一种具有防偏载机构的环形穿梭车及其控制方法与流程

1.本发明涉及物流输送技术领域，特别地涉及一种具有防偏载机构的环形穿梭车及其控制方法。


背景技术：

2.近年来，随着物流行业的飞速发展，环形穿梭车已广泛应用于食品、医药、纤维制造等多种行业的自动化立体仓库及车间物流系统中，并以其灵活、准确且适应性强的特点，逐步获得广大用户的认可。
3.环形穿梭车由往复式穿梭车发展而来，传统意义上的往复式穿梭车沿直线轨道往复行驶，而环形穿梭车可沿环形轨道闭环行驶。相比较往复式穿梭车，环形穿梭车的输送能力较强，输送效率较高，且输送线整体布局紧凑，更加适用于车间生产型自动化物流系统。
4.现有的环形穿梭车在针对一些转弯半径小的实际应用中，单侧单轮驱动被广泛应用，但是该驱动方案存在一定的不稳定性，特别是在负载装偏的应用场景中，很容易出现侧翻的安全问题。


技术实现要素：

5.为了解决上述问题，本发明提供了一种具有防偏载机构的环形穿梭车及其控制方法，可以确保偏载情况下不会出现侧翻的情况，增加整车的安全性。
6.本发明所述的一种具有防偏载机构的环形穿梭车，其用于在铺设于输送面上的第一环形轨道和第二环形轨道上行走，其特征在于：包括车体、连接在所述车体上的驱动行走组件，所述驱动行走组件包括驱动轮组、从动轮组和防偏轮组，所述驱动轮组和防偏轮组位于所述车体的同一侧，且所述防偏轮组位于所述驱动轮组的侧部，并用于在所述第一环形轨道上行走；所述从动轮组位于所述车体的另一侧，并用于在所述第二环形轨道上行走，由所述驱动轮组带动所述防偏轮组和/或所述从动轮组分别沿所述第一环形轨道运动；和/或
7.由所述驱动轮组带动所述防偏轮组和/或所述从动轮组分别沿所述第二环形轨道运动。
8.作为本发明的进一步优化，所述驱动轮组包括驱动件和由所述驱动件驱动的驱动轮，所述驱动轮在所述第一环形轨道上行走。
9.作为本发明的进一步优化，所述驱动轮的数量为至少一个，所述至少一个驱动轮位于所述车体底部中间位置处。
10.作为本发明的进一步优化，所述从动轮组包括从动轮，所述从动轮的数量为至少两个，所述至少两个所述从动轮位于所述车体的另一侧底部位置处，并在所述第二环形轨道上行走。
11.作为本发明的进一步优化，所述至少两个从动轮与所述至少一个驱动轮构成三角形。
12.作为本发明的进一步优化，所述防偏轮组包括多个防偏轮，多个所述防偏轮连接
于所述车体的底部。
13.作为本发明的进一步优化，所述防偏轮的数量为至少两个，所述至少两个所述防偏轮对称布置于所述驱动轮组前后两侧。
14.作为本发明的进一步优化，所述防偏轮采用尼龙材料制成。
15.作为本发明的进一步优化，还包括防偏检测组件，所述偏检测组件包括机械传感器，所述机械传感器位于所述防偏轮组的后侧，用于检测所述车体的偏载量。
16.作为本发明的进一步优化，还包括一控制组件，所述控制组件与所述驱动行走组件和所述防偏检测组件电连接，用于控制所述驱动行走组件和所述防偏检测组件的工作状态。
17.一种具有防偏载机构的环形穿梭车的控制方法，其方法包括以下步骤：
18.获取车体的偏载量；
19.当偏载量超过预设值时，发出警报信息；
20.根据所述警报信息，控制驱动行走组件停止运动。
21.作为本发明的进一步优化，还包括提供负载重心位置的步骤。
22.与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
23.1、本发明的环形穿梭车通过增加防偏轮，从而提高整车抵抗偏载的能力，进而增加整车的安全性。
24.2、本发明的环形穿梭车通过增加机械传感器，实现自动检测偏载量，使得偏载量达到指定值后环形穿梭车停止工作，并将偏载信息反馈给工作人员，提高了问题处理的效率以及安全性。
