自填式母粉智能送料系统及方法与流程

1.本发明涉及静脉输液药物调配机器人领域，特别涉及自填式母粉智能送料系统及方法。


背景技术：

2.静脉输液是利用液体静压的原理将一定量的灭菌溶液滴入静脉的方法，是临床抢救和治疗病人的重要措施之一。目前多数药液的配置都是采用机器人进行配置，而其中母液瓶和西林瓶的送料机构大部分采用门型设置，通过将母液瓶和西林瓶分别固定在多个治具上，然后将固定好母液瓶和西林瓶的治具通过手工方式装入送料结构。当需要批量配置药液时，由于采用人工将药瓶装填到对应治具中，操作员长时间工作后容易出现将药瓶位置放错或治具方向摆放错误的情况。


技术实现要素：

3.为克服目前的操作员长时间将药瓶装填到对应治具中时容易出现药瓶位置放错或治具方向摆放错误的技术问题，本发明提供了自填式母粉智能送料系统及方法。
4.本发明提供了自填式母粉智能送料系统，其包括西林送料机构、母液瓶送料机构和固定座板，所述西林送料机构和所述母液瓶送料机构安装在所述固定座板上，且所述西林送料机构和所述母液瓶送料机构分别可以相对所述固定座板平行滑动，所述西林送料机构和所述母液瓶送料机构分别电性连接上位机；所述西林送料机构，包括用于批量存放西林瓶的西林盒组件以及用于将所述西林盒组件内的西林瓶进行水平运输的西林瓶输送组件；所述母液瓶送料机构，包括用于批量存放母液瓶的母液定位组件以及用于定位母液瓶的母液治具组件以及用于将完成定位后的母液瓶进行水平运输的母液驱动组件；所述西林盒组件安装在西林盒支架上，所述西林盒组件通过导轨可以在所述西林盒顶部水平滑动，所述西林瓶输送组件通过导轨与所述固定座板水平滑动，且所述西林输送组件放置在所述西林盒支架远离所述西林盒组件的一侧；所述母液定位组件安装在所述固定座板上且靠近所述西林送料机构一侧，所述母液定位组件底部设有开放式空腔，所述母液治具组件和所述母液驱动组件放置在所述母液定位组件底部的空腔内，所述母液治具组件通过导轨安装在所述母液驱动组件顶部，所述母液驱动组件安装在所述固定座板上，所述母液治具组件和所述母液定位组件可以相对滑动。
5.进一步地，所述西林盒组件包括西林盒壳体、西林盒挡板、西林盒顶块，所述西林盒壳体内腔设置多个西林瓶导向槽，所述西林瓶导向槽排列设置，且所述西林瓶导向槽顶端设置西林瓶进料口，所述西林瓶导向槽底部设置西林瓶出料口；所述西林盒挡板和所述西林盒顶块弹性连接且安装在所述西林盒壳体底部，所述西林盒顶块的收缩和展开带动所述西林盒挡板相对所述西林盒壳体相对滑动，使所述西林盒挡板完成西林瓶进料口的开合切换。
6.进一步地，所述西林瓶输送组件包括西林瓶治具、第一电机、惰性轮和皮带连接
块，所述西林瓶治具顶部设置西林瓶安装槽且所述西林瓶安装槽形状与西林瓶形状一致，所述西林瓶安装槽数量和所述西林瓶导向槽数量一致；所述西林瓶治具一侧固定连接所述皮带连接块，所述西林瓶治具底部通过其连接的导轨与所述固定座板滑动连接；所述第一电机与环绕设置皮带的2个所述惰性轮配合进行传动，所述皮带贯穿所述皮带连接块，且所述皮带和所述皮带连接块固定连接，以使所述皮带移动时所述西林瓶治具沿着其底部的导轨同步移动。
7.进一步地，所述西林盒支架顶部设置导槽，所述西林盒组件通过导槽安装在所述西林盒支架上，所述西林盒支架对应西林瓶出料口位置设置开口，所述西林盒壳体内腔的西林瓶可以通过该开口垂直进入所述西林瓶安装槽内，且所述西林盒支架在该开口的位置对应安装光电传感器；所述西林盒支架下方设置有安装在所述固定座板的推块组件，所述推块组件通过导轨与所述固定座板滑动连接，且所述推块组件通过丝杆连接第二电机，所述推块组件顶部设置推杆，所述推杆贯穿所述西林盒支架连接所述西林盒顶块，所述推块组件沿着其连接的导轨方向水平移动时带动所述西林盒顶块同步移动。
