自动码垛机器人用抓取输送装置的制作方法

1.本实用新型涉及码垛设备技术领域。更具体地说，本实用新型涉及一种自动码垛机器人用抓取输送装置。


背景技术：

2.在对包装袋或包装箱在进行自动码垛抓取之前，需要通过输送设备将包装袋或包装箱输送至抓取位点，再由码垛机器人进行抓取码垛，多采用输送辊进行包装袋或包装箱的输送，输送辊多为金属材质，在输送过程中包装袋或包装箱会出现打滑的现象，使得输送效率低；同时，机器人抓手在进行抓取会与输送辊产生刚性碰撞接触，导致机器人抓手变形。


技术实现要素：

3.本实用新型的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。
4.本实用新型还有一个目的是提供一种自动码垛机器人用抓取输送装置，其克服了现有技术中包装袋在输送过程中与输送辊打滑、机器人抓手在抓取过程中与输送辊产生刚性碰撞导致机器人抓手变形的技术缺陷。
5.为了实现根据本实用新型的这些目的和其它优点，提供了一种自动码垛机器人用抓取输送装置，其包括：
6.机架；
7.多个输送辊，其沿所述机架的长度方向平行架设于所述机架上，任一输送辊沿所述机架的宽度方向延伸，输送辊的两端与所述机架转动连接，输送辊的圆周侧面上套设有缓冲套；
8.挡板，其滑动设于所述机架的一端，且位于多个输送辊的输出截止位处，所述机架不限制所述挡板沿所述机架的长度方向的滑动。
9.优选的是，所述的自动码垛机器人用抓取输送装置，任一缓冲套为柔性树脂材质。
10.优选的是，所述的自动码垛机器人用抓取输送装置，多个输送辊的转动由链轮传动机构驱动。
11.优选的是，所述的自动码垛机器人用抓取输送装置，所述链轮传动机构包括双排链轮、链条和链轮轴。
12.优选的是，所述的自动码垛机器人用抓取输送装置，所述双排链轮的上方设有罩体。
13.优选的是，所述的自动码垛机器人用抓取输送装置，所述挡板为l形结构，所述挡板的水平部的底面与所述机架通过调节机构滑动连接，所述调节机构包括：
14.一对螺纹杆，其沿所述机架的宽度方向间隔设于所述挡板的水平部的下方，任一螺纹杆的轴线沿所述机架的长度方向延伸，螺纹杆的两端均与所述机架转动连接，螺纹杆的圆周侧面上设有外螺纹；螺纹杆的远离多个输送辊的一端固定套设有第一伞齿轮；
15.一对滑块，一个螺纹杆对应设置一个滑块，一对滑块的顶部分别与所述挡板的水平部的两端固定连接；任一滑块的中部与所述机架沿所述机架的长度方向滑动连接，下部设有沿所述机架的长度方向贯通的通孔，通孔内壁设有与螺纹杆上的外螺纹匹配的内螺纹；
16.转轴，其水平设于螺纹杆的远离多个输送辊的一端，所述转轴沿所述机架的宽度方向延伸，所述转轴的两端与所述机架转动连接，所述转轴上固定套设有两个第二伞齿轮，一个第一伞齿轮对应设置一个第二伞齿轮，任一第二伞齿轮与相对应的第一伞齿轮啮合。
17.优选的是，所述的自动码垛机器人用抓取输送装置，所述转轴的其中一端设有转动把手。
18.优选的是，所述的自动码垛机器人用抓取输送装置，所述转轴的其中一端与固设于所述机架上的电机的输出轴固定连接。
19.本实用新型至少包括以下有益效果：本实用新型通过在输送辊上套设柔性缓冲套，可增加输送辊与包装袋的摩擦力，增加传递摩擦力，实现在包装袋输送防滑效果，由于输送辊的柔性特质，在配合机器人抓手时，出现一个缓冲的过程，机器人抓手与输送辊不会出现刚性碰撞，起到保护机器人瞬时受力过大，防止抓手变形的效果；另外在与包装袋接触过程中，有一个柔性缓冲接触的过程，避免包装袋外观破损，保证包装袋的完好性。
20.本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
21.图1为本实用新型在一个技术方案中所述的自动码垛机器人用抓取输送装置的结构示意图；
22.图2为本实用新型在另一个技术方案中所述调节机构的结构示意图；
23.图3为本实用新型在另一个技术方案中所述调节机构的结构示意图。
24.附图标记说明：1-机架；2-输送辊；21-缓冲套；31-双排链轮；32-罩体；4-挡板；51-螺纹杆；52-第一伞齿轮；53-滑块；54-转轴；55-第二伞齿轮。
具体实施方式
25.下面结合附图及实施例对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
26.应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。
27.需要说明的是，下述实施方案中所述实验方法，如无特殊说明，均为常规方法，所述试剂和材料，如无特殊说明，均可从商业途径获得。
28.在本实用新型的描述中，术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
29.如图1所示，本实用新型提供一种自动码垛机器人用抓取输送装置，其包括：
30.机架1；
31.多个输送辊2，其沿所述机架1的长度方向平行架设于所述机架1上，任一输送辊2沿所述机架1的宽度方向延伸，输送辊2的两端与所述机架1转动连接，输送辊2的圆周侧面上套设有缓冲套21；
32.挡板4，其滑动设于所述机架1的一端，且位于多个输送辊2的输出截止位处，所述机架1不限制所述挡板4沿所述机架1的长度方向的滑动。
