状态的控制。图7中的“区间清扫后自动洗车”的单选按钮被选择的状态、即第1条件被作为保养条件选择的状态下，不执行上述的步骤＃3，在上述的步骤＃5中，清扫车1进行的清扫区间s的清扫作业完成的情况下，中断保养控制被执行。
70.〔其他实施方式〕(1)上述的实施方式中，以如下结构为例进行了说明：作为开始作为保养作业之一的清扫车1的清洗的条件的设定的一例(参照图7)，能够选择清扫区间s的清扫作业已完成的第1条件、上次的保养作业完成后的清扫作业的经过时间超过规定的阈值th的第2条件的某个。但是，不限于这样的结构，例如，也可以是，能够选择第1条件及第2条件的某个作为保养作业之一的开始被清扫车1收集的灰尘的处理的条件。该情况下，也可以不构成为，被过滤器124捕捉的灰尘的量比规定的灰尘量阈值多的情况下，执行中断保养控制(参照图8)。或者，例如，也可以构成为，将被过滤器124捕捉的灰尘的量比规定的灰尘量阈值多作为第3条件，接受部20b提供的用户界面(参照图7)除了显示第1条件及第2条件，还显示能够选择与该第3条件对应的“垃圾满量”的单选按钮。该情况下，作为开始被清扫车1收集的灰尘的处理的条件，能够选择第1条件、第2条件及第3条件的某个。
71.(2)上述的实施方式中，以能够将阈值th以分钟单位设定的结构(参照图7)为例进行了说明。但是，不限于这样的结构，例如，也可以构成为以小时单位或天单位设定阈值th。
72.(3)上述的实施方式中，以构成为能够选择是否执行使清扫车1重复进行清扫区间s的清扫作业的反复清扫控制(参照图6)为例进行了说明。但是，不限于这样的结构，可以构成为总执行反复清扫控制，也可以构成为不执行反复清扫控制。
73.(4)上述的实施方式中，以灰尘量检测部13通过检测存积体122的内部空间的压力来检测被过滤器124捕捉的灰尘的量的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构，例如，也可以构成为，从灰尘量检测部13计量抽吸喷嘴121进行的行进路径r的灰尘的抽吸开始起的经过时间，与该经过时间对应地检测被过滤器124捕捉的灰尘的量。此外，也可以构成为，灰尘量检测部13利用透过型的光传感器计量透过过滤器124的光的量，与该光的量对应地检测被过滤器124捕捉的灰尘的量。
74.(5)上述的实施方式中，以清扫系统100应用于具备从顶棚悬挂的轨道3的物品搬运设备f的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构，也可以构成为，应用清扫系统100的物品搬运设备f例如也可以构成为具备设置于地面的轨道3。
75.(6)上述的实施方式中，以构成为清扫车1清扫在轨道3上堆积的灰尘的方式为例进行了说明，但不限于此。例如，也有用于向搬运车4供电的供电线被沿行进路径r配置的情况。该情况下，清扫车1也可以构成为将附着于该供电线的灰尘清扫。或者，清扫车1也可以构成为，将在轨道3上堆积的灰尘及附着于供电线的灰尘的双方清扫。另外，清扫车1将附着于供电线的灰尘清扫的情况下，抽吸喷嘴121优选地设置成与该供电线相向。即，抽吸喷嘴121设置成与行进路径r的灰尘的堆积部位相向。关于刷体125也同样地，设置成与行进路径r的灰尘的堆积部位接触。
76.(7)上述的实施方式中，以行进路径r的清扫区间s的设定被固定的情况为例进行了说明，但不限于此，也可以是，清扫区间s的设定能够适当改变。例如，优选地，构成为，作
业者能够利用控制终端等自由地改变设定。
77.(8)上述的实施方式中，以清扫车1中断清扫作业的位置即中断位置pi的信息被储存于统括控制装置20具备的储存部20c的结构为例进行了说明，但不限于此。中断位置pi的信息例如也可以储存于清扫车控制装置40具备的储存部。
78.(9)上述的实施方式中，以借助保养设备2的灰尘处理部21进行过滤器124的更换作业的结构为例进行了说明。但是，不限于此，例如，也可以在保养设备2的与灰尘处理部21不同的部位进行过滤器124的更换作业。或者，也可以借助与保养设备2不同的设备进行过滤器124的更换作业。