8.进一步地，所述母液定位组件包括母液盒壳体、母液盒支架、第三电机、推拉块、母液盒挡板，所述母液盒壳体固定安装在所述母液盒支架顶部，所述母液盒壳体内腔设置母液瓶导向槽，所述母液瓶导向槽形状与母液瓶形状对应，所述母液瓶导向槽顶部设置母液瓶进料口，所述母液瓶导向槽底部设置母液瓶出料口；所述母液盒挡板安装在所述母液盒支架远离所述母液盒壳体的一侧，所述母液盒挡板对应母液瓶出料口安装；所述第三电机通过丝杆贯穿连接安装在导轨上的所述推拉块，且所述推拉块远离所述第三电机的一端连接所述母液盒挡板，所述第三电机通过所述推拉块带动所述母液盒挡板沿着其连接的导轨方向水平同步移动，完成母液瓶出料口的开合切换。
9.进一步地，所述母液治具组件通过导轨安装在所述母液驱动组件顶部，且所述母液治具组件安装位置在所述母液盒支架靠近所述母液盒挡板一侧，所述母液治具可以沿着其连接的导轨方向相对所述母液定位组件水平滑动；所述母液治具组件包括母液瓶夹、治具座板和治具槽，所述治具座板设有空腔，所述治具槽固定安装在所述治具座板顶部，所述治具槽形状对应母液瓶的瓶身，所述治具座板对应母液瓶的瓶口位置安装所述母液瓶夹，所述治具座板一侧设置限位槽；所述母液瓶夹包括夹持件、连杆、导杆和拉杆，所述夹持件的一端、所述连杆和所述导杆设置在所述治具座板内腔，所述夹持件另一端贯穿所述治具座板顶部，所述夹持件通过所述连杆与所述导杆活动连接，且所述夹持件通过和所述治具内腔设置的导轨滑动连接，所述拉杆固定连接所述连杆底部，且所述拉杆底端贯穿所述治具座板底部，所述拉杆通过所述连杆带动所述夹持件沿着其连接的导轨方向水平移动，使夹持件完成张开闭合状态的切换。
10.进一步地，所述母液驱动组件包括母液驱动支架、第四电机、母液推拉件、传动件，所述第四电机和所述传动件安装在所述固定座板上，所述第四电机带动所述传动件同步工作，所述传动件使用丝杆贯穿通过导轨安装在所述固定座板上的所述母液推拉件，使所述母液推拉件可以沿着其连接的导轨方向水平移动；所述母液推拉件包括滑块、第五电机和升降块，所述滑块设置有移动孔，所述传动件通过丝杆贯穿所述移动孔，所述升降块顶部一侧设置勾槽，所述升降块的勾槽用于扣合所述治具座板的所述限位槽，所述滑块顶部安装所述第五电机和所述升降块，且所述第五电机通过与其连接的丝杆使所述升降块实现滑动
升降。
11.进一步地，所述母液驱动支架底部为开放式空腔，所述母液推拉件置于所述母液驱动支架底部的空腔内，所述母液驱动支架顶部通过设置的导轨与所述治具座板滑动连接，所述母液驱动支架设置行程槽，所述升降块的顶部贯穿所述行程槽扣合所述治具座板的所述限位槽，通过所述母液推拉件带动所述治具座板同步水平移动。
12.本发明还提供了自填式母粉智能送料方法，适用于上述自填式母粉智能送料系统，其包括如下步骤：
13.s1：将西林瓶放置在西林盒壳体内；
14.s2：第二电机工作时通过西林盒顶块带动西林盒挡板同步移动，完成西林盒挡板开启或闭合西林瓶出料口，使西林瓶有序的从林盒壳体进入西林瓶治具的西林瓶安装槽内；
15.s3：第一电机工作时通过皮带连接块带动西林瓶治具水平移动，使装载有西林瓶的西林瓶治具移动离开西林盒支架下方区域，完成西林瓶送料；
16.进一步地，包括如下步骤：
17.s4：将母液瓶放置在母液盒壳体内；
18.s5：第三电机工作时通过推拉块带动母液盒挡板水平移动，完成母液盒挡板开启或闭合母液盒出料口，使母液瓶有序的从母液盒进入治具座板的治具槽内；