25.3、本发明的环形穿梭车通过使用单轮驱动，不仅降低了整车的制造成本和使用成本，同时配合防偏轮，提高了整车的稳定性，使得整车性能达到双轮驱动的效果。
附图说明
26.在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。
27.图1是本发明所述一种具有防偏载机构的环形穿梭车的结构示意图；
28.图2为本发明所述一种具有防偏载机构的环形穿梭车的侧部结构示意图；
29.图3为本发明所述一种具有防偏载机构的环形穿梭车的控制方法流程图。
30.以上各图中，1、第一环形轨道；2、第二环形轨道；3、车体；4、驱动轮组；5、从动轮组；6、防偏轮组；7、防偏检测组件。
31.在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例绘制。
具体实施方式
32.下面将结合附图对本发明作进一步说明。
33.如图1-2所示，本发明提供了一种具有防偏载机构的环形穿梭车，其用于在铺设于输送面上的第一环形轨道1和第二环形轨道2上行走，包括车体3、连接在所述车体3上的驱动行走组件，所述驱动行走组件包括驱动轮组4、从动轮组5和防偏轮组6，所述驱动轮组4和防偏轮组位6于所述车体3的同一侧，且所述防偏轮组6位于所述驱动轮组4的侧部，并用于在所述第一环形轨道1上行走；所述从动轮组5位于所述车体3的另一侧，并用于在所述第二
环形轨道2上行走，由所述驱动轮组4带动所述防偏轮组6和所述动轮组5分别沿所述第一环形轨道1；或由所述驱动轮组4带动所述防偏轮组6和所述动轮组5分别沿所述第二环形轨道2运动，从而提高整车的抗偏载能力，进而增加整车的安全性，并达到双轮驱动的效果，同时可降低整车的制造成本和使用成本。
34.本实施例中，驱动轮组4、从动轮组5和防偏轮组6于环形穿梭车协同作用，保证环形穿梭车在环形轨道上平衡稳定行走。
35.作为本发明的另一个实施例，与上述实施例不同的是，本实施例中的所述驱动轮组4包括驱动件和由所述驱动件驱动的驱动轮，所述驱动轮于所述第一环形轨道1上行走。该驱动件例如是驱动电机，为驱动轮提供动力，于第一环形轨道上行走，从而带动车体及其上部件沿第一环形轨道输送
36.为了降低环形穿梭车的制造成本和使用成本，本实施例中的所述驱动轮数量为一个，一个所述驱动轮位于所述车体3底部中间位置处。由此，进一步降低了整车的转弯半径，提过了通过能力，使得整车的设计更加紧凑。
37.作为本发明的另一个实施例，与上述实施例不同的是，本实施例中的所述从动轮组5包括从动轮，所述从动轮的数量为至少两个，所述至少两个所述从动轮位于所述车体的另一侧底部位置处，并在所述第二环形轨道上行走，为整车负载提供支撑作用。
38.作为本发明的另一个实施例，与上述实施例不同的是，本实施例中的所述至少两个从动轮与所述至少一个驱动轮相互构成三角形。由此，实现通过单轮驱动从动轮，带动车体运行，有效降低车体的生产成本。
39.本实施例中，在实际工作时一般由两个从动轮以及一个驱动轮直接作用在轨道上，提供整车的支撑力，其中驱动轮在提供支撑力的同时主要提供整车的驱动力，完成正常的工作任务。而为了确保车体在偏载情况下不会出现侧翻的情况，本实施例设置了防偏轮组6，该防偏轮组6包括多个防偏轮，多个所述防偏轮连接于所述车体3的底部。由此，提高整车的抵抗偏载能力，增加整车的安全性。
40.作为本发明的另一个实施例，与上述实施例不同的是，本实施例中的所述防偏轮的数量为至少两个，所述至少两个所述防偏轮对称布置于所述驱动轮组4前后两侧。由此，当环形穿梭车在运行时会有转弯动作，由于单侧单轮驱动存在一定的不稳定性，小车有侧翻的可能，此时防偏轮和轨道接触会起到支撑作用。
