一种用于全自动送料的RGV搬运系统的制作方法

一种用于全自动送料的rgv搬运系统
技术领域
1.本实用新型涉及搬运设备领域，尤其涉及一种用于全自动送料的rgv搬运系统。


背景技术：

2.rgv，是有轨制导车辆(rail guided vehicle)的英文缩写，又叫有轨穿梭小车，rgv小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长。现有的rgv搬运系统在运输时，会采用同步带加滚轮的形式，运动稳定性差，使得传输精度较低，并且采用同步带的方式对物料进行传输，一般只能对物料的底端进行支撑，然后运动时再对物料进行传输，当物料重量较大时，会使得物料在传输过程中晃动，稳定性差。


技术实现要素：

3.鉴于此，本实用新型公开了一种用于全自动送料的rgv搬运系统，能够提高对物料搬运的稳定性以及对物料的载重量。
4.本实用新型公开了一种用于全自动送料的rgv搬运系统，包括天轨、地轨、升降机构以及伸缩货叉，其中，
5.所述升降机构设置于所述天轨与所述地轨之间，并且分别与所述天轨与所述地轨滑动配合；
6.所述升降机构与所述伸缩货叉连接，并可带动所述伸缩货叉在所述天轨与所述地轨之间做升降运动。
7.进一步的，所述升降机构的底端与所述地轨滑动配合，所述地轨上设置有齿条，所述升降机构上设置有第一驱动电机，所述第一驱动电机连接与所述齿条啮合的第一齿轮，所述第一驱动电机驱动所述第一齿轮转动。
8.进一步的，所述地轨上滑动配合有滑板，所述升降机构通过所述滑板与所述地轨连接；所述滑板与所述地轨之间配合有光栅。
9.进一步的，所述天轨上设置有导向槽，所述升降机构的顶端设置有与所述导向槽配合的导向轮，所述导向槽通过所述导向轮对所述升降机构进行导向。
10.进一步的，所述升降机构包括升降支架以及驱动组件，所述升降支架与所述天轨和所述地轨滑动配合，所述升降支架包括第一连接部和第二连接部，所述伸缩货叉位于所述第一连接部和第二连接部之间并分别与所述第一连接部和所述第二连接部滑动配合，所述驱动组件驱动所述伸缩货叉相对所述升降支架在竖直方向滑动。
11.进一步的，所述驱动组件包括驱动组件包括升降电机、传动装置以及丝杆，所述第一连接部和所述第二连接部分别转动连接有所述丝杆，所述伸缩货叉通过丝杆螺母与所述丝杆配合，所述升降电机通过所述传动装置带动所述丝杆旋转，对所述伸缩货叉在竖直方向进行驱动。
12.进一步的，所述传动装置为同步带结构，所述升降电机通过同步带结构带动多个所述丝杆同步转动。
13.进一步的，所述第一连接部和所述第二连接部上均滑动连接有配重件，所述配重件通过连接件与所述伸缩货叉连接，所述配重件与所述伸缩货叉的运动方向相反。
14.进一步的，所述升降支架的底端通过回转轴承与所述地轨转动连接，所述地轨上设置有第二驱动电机，所述第二驱动电机连接与所述回转轴承啮合的第二齿轮，所述第二驱动电机通过带动所述第二齿轮转动，来通过所述回转轴承带动所述升降支架转动。
15.进一步的，所述伸缩货叉的上方设置有外罩。
16.本实用新型公开的技术方案，与现有技术相比，有益效果是：
17.通过天轨和地轨同时对所述升降机构进行导向，保证了所述升降机构和设置在所述升降机构上伸缩货叉在传输时的稳定性，可用于搬运重量较大的物料；以及升降机构带动货叉在竖直方向运输，可对不同高度的物料进行抓取和传输搬运。
附图说明
18.图1为rgv搬运系统的结构示意图；
19.图2为地轨的结构示意图；
20.图3为天轨的侧视图；
21.图4为升降机构的结构示意图；
22.图5为图4中a区域的放大图；
23.图6为驱动组件的结构示意图；
24.图7为伸缩货叉的结构示意图；
25.附图标注说明
26.100、rgv搬运系统；10、天轨；11、导向槽；13、回转轴承；14、第二驱动电机；15、第二齿轮；12、导向轮；20、地轨；21、齿条；22、第一驱动电机；23、第一齿轮；24、滑板；25、光栅；30、升降机构；31、升降支架；311、第一连接部；312、第二连接部；32、驱动组件；321、升降电机；322、丝杆； 323、同步带；324、同步带轮；325、辅助导向轮；33、配重件；331、连接件； 332、滚轮；333、配重导向轴；40、伸缩货叉；41、托盘放置板；42、调整结构；43、定位结构；44、外罩。