19.s6：第五电机工作，将母液推拉件中的升降块顶部与治具座板的限位槽进行扣合，使升降块与治具座板连接，而后第四电机工作，通过传动件带动母液推拉件水平移动，使装载有母液瓶的治具座板离开母液盒壳体下方区域，完成母液瓶送料。
20.与现有技术相比，本发明提供的自填式母粉智能送料系统，具有以下优点：
21.1、将装有西林瓶的西林盒组件安装在西林盒支架上，西林瓶从西林盒组件穿过西林盒支架流入西林瓶输送组件上，西林瓶输送组件沿着其连接的导轨水平移动，使西林瓶输送组件离开西林盒组件下方区域，便于后续工序拿取。进一步地，将装有母液瓶的母液定位组件安装在母液治具组件上方，母液瓶从母液定位组件流入母液治具组件上，母液治具组件通过母液驱动组件水平移动，使母液治具组件离开母液定位组件下方区域，便于后续工序拿取。通过上位机分别控制西林送料机构和母液瓶送料机构，确保西林瓶治具运输的西林瓶和治具座板运输的母液瓶始终保持在相同位置，保证了西林瓶和母液瓶送料位置的精准性，便于后续工序按照需求准确拿取西林瓶和母液瓶。
附图说明
22.图1是本发明提供的自填式母粉智能送料系统的整体结构示意图；
23.图2是本发明提供的自填式母粉智能送料系统中的西林盒组件结构示意图；
24.图3是本发明提供的自填式母粉智能送料系统中的西林瓶输送组件结构示意图；
25.图4是本发明提供的自填式母粉智能送料系统中的西林盒支架结构示意图；
26.图5是本发明提供的自填式母粉智能送料系统中的推块组件结构示意图；
27.图6是本发明提供的自填式母粉智能送料系统中的母液定位组件结构示意图；
28.图7是本发明提供的自填式母粉智能送料系统中的母液定位组件另一视角结构示意图；
29.图8是本发明提供的自填式母粉智能送料系统中的母液治具组件结构示意图；
30.图9是本发明提供的自填式母粉智能送料系统中的母液瓶夹结构示意图；
31.图10是本发明提供的自填式母粉智能送料系统中的母液驱动支架结构示意图；
32.图11是本发明提供的自填式母粉智能送料系统中的母液盒驱动组件部分结构示意图；
33.图12是本发明提供的自填式母粉智能送料系统中的母液推拉件结构示意图；
34.图13是本发明提供的自填式母粉智能送料方法中西林瓶送料的流程图；
35.图14是本发明提供的自填式母粉智能送料方法中母液瓶送料的流程图。
36.附图标记说明：1、自填式母粉智能送料系统；2、西林送料机构；3、母液瓶送料机构；4、固定座板；5、导轨；6、光电传感器；7、位置传感器；8、丝杆；
37.21、西林盒组件；22、西林瓶输送组件；23、西林盒支架；31、母液定位组件；32、母液治具组件；33、母液驱动组件；
38.211、西林盒壳体；212、西林盒挡板；213、西林盒顶块；214、西林瓶导向槽；221、西林瓶治具；222、第一电机；223、惰性轮；224、皮带；225、皮带连接块；226、西林瓶安装槽；231、导槽；232、推块组件；233、第二电机；234、推杆；
39.311、母液盒壳体；312、母液盒支架；313、第三电机；314、推拉块；315、母液盒挡板；316、母液瓶导向槽；321、母液瓶夹；322、治具座板；323、治具槽；324、夹持件；325、连杆；326、导杆；327、拉杆；328、限位槽；331、母液驱动支架；332、第四电机；333、母液推拉件；334、传动件；335、滑块；336、第五电机；337、升降块；338、勾槽。
具体实施方式
40.为了使本发明的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施实例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