41.同时本实施例设置的防偏轮，当小车驱动轮产生故障需要维修时通过在防偏轮下方增加斜面垫板的方式，能够将环形穿梭车驱动侧整体抬高，方便人工进行拆卸驱动轮。
42.作为本发明的另一个实施例，与上述实施例不同的是，本实施例中的所述防偏轮采用尼龙材料制成。由此，该尼龙设计具有吸震作用，在降低噪声的同时对轨道的冲击力也进一步降低，消除了对轨道的瞬间冲击载荷，对轨道本身起到了一定的保护作用。
43.作为本发明的另一个实施例，与上述实施例不同的是，本实施例中的环形穿梭车还包括防偏检测组件7，所述偏检测组件7包括机械传感器，所述机械传感器位于所述防偏轮组6的后侧，用于检测所述车体的偏载量。由此，当小车偏载量超过一定值时，此时已经超过了小车的正常运行能力，两个防偏轮上的机械传感器和轨道接触，进行安全报警，将报警信号传递给控制端，控制端进行停车报警，并将报警信息显示在中控端，指导工人进行负载重心的调整。但本技术的机械传感器并不限制于此，其还可以能够提前判断障碍物。
44.因小车运行速度较快，负载有掉落轨道的风险，如果对轨道上物体的清理不及时，小车高速通过时存在很大的脱轨风险。通过加装机械传感器能够提前判断障碍物，给小车一定的安全减速距离，防止小车产生脱轨故障。
45.作为本发明的另一个实施例，与上述实施例不同的是，本实施例中的环形穿梭车还包括一控制组件，所述控制组件与所述驱动行走组件和所述防偏检测组件7电连接，用于控制所述驱动行走组件和所述防偏检测组件的工作状态。由此，当环形穿梭车在运行时会有转弯动作，由于单侧单轮驱动存在一定的不稳定性，小车有侧翻的可能，此时防偏轮和轨道接触也会起到支撑作用，机械传感器会发出警报信息，本实施例的控制组件例如控制器会根据侧翻程度控制小车进行降速或者是停车，并发送警报信息至中控端，等待工作人员处理等动作，实现环形穿梭车的智能化控制，便于工作人员管控，并降低工作人员的工作强度。
46.如图3所示，一种具有防偏载机构的环形穿梭车的控制方法，其方法包括以下步骤：
47.s1、获取车体的偏载量；
48.s2、当偏载量超过预设值时，发出警报信息；
49.s3、根据所述警报信息，控制所述驱动行走组件停止运动。
50.在实际工作中，环形穿梭车一般由两个从动轮以及一个驱动轮直接作用在轨道上，提供整车的支撑力，其中驱动轮在提供支撑力的同时主要提供整车的驱动力，完成正常的工作任务，当负载均匀分布在整车时，小车平稳运行。
51.当负载出现偏载时小车有侧翻的风险，当侧翻超过一定量时，小车上防偏轮和轨道接触，进而起到一定的支撑作用，提高了整车的稳定性。
52.当小车侧翻继续加重时，此时已经超过了小车的正常运行能力，两个防偏轮上得机械传感器和轨道接触，传感器进行安全报警，将报警信号传递给控制端，控制端进行停车报警。
53.为了方便工作人员快速处理异常，作为本发明的另一个实施例，与上述实施例不同的是，本实施例中的控制方法还包括提供负载重心位置的步骤，从而帮助工作人员快速进行负载重心的调整。即控制端将报警信息显示在中控端，指导工人进行负载重心的调整。
54.综上，本发明采用单侧单轮驱动并配合防偏轮以及机械传感器的方式，提高了整车的稳定性，降低了整车的制造成本和使用成本。由于驱动轮采用居中布置，进一步降低了整车的转弯半径，提过了通过能力，使得整车的设计更加紧凑。
55.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“底”、“顶”、“前”、“后”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
56.虽然已经参考优选实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。