具体实施方式
27.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件时，它可以是直接连接到另一个组件，或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。
28.还需要说明的是，本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或
位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
29.如图1所示，本实用新型公开了一种用于全自动送料的rgv搬运系统100，包括天轨10、地轨20、升降机构30以及伸缩货叉40，所述伸缩货叉40连接所述升降机构30，所述升降机构30可带动所述伸缩货叉40在z轴方向移动，所述升降机构30设置在所述天轨10和所述地轨20之间，并可沿所述天轨10和所述地轨20在x轴方向滑动，所述伸缩货叉40用于承载物料或者装载物料的托盘，并带动起在y轴方向移动。
30.进一步的，所述天轨10设置在所述地轨20的上方，所述升降机构30的顶端与所述天轨10滑动配合，所述升降机构30的底端与所述地轨20配合，所述地轨20上设置有驱动件，所述驱动件可带动所述升降机构30沿所述天轨10和所述地轨20在x轴方向滑动。所述地轨20用于对所述升降机构30进行支撑，并对其进行导向，所述天轨10用于对所述升降机构30进行导向，保证了所述升降机构30以及设置在所述升降机构30上的所述伸缩货叉40的稳定性。所述天轨10和所述地轨20的导向相同。
31.如图2所示，进一步的，所述升降机构30的底端与所述地轨20在x轴方向滑动连接，所述地轨20上设置有齿条21，所述驱动件包括设置在所述升降机构30上的第一驱动电机22，所述第一驱动电机22连接与所述齿条21啮合的第一齿轮23，所述第一驱动电机22可带动所述第一齿轮23旋转，并在所述齿条 21的配合下，使得所述升降机构30沿直线导轨相对所述地轨20滑动。设置所述直线导轨，提高了所述升降机构30滑动的稳定性。
32.进一步的，所述地轨20上滑动配合有滑板24，所述升降机构30与所述滑板24连接，并可通过所述滑板24与所述地轨20在x轴方向滑动连接。所述滑板24与所述地轨20之间配合有光栅25，保证了所述升降机构30沿x轴方向运动时的安全性。具体的，所述滑板24在x轴方向的两端分别设置有第一光栅模组，所述地轨20的两端位置分别设置有与所述第一光栅模组对应配合的第二光栅模组。
33.进一步的，所述升降机构30的顶端与所述天轨10滑动配合，所述地轨20 与所述天轨10配合，对所述升降机构30的底端和顶端分别进行定位，并对其进行导向，保证了所述升降机构30运动的稳定性。
34.如图3和图4所示，进一步的，所述天轨10上设置有导向槽11，所述升降机构30的顶端设置有导向轮12，所述导向轮12伸进所述导向槽11内并与所述导向槽11滑动配合，当所述升降机构30在x轴方向滑动时，所述天轨10可通过所述导向轮12对所述升降机构30的顶端进行定位，防止其在滑动过程中晃动，保证其滑动时的稳定性。
35.如图4和图5所示，进一步的，所述升降机构30通过回转轴承13与所述滑板24滑动配合，所述升降机构30可通过所述滑板24在w轴方向转动。具体的，所述滑板24上设置有第二驱动电机14，所述第二驱动电机14的输出轴连接第二齿轮15，所述第二齿轮15与所述回转轴承13外侧的调节齿啮合，所述第二驱动电机14带动所述第二齿轮15转动时，可带动所述回转轴承13绕w轴旋转，进而调节所述升降机构30在w轴方向上的角度。在本技术中，所述第二齿轮15小于所述回转轴承13，增加的输出力矩。