41.需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
42.请参阅图1至图14，本发明提供了自填式母粉智能送料系统1,其包括西林送料机构2、母液瓶送料机构3和固定座板4，西林送料机构2和母液瓶送料机构3安装在固定座板4上，且西林送料机构2和母液瓶送料机构3分别可以相对固定座板4平行滑动，西林送料机构2和母液瓶送料机构3分别电性连接上位机；西林送料机构2，包括用于批量存放西林瓶的西林盒组件21以及用于将西林盒组件21内的西林瓶进行水平运输的西林瓶输送组件22；母液瓶送料机构3，包括用于批量存放母液瓶的母液定位组件31以及用于定位母液瓶的母液治具组件32以及用于将完成定位后的母液瓶进行水平运输的母液驱动组件33；西林盒组件21安装在西林盒支架23上，西林盒组件21通过导轨5可以在西林盒顶部水平滑动，西林瓶输送组件22通过导轨5与固定座板4水平滑动，且西林输送组件放置在西林盒支架23远离西林盒组件21的一侧；母液定位组件31安装在固定座板4上且靠近西林送料机构2一侧，母液定位组件31底部设有开放式空腔，母液治具组件32和母液驱动组件33放置在母液定位组件31底
部的空腔内，母液治具组件32通过导轨5安装在母液驱动组件33顶部，母液驱动组件33安装在固定座板4上，母液治具组件32和母液定位组件31可以相对滑动。
43.优选地，上位机分别通过电性连接西林送料机构2和母液瓶送料机构3，西林盒组件21设置用于批量放置西林瓶，母液定位组件31用于批量放置母液瓶，需要说明的是，西林盒组件21内部空间对应西林瓶尺寸，母液定位组件31内部空间对应母液瓶尺寸，当混有不同尺寸的西林瓶或母液瓶时，可以快速有效的筛选。
44.可以理解，西林瓶途经西林盒组件21底部有序的贯穿西林盒支架23后落入西林瓶输送组件22进行定位，西林瓶输送组件22工作时将定位好的西林瓶运输到待加工位置，完成西林瓶送料。
45.进一步地，母液瓶途经母液定位组件31底部有序的落入用于定位的母液治具组件32中，母液驱动组件33工作时将完成定位后的母液瓶连同母液治具组件32一起移动待加工位置，完成母液瓶送料。
46.进一步地，西林瓶和母液瓶的待加工位置分别对应避开西林盒支架23和母液定位组件31下方位置。
47.进一步地，在西林输送组件的移动路径上安装位置传感器7，用于控制西林输送组件运送西林瓶时的工作行程。在母液治具组件32的移动路径上安装位置传感器7，用于控制母液治具组件32运送母液瓶时的工作行程。其中位置传感器7电性连接上位机，位置传感器7将接收到的信号发送至上位机，上位机通过接收到的对应信号分别控制西林输送组件和母液治具组件32的工作状态。
48.例如，西林输送组件的移动路径上设置的位置传感器7接收到西林输送组件途经的信号时，立刻将该信号发送至上位机，上位机控制西林输送组件停止移动，使西林输送组件上的西林瓶位置与待加工位置一致，完成西林瓶送料。
49.具体地，西林盒组件21包括西林盒壳体211、西林盒挡板212、西林盒顶块213，西林盒壳体211内腔设置多个西林瓶导向槽214，西林瓶导向槽214排列设置，且西林瓶导向槽214顶端设置西林瓶进料口，西林瓶导向槽214底部设置西林瓶出料口；西林盒挡板212和西林盒顶块213弹性连接且安装在西林盒壳体211底部，西林盒顶块213的收缩和展开带动西林盒挡板212相对西林盒壳体211相对滑动，使西林盒挡板212完成西林瓶进料口的开合切换。
50.优选地，西林瓶导向槽214设置在西林盒壳体211内腔，且西林瓶导向槽214尺寸与西林瓶尺寸一致，西林瓶导向槽214两端对应设有用于放入西林瓶的进料口和用于流出西林瓶的出料口。