79.(10)另外，上述各实施方式中公开的结构只要不产生矛盾，就也能够与其他实施方式中公开的结构组合来应用。关于其他结构，在本说明书中被公开的实施方式在所有的方面也都不过是例示，能够在不脱离本技术的宗旨的范围内适当改变。
80.〔上述实施方式的概要〕以下，对上述内容中说明的清扫系统的概要进行说明。
81.一种清扫系统，其特征在于，前述清扫系统具备清扫车、保养设备、控制装置，前述清扫车沿规定的行进路径行进，进行前述行进路径的清扫作业，前述保养设备设置于前述行进路径的特定位置，进行相对于前述清扫车的保养作业，前述控制装置控制前述清扫车及前述保养设备，前述控制装置在前述清扫车正在执行前述清扫作业时，在前述清扫车的状态满足规定的保养条件的情况下，执行中断保养控制，前述中断保养控制包括第1控制和第2控制，前述第1控制使前述清扫车进行的前述清扫作业中断，使前述清扫车向前述特定位置移动后，使前述保养设备进行相对于该清扫车的前述保养作业，前述第2控制在前述第1控制后，使前述清扫车向中断前述清扫作业的位置即中断位置移动，从前述中断位置再次开始前述清扫作业。
82.根据该结构，中断保养控制中，使清扫车进行的清扫作业中断而使保养设备进行相对于该清扫车的保养作业的第1控制后，执行从中断清扫作业的位置再次开始清扫作业的第2控制。由此，保养作业完成后再次开始清扫车进行的清扫作业的情况下，能够避免将该保养作业的开始前已完成的范围再次清扫。此外，作业者等也无需手动设定保养作业完成后清扫车再次开始清扫作业的位置。因此，能够自动地高效率地进行清扫车进行的清扫作业。
83.此外，根据本结构，通过设定用于执行中断保养控制的保养条件，能够在适当的时期自动地进行清扫车的保养作业。因此，能够将清扫车维持成良好的状态。
84.这里，优选地，前述保养条件包括第1条件和第2条件的至少一方，前述第1条件为，在前述行进路径处设定的清扫区间的前述清扫作业已完成，前述第2条件为，上次的前述保养作业完成后的前述清扫作业的经过时间超过规定的阈值。
85.根据该结构，用于执行中断保养控制的保养条件包括第1条件和第2条件的至少一方。因此，能够在适当的时期自动地进行清扫车的保养作业。
86.此外，优选地，前述控制装置具备选择接受部，前述选择接受部从包括前述第1条件及前述第2条件的预先设定的多个候补条件中接受应用的前述候补条件的选择，将由前述选择接受部接受的前述候补条件设定成前述保养条件。
87.根据该结构，作业者等能够经由选择接受部将包括第1条件及第2条件的多个候补
条件中的一个作为用于执行中断保养控制的保养条件选择。因此，能够配合清扫车的使用状况、作业者的要求等，配合作业者等设定的保养条件自动地进行清扫车的保养作业。
88.此外，优选地，前述控制装置具备区间设定接受部，前述区间设定接受部接受前述行进路径的任意区间的输入及来自预先设定的前述行进路径的多个区间的选择，将由前述区间设定接受部接受的前述区间设定成前述清扫作业的对象即清扫区间。
89.根据该结构，作业者等能够经由区间设定接受部，将行进路径上的所希望的区间设定成清扫区间，并且选择预先设定的行进路径上的多个区间的一个，将其设定成清扫区间。由此，能够自由度高且容易地设定清扫区间。
90.此外，优选地，具备多个前述清扫车，在前述行进路径设定多个清扫区间，前述控制装置使多个前述清扫区间的每一个与不同的前述清扫车对应，使多个前述清扫车的每一个进行对应的前述清扫区间的前述清扫作业。
91.根据该结构，能够借助多个清扫车并行地进行在行进路径上设定的多个清扫区间的清扫作业。因此，能够利用多个清扫车更有效率地进行清扫作业。
92.此外，优选地，前述控制装置能够执行反复清扫控制，前述反复清扫控制使前述清扫车重复进行在前述行进路径上设定的清扫区间的前述清扫作业。
93.根据该结构，即使是清扫车的一次的行进产生的灰尘的除去率不高的情况，也能够通过重复进行在行进路径上设定的清扫区间的清扫作业，将在清扫区间堆积的灰尘的量抑制成较少。因此，能够自动地高效率地进行清扫车进行的清扫作业。
94.产业上的可利用性本技术的技术能够利用于清扫系统，前述清扫系统具备沿规定的行进路径行进来进行行进路径的清扫作业的清扫车、在行进路径的特定位置设置的保养设备。
95.附图标记说明100：清扫系统1：清扫车2：保养设备10：控制装置r：行进路径p：特定位置pi：中断位置。