33.在上述技术方案中，本实用新型通过在输送辊上套设柔性缓冲套，可增加输送辊与包装袋的摩擦力，增加传递摩擦力，实现在包装袋输送防滑效果，由于输送辊的柔性特质，在配合机器人抓手时，出现一个缓冲的过程，机器人抓手与输送辊不会出现刚性碰撞，起到保护机器人瞬时受力过大，防止抓手变形的效果；另外在与包装袋接触过程中，有一个柔性缓冲接触的过程，避免包装袋外观破损，保证包装袋的完好性。
34.在输送截止位设置挡板，可对输送到位包装袋起到拦截阻挡作用，能够更好的配合机器人抓手的抓取作业，将挡板设置为可调性，能够对包装袋的输送截止位进行微调，保证机器人抓手能够更加顺利、平稳的抓取包装袋，优选的是，挡板沿机架长度方向的可调范围为4cm。
35.以图1为例，输送辊的延伸方向为机架的宽度方向，多个输送辊的排布方向为机架的长度方向。
36.另一种技术方案中，所述的自动码垛机器人用抓取输送装置，任一缓冲套21为柔性树脂材质。采用柔性树脂材质的缓冲套，具有一定缓冲柔性的同时，还具有一定的耐磨机械性。
37.另一种技术方案中，所述的自动码垛机器人用抓取输送装置，多个输送辊的转动由链轮传动机构驱动。链轮传动机构的具体结构为现有技术，链轮传动机构的设置为能够带动任一输送辊绕自身轴线转动的即可。
38.另一种技术方案中，所述的自动码垛机器人用抓取输送装置，所述链轮传动机构包括双排链轮31、链条和链轮轴。设置双排链轮、链条和链轮轴的配合，提高输送辊的输送稳定性。
39.另一种技术方案中，所述的自动码垛机器人用抓取输送装置，所述双排链轮的上方设有罩体32。设置罩体可对链轮起到保护作用。
40.另一种技术方案中，所述的自动码垛机器人用抓取输送装置，所述挡板4为l形结构，所述挡板4的水平部的底面与所述机架1通过调节机构滑动连接，如图2～3所示，所述调节机构包括：
41.一对螺纹杆51，其沿所述机架1的宽度方向间隔设于所述挡板4的水平部的下方，任一螺纹杆51的轴线沿所述机架的长度方向延伸，螺纹杆51的两端均与所述机架转动连接，螺纹杆的圆周侧面上设有外螺纹；螺纹杆51的远离多个输送辊的一端固定套设有第一伞齿轮52；
42.一对滑块53，一个螺纹杆51对应设置一个滑块53，一对滑块53的顶部分别与所述挡板4的水平部的两端(底面)固定连接；任一滑块53的中部与所述机架1沿所述机架1的长度方向滑动连接，下部设有沿所述机架1的长度方向贯通的通孔，通孔内壁设有与螺纹杆51上的外螺纹匹配的内螺纹；
43.转轴54，其水平设于螺纹杆51的远离多个输送辊2的一端，所述转轴54沿所述机架1的宽度方向延伸，所述转轴54的两端与所述机架1转动连接，所述转轴上固定套设有两个第二伞齿轮55，一个第一伞齿轮52对应设置一个第二伞齿轮55，任一第二伞齿轮55与相对应的第一伞齿轮52啮合。
44.在上述技术方案中，本实用新型设置了调节机构实现挡板与机架的滑动连接，只需转动转轴，使转轴绕自身轴线转动，带动两个第二伞齿轮的转动，任一第二伞齿轮带动相对应的第一伞齿轮转动，第一伞齿轮的转动带动螺纹杆的转动，因滑块与螺纹杆为螺纹连接，螺纹杆的转动可带动两个滑块发生沿机架长度方向的移动，从而带动挡板沿机架的长度方向的移动，转轴转动驱动挡板的两端沿机架长度方向发生同步平稳的移动，保证挡板移位调节的稳定性和精准性，本技术方案的调节机构结构简单，可操作性强，能够快速、精准的实现对挡板位置的调节，使得挡板能够更好的配合机器人抓手的抓取作业。
45.在实际应用中，在机架上延期宽度方向间隔开设两个长条形的滑孔，一个滑块对应设置一个滑孔，任一滑孔沿机架的长度方向延伸，任一滑块的中部为缩小结构设计，上部和下部为扩大结构设计(类似沙漏形状)，滑块的中部滑动设于滑孔内，顶部与挡板的水平部的底面固定连接，下部设置沿机架的长度方向贯通的通孔，通孔内壁设置与螺纹杆的外螺纹匹配的内螺纹，螺纹杆穿过通孔，实现了螺纹杆与滑块的螺纹滑动连接，使得滑块在与机架滑动连接的同时上部和下部又可与挡板和螺纹杆连接。
46.另一种技术方案中，所述的自动码垛机器人用抓取输送装置，所述转轴的其中一端设有转动把手。在本技术方案中，设置转动把手，当需要调节挡板位置时，只需单手旋转转动把手，即可；实际应用中可参考现有技术，对转动把手设置锁定件，如在机架上设置一圈的定位孔，转动把手的端部设置定位柱，当转动把手旋转到位后将定位柱卡设于定位孔内，实现对转动把手的定位，进而实现对挡板调节到位后的临时固定，避免挡板发生不必要的位移。
47.另一种技术方案中，所述的自动码垛机器人用抓取输送装置，所述转轴的其中一端与固设于所述机架上的电机的输出轴固定连接。在本技术方案中，设置电机作为转轴转动的动力源，由电机驱动转轴转动，进而实现对挡板位置的调节。电机可选用伺服电机，挡板沿输送方向朝着靠近或远离输送辊的方向移动时，电机进行正转或反转。
48.这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本实用新型的说明的。对本实用新型的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。
49.尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。