51.进一步地，安装在西林盒壳体211底部的西林盒顶块213通过弹力将安装在西林盒壳体211底部的西林盒挡板212发生位移，使西林盒挡板212遮挡该出料口，其中，西林盒挡板212尺寸大于该出料口，避免西林盒挡板212无法完全覆盖出料口，导致西林瓶从出料口流出。
52.可以理解，通过西林盒挡板212遮挡出料口的方式，使西林瓶每次可以多瓶有序的由出料口流出，增加西林瓶的送料效率。
53.具体地，西林瓶输送组件22包括西林瓶治具221、第一电机222、惰性轮223和皮带连接块225，西林瓶治具221顶部设置西林瓶安装槽226且西林瓶安装槽226形状与西林瓶形
状一致，西林瓶安装槽226数量和西林瓶导向槽214数量一致；西林瓶治具221一侧固定连接皮带连接块225，西林瓶治具221底部通过其连接的导轨5与固定座板4滑动连接；第一电机222与环绕设置皮带224的2个惰性轮223配合进行传动，皮带224贯穿皮带连接块225，且皮带224和皮带连接块225固定连接，以使皮带224移动时西林瓶治具221沿着其底部的导轨5同步移动。
54.优选地，西林瓶治具221设置有与西林瓶形状、尺寸一致的西林瓶安装槽226，并通过西林瓶安装槽226将西林瓶进行定位，同时西林瓶安装槽226的数量和间隔均对应西林瓶导向槽214，避免西林瓶由西林瓶导向槽214流入西林瓶安装槽226时出现位置偏移，导致西林瓶安装槽226无法完成西林瓶定位。
55.可以理解，第一电机222和2个惰性轮223通过环绕惰性轮223设置的皮带224进行传动，同时皮带连接块225由于和皮带224固定连接，通过皮带连接块225带动西林瓶治具221进行同步移动，便于通过第一电机222准确控制西林瓶治具221的移动行程。
56.进一步地，第一电机222电性连接上位机，通过上位机控制第一电机222的工作状态。
57.具体地，西林盒支架23顶部设置导槽231，西林盒组件21通过导槽231安装在西林盒支架23上，西林盒支架23对应西林瓶出料口位置设置开口，西林盒壳体211内腔的西林瓶可以通过该开口垂直进入西林瓶安装槽226内，且西林盒支架23在该开口的位置对应安装光电传感器6；西林盒支架23下方设置有安装在固定座板4的推块组件232，推块组件232通过导轨5与固定座板4滑动连接，且推块组件232通过丝杆8连接第二电机233，推块组件232顶部设置推杆234，推杆234贯穿西林盒支架23连接西林盒顶块213，推块组件232沿着其连接的导轨5方向水平移动时带动西林盒顶块213同步移动。
58.优选地，西林盒组件21与西林盒顶部的导槽231向配合，使西林盒组件21和西林盒支架23可以相对滑动，通过该导槽231可以将预存有西林瓶的西林盒组件21快速更换西林盒支架23上空置的西林盒组件21，增加西林瓶送料的效率。
59.进一步地，西林盒支架23对应西林瓶出料口位置设有开口，西林盒壳体211内腔的西林瓶通过该开口落入西林瓶输送组件22。其中，西林盒支架23靠近开口位置安装有光电传感器6，光电传感器6数量与西林瓶安装槽226数量一致，且安装位置对应，通过安装在西林盒支架23的光电传感器6检测西林盒组件21向西林瓶输送组件22进行输送西林瓶的输送状态，同时可以通过该光电传感器6检测西林盒组件21存放的西林瓶数量。
60.进一步地，西林盒支架23下方设置的推块组件232通过导轨5与固定座板4滑动连接，第二电机233工作时带动推块组件232沿着该导轨5滑动，其中，推块组件232顶部设置的推杆234贯穿西林盒支架23后与西林盒顶块213连接，滑动的推块组件232通过西林盒顶块213带动西林盒挡板212进行移动，使西林盒挡板212对西林瓶出料口的开合状态的切换。