36.进一步的，所述升降机构30可沿所述天轨10以及所述地轨20在x轴方向转动，所述升降机构30可带动所述伸缩货叉40在z轴方向移动，所述第二驱动电机14通过所述第二齿
轮15以及所述回转轴承13带动所述升降机构30在w 轴方向调整角度，以及所述伸缩货叉40可带动物料或者装载有物料的托盘在y 轴方向移动，进而实现对货物的四轴驱动，提升了对货物的传动进度，提升了搬运系统的灵活性。
37.如图4和图6所示，所述升降机构30包括升降支架31，所述升降支架31 的顶端通过所述导向轮12与所述天轨10上的所述导向槽11滑动配合，所述升降支架31的底端与所述地轨20滑动配合。
38.所述升降机构30所述伸缩货叉40与所述升降支架31在z轴方向滑动配合。具体的，所述升降支架31包括第一连接部311和第二连接部312，所述第一连接部311和所述第二连接部312相对设置，所述伸缩货叉40位于所述第一连接部311和所述第二连接部312之间，并且分别通过直线导轨与所述第一连接部 311和所述第二连接部312滑动连接，所述升降支架31上设置有驱动组件32，所述驱动组件32可带动所述伸缩货叉40在z轴方向滑动。
39.进一步的，所述驱动组件32包括升降电机321、传动装置以及丝杆322，所述第一连接部311和所述第二连接部312分别转动连接有所述丝杆322，所述伸缩货叉40通过丝杆螺母与所述丝杆322配合，所述升降电机321通过所述传动装置带动所述丝杆322旋转，对所述伸缩货叉40在竖直方向进行驱动。
40.进一步的，所述传动装置为同步带结构，所述升降电机321通过同步带323 带动多个所述丝杆322同步转动。具体的，所述升降支架31上转动连接有同步带轮324，所述丝杆322以及所述升降电机321的输出轴上均设置有与所述同步带323配合的所述同步带轮324，当所述升降电机321通过相应的所述同步带轮 324带动所述同步带323运动，进而带动多个所述丝杆322同步旋转。
41.进一步的，在本技术中，所述丝杆322可选用t型丝杆，在不对所述丝杆 322进行主动驱动时，所述丝杆322可进行自锁，提高了带动所述伸缩货叉40 在竖直方向运动时的安全性。
42.进一步的，所述升降支架31上设置有多个辅助导向轮325，用于对所述同步带323进行导向，增加所述同步带323与相应的所述同步带轮324之间的接触面积，防止所述同步带323打滑，以及所述辅助导向轮325通过抵持所述同步带323，调节所述同步带323的张力。
43.如图4所示，进一步的，所述第一连接部311和所述第二连接部312上均滑动连接有配重件33，所述配重件33通过连接件331与所述伸缩货叉40连接，所述配重件33与所述伸缩货叉40的运动方向相反。具体的，所述连接件331 为连接绳，所述连接绳通过滚轮332绕过所述第一连接部311或所述第二连接部312，所述连接绳的两端分别连接所述伸缩货叉40和所述配重件33，提升所述伸缩货叉40在竖直方向滑动时的稳定性。
44.所述第一连接部311和所述第二连接部312上均设置有配重导向轴333，所述配重块33可沿所述配重导向轴333在z轴方向滑动。
45.请继续参看图7，所述伸缩货叉40的两侧分别通过直线导轨与所述第一连接部311以及所述第二连接部312滑动配合，并且所述伸缩货叉40可在x轴上带动物料或装载有物料的托盘在第一方向a和第二方向b运动，所述第一方向a 和第二方向b相反。
46.所述伸缩货叉40上设置有托盘放置板41，用于放置物料或者对承载物料的托盘进行支撑。所述托盘放置板41上设置有相应的调整结构42和定位结构43，用于对托盘或者物料进行位置调整以及对其进行定位。在本技术中，所述调整结构42为浮动件，所述定位结构
43为定位插销。
47.所述伸缩货叉40的上方连接有外罩44，所述伸缩货叉40可将物料或者承载有物料的托盘移动至所述外罩44内。
48.本实用新型在不脱离本实用新型的广义的精神和范围的前提下，能够设为多种实施方式和变形，上述的实施方式用于说明实用新型，但并不限定本实用新型的范围。