61.可以理解，西林盒支架23靠近其开口位置安装位置传感器7，位置传感器7用于检测更换的西林盒组件21是否安装到位。
62.可以理解，第二电机233、光电传感器6和位置传感器7分别电性连接上位机，进一步地，光电传感器6将检测到的信号发送至上位机，上位机根据该信号控制第二电机233工作，完成西林盒挡板212对西林瓶出料口的开合状态的切换。
63.具体地，母液定位组件31包括母液盒壳体311、母液盒支架312、第三电机313、推拉
块314、母液盒挡板315，母液盒壳体311固定安装在母液盒支架312顶部，母液盒壳体311内腔设置母液瓶导向槽316，母液瓶导向槽316形状与母液瓶形状对应，母液瓶导向槽316顶部设置母液瓶进料口，母液瓶导向槽316底部设置母液瓶出料口；母液盒挡板315安装在母液盒支架312远离母液盒壳体311的一侧，母液盒挡板315对应母液瓶出料口安装；第三电机313通过丝杆8贯穿连接安装在导轨5上的推拉块314，且推拉块314远离第三电机313的一端连接母液盒挡板315，第三电机313通过推拉块314带动母液盒挡板315沿着其连接的导轨5方向水平同步移动，完成母液瓶出料口的开合切换。
64.优选地，母液盒壳体311内腔安装母液瓶导向槽316，且母液瓶导向槽316尺寸与母液瓶尺寸一致，母液瓶导向槽316两端对应设置用于放入母液瓶的母液瓶进料口和用于流出母液瓶的母液瓶出料口。
65.可以理解，母液盒支架312一侧固定安装母液盒壳体311，另一侧分别安装第三电机313、推拉块314和母液盒挡板315。进一步地，第三电机313工作时通过丝杆8带动推拉块314在该导轨5上滑动，由于推拉块314与母液盒挡板315固定连接，当推拉块314在该导轨5滑动时，母液盒挡板315完成母液瓶出料口的开合状态的切换。
66.可以理解，母液盒支架312对应母液瓶出料口位置安装光电传感器6，光电传感器6数量与母液瓶导向槽316数量一致，且安装位置对应。该光电传感器6用于检测母液盒壳体311向母液治具组件32输送母液瓶的输送状态。
67.可以理解，该光电传感器6电性连接上位机，并将检测到的工作信号发送至上位机，当上位机检测到该光电传感器6的工作信号后，根据该工作信号控制第三电机313进行工作。例如该光电传感器6检测到母液瓶有母液盒壳体311通过母液盒支架312进入母液治具中，该光电传感器6将检测到的信息通过信号方式发送至上位机，上位机根据该工作信号控制第三电机313工作，使母液盒挡板315遮挡母液瓶出料口。
68.具体地，母液治具组件32通过导轨5安装在母液驱动组件33顶部，且母液治具组件32安装位置在母液盒支架312靠近母液盒挡板315一侧，母液治具可以沿着其连接的导轨5方向相对母液定位组件31水平滑动；母液治具组件32包括母液瓶夹321、治具座板322和治具槽323，治具座板322设有空腔，治具槽323固定安装在治具座板322顶部，治具槽323形状对应母液瓶的瓶身，治具座板322对应母液瓶的瓶口位置安装母液瓶夹321，治具座板322一侧设置限位槽328；母液瓶夹321包括夹持件324、连杆325、导杆326和拉杆327，夹持件324的一端、连杆325和导杆326设置在治具座板322内腔，夹持件324另一端贯穿治具座板322顶部，夹持件324通过连杆325与导杆326活动连接，且夹持件324通过和治具内腔设置的导轨5滑动连接，拉杆327固定连接连杆325底部，且拉杆327底端贯穿治具座板322底部，拉杆327通过连杆325带动夹持件324沿着其连接的导轨5方向水平移动，使夹持件324完成张开闭合状态的切换。
69.优选地，母液治具组件32通过母液定位组件31顶部设置的导轨5进行滑动，当母液瓶由母液定位组件31落入母液治具组件32时，母液治具组件32将母液瓶输送至母液瓶待加工位置。
70.可以理解，治具槽323安装在治具座板322顶部，且治具槽323用于定位母液瓶，母液瓶夹321一端置于治具座板322内腔，另一端置于治具座板322顶部，母液瓶夹321用于夹持母液瓶靠近瓶口的位置。当母液瓶进入治具槽323完成定位后，使用母液瓶夹321固定夹
持母液瓶，避免母液瓶在输送至待加工位置时出现位置偏移。
71.进一步地，母液瓶夹321置于治具座板322内腔设置有连杆325、导杆326、导轨5和拉杆327，母液瓶夹321置于治具座板322外侧设置有夹持件324。其中，夹持件324的一端与导轨5滑动连接，且连杆325一端套设在导杆326外表面，连杆325另一端连接夹持件324，通过连杆325相对导杆326来回滑动时带动夹持件324完成张合状态的切换，使夹持件324夹持母液瓶或夹持件324张开，便于将母液瓶从治具槽323内取出。
72.可以理解，连杆325底部设置拉杆327，且拉杆327一端贯穿治具座板322底部，通过移动拉杆327一端，可以带动连杆325同步移动，完成夹持件324的夹持或张开状态切换。
73.具体地，母液驱动组件33包括母液驱动支架331、第四电机332、母液推拉件333、传动件334，第四电机332和传动件334安装在固定座板4上，第四电机332带动传动件334同步工作，传动件334使用丝杆8贯穿通过导轨5安装在固定座板4上的母液推拉件333，使母液推拉件333可以沿着其连接的导轨5方向水平移动；母液推拉件333包括滑块335、第五电机336和升降块337，滑块335设置有移动孔，传动件334通过丝杆8贯穿移动孔，升降块337顶部一侧设置勾槽338，升降块337的勾槽338用于扣合治具座板322的限位槽328，滑块335顶部安装第五电机336和升降块337，且第五电机336通过与其连接的丝杆8使升降块337实现滑动升降。
74.具体地，母液驱动支架331底部为开放式空腔，母液推拉件333置于母液驱动支架331底部的空腔内，母液驱动支架331顶部通过设置的导轨5与治具座板322滑动连接，母液驱动支架331设置行程槽，升降块337的顶部贯穿行程槽扣合治具座板322的限位槽328，通过母液推拉件333带动治具座板322同步水平移动。
75.优选地，母液驱动支架331采用“冂”型结构，母液驱动支架331顶部设置与母液治具组件32滑动连接的导轨5，第四电机332、母液推拉件333和传动件334分别安装在母液驱动支架331底部，且母液推拉件333与母液治具扣合连接。
76.进一步地，传动件334为带传动，带传动具有传动平稳和结构简单的特点。使用第四电机332通过传动件334连接丝杆8，且丝杆8贯穿母液推拉件333，由于母液推拉件333底部通过导轨5与固定座板4滑动连接。当第四电机332时，传动件334带动丝杆8工作，使扣合连接母液治具组件32的母液推拉件333沿着连接的导轨5移动，完成母液瓶的送料。
77.可以理解，丝杆8贯穿滑块335一端，滑块335底部通过导轨5滑动，当丝杆8转动时，丝杆8带动滑动沿着该导轨5滑动。其中，第五电机336和升降块337分别连接在滑块335上，且第五电机336的输出端与升降块337中的移动孔设有相匹配的螺纹，当第五电机336工作时通过输出端带动升降块337完成垂直升降。同时升降块337顶部设置的勾槽338扣合治具座板322的限位槽328，使母液推拉件333移动时可以带动母液治具组件32同步移动至待加工位置。
78.可以理解，母液推拉件333相对固定座板4的移动路径上安装有位置传感器7，该位置传感器7用于检测母液推拉件333带动母液治具组件32移动至待加工位置。且第四电机332、第五电机336和位置传感器7电性连接上位机。例如，上位机控制第五电机336工作，使升降块337扣合限位槽328。此时上位机控制第四电机332工作，使母液推拉件333带动母液治具组件32移动至待加工位置。当母液治具组件32移动至待加工位置时，位置传感器7将检测到母液治具组件32移动至待加工位置的信号发送至上位机，此时上位机控制第四电机
332停止工作，使装载有母液瓶的母液治具组件32停留在待加工位置，完成母液瓶送料。
79.本发明还提供了自填式母粉智能送料方法，适用于上述自填式母粉智能送料系统1，其包括如下步骤：
80.s1：将西林瓶放置在西林盒壳体211内；
81.s2：第二电机233工作时通过西林盒顶块213带动西林盒挡板212同步移动，完成西林盒挡板212开启或闭合西林瓶出料口，使西林瓶有序的从林盒壳体进入西林瓶治具221的西林瓶安装槽226内；
82.s3：第一电机222工作时通过皮带连接块225带动西林瓶治具221水平移动，使装载有西林瓶的西林瓶治具221移动离开西林盒支架23下方区域，完成西林瓶送料；
83.还包括如下步骤：
84.s4：将母液瓶放置在母液盒壳体311内；
85.s5：第三电机313工作时通过推拉块314带动母液盒挡板315水平移动，完成母液盒挡板315开启或闭合母液盒出料口，使母液瓶有序的从母液盒进入治具座板322的治具槽323内；
86.s6：第五电机336工作，将母液推拉件333中的升降块337顶部与治具座板322的限位槽328进行扣合，使升降块337与治具座板322连接，而后第四电机332工作，通过传动件334带动母液推拉件333水平移动，使装载有母液瓶的治具座板322离开母液盒壳体311下方区域，完成母液瓶送料。
87.优选地，步骤s1和步骤s4可以同步进行。将西林瓶和母液瓶分别批量装入西林盒壳体211和母液盒壳体311。
88.在步骤s2中，通过第二电机233工作，将遮挡西林瓶出料口的西林盒挡板212移动，使西林瓶从西林盒壳体211内腔穿过西林盒支架23后，落入西林瓶治具221的西林瓶安装槽226内进行定位，然后第二电机233工作，移动西林盒挡板212进行遮挡西林瓶出料口。
89.在步骤s3中，第一电机222工作，通过西林瓶治具221带动西林瓶移动至西林瓶待加工位置，完成西林瓶送料。
90.在步骤s5中，通过第三电机313工作，将遮挡母液盒出料口的母液盒挡板315移动，使母液瓶从母液盒壳体311内腔穿过母液盒支架312后，落入母液治具组件32的治具槽323内进行定位。
91.在步骤s6中，第五电机336工作使母液推拉件333升降移动扣合治具座板322，具体地，升降块337扣合装载有母液瓶的母液治具组件32后，此时第四电机332工作带动母液推拉件333移动，由于母液推拉件333与母液治具组件32扣合连接，因此母液治具组件32同步母液推拉件333同步移动至母液瓶待加工位置，完成母液瓶送料。
92.可以理解，当母液治具组件32和母液推拉件333解除扣合状态，可以针对不同规格尺寸的母液瓶快速更换对应的母液治具组件32，节省成本。
93.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的原则之内所作的任何修改，等同替换和改进等均应包含本发明的保护范围之内。