自动化血站的制作方法

1.本技术涉及医疗设备技术领域，例如涉及一种自动化血站。


背景技术：

2.血站是采供血组件，至少包括封装血袋、储存血袋，在血站的血液存储中需要将血袋装入血袋包装盒存放在低温库内的货架中。随着血液采集和使用量大幅上升，对血液管理也提出了更高的要求，。
3.在血站中，血液一般都是按单件，如袋或筐，按类别集合成一个单元放在货架上。血液的使用都是按订单进行。相关技术中，血站通过在自动存取仓库内设置货架、主传送带、副传送带、一级分拣装置和二级分拣装置，使得血站同时兼具存储和分拣功能。主传送带可将血液筐送入或送出自动存取仓库。一级分拣装置设置在两列货架之间将血液筐在货架与主传送带之间搬送。主传送带位于自动存取仓库内的部分和副传送带平行设置在货架的下方，主传送带上设有取料位和分拣位，分别位于主传送带库内部分的两端，其中分拣位靠近进出口；二级分拣装置包括设置在分拣位处的分拣机械手和设置在取料位处的取料机械手，取料机械手将取料位上的储血筐中的血液盒取送至副传送带上，分拣机械手将副传送带上的血液盒移动至分拣为上的分拣筐中。
4.在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：
5.血站内对于血液筐分拣及出库之间存在干扰，具有一定的局限性，导致血站的工作效率低。


技术实现要素：

6.为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
7.本公开实施例提供一种自动化血站，以克服相关技术中存在的局限性，提高血站的工作效率。
8.在一些实施例中，所述自动化血站包括：
9.辊道部，用以输送血筐；
10.存放部，设于所述辊道部的上方，用以存放血筐；
11.行走机械手部，沿所述辊道部移动，用以在所述辊道部和所述存放部之间搬运血筐；
12.分拣机械手部，设于所述辊道部的上方，用以分拣对应区域中暂存血筐内的目标血袋至挑袋血筐；
13.其中，所述挑袋血筐可经所述辊道部输送直接出库，或经所述行走机械手部搬运至所述辊道部输送出库。
14.在一些实施例中，所述存放部包括：
15.第一货架，设于所述辊道部的上方；
16.第二货架，与所述第一货架相对设置；
17.其中，所述第一货架和所述第二货架均设有多个用于存放血筐的存放工位。
18.在一些实施例中，所述行走机械手部位于所述第一货架和所述第二货架之间的中间区域，所述行走机械手部包括：
19.轨道，横向设置，且设置有导轨；
20.机架，竖向设于所述轨道上，且可沿所述导轨水平往复移动；
21.升降装置，设于所述机架，且可沿所述机架上下移动；
22.伸缩装置，设于所述升降装置，可双向伸缩以搬运血筐；
23.将血筐搬离所述存放部的过程，所述伸缩装置伸出至血筐底部，托起血筐并缩回，使得血筐与所述第一货架或所述第二货架脱离；
24.将血筐放置于所述存放部的过程，所述伸缩装置伸出将血筐推出至所述第一货架或所述第二货架，并与血筐分离后缩回，使得血筐被放置于所述存放部。
25.在一些实施例中，所述行走机械手部的移动范围至少覆盖所述第一货架和所述第二货架。
26.在一些实施例中，所述辊道部包括：
27.出库辊道，对接出库口，用以输送满载血筐或挑袋血筐出库；
28.回筐辊道，对接回库口，用以输送空置血筐；
29.其中，所述出库辊道和所述回筐辊道相对平行设置，且所述出库辊道与所述第一货架对应设置，所述回筐辊道与所述第二货架对应设置。
30.在一些实施例中，所述辊道部还包括：
31.挑袋辊道，对接所述出库辊道的输入端，且输送方向相一致；
32.其中，所述分拣机械手部位于所述挑袋辊道的上方，以分拣位于所述挑袋辊道上的暂存血筐内的目标血袋至挑袋血筐。
33.在一些实施例中，所述辊道部还包括：
34.入库辊道，用以输送满载血筐入库；
35.其中，所述入库辊道与所述挑袋辊道同侧设置且输送方向相一致，所述入库辊道与所述挑袋辊道对接设置，或所述入库辊道与所述挑袋辊道间隔预设距离设置。
36.在一些实施例中，所述分拣机械手部包括：
37.导向装置，设于所述辊道部的上方，所述导向装置包括多个方向的导向结构；
38.分拣机械手，安装于所述导向结构，所述分拣机械手用以抓取分拣工位上暂存血筐内的目标血袋，并将所述目标血袋放置在挑袋血筐内；
39.信息识别装置，用以识别血筐和/或血袋上贴附的标签；
40.挑袋控制装置，分别与所述信息识别装置、所述导向装置和所述分拣机械手电连接，所述挑袋控制装置被配置为根据所述信息识别装置识别的血液信息，控制所述导向装置和所述分拣机械手动作。
41.在一些实施例中，所述导向装置包括：
42.第一导向结构，导向方向与所述辊道部的输送方向相平行；
43.第二导向结构，滑动连接于所述第一导向结构，且与所述第一导向结构相垂直；
44.第三导向结构，滑动连接于所述第二导向结构，且与所述第二导向结构相垂直；
45.其中，所述分拣机械手滑动连接于所述第三导向结构，沿所述第三导向结构上下移动，所述第三导向结构沿所述第二导向结构前后移动，所述第二导向结构沿所述第一导向结构左右移动。
46.在一些实施例中，所述存放部包括第一货架，所述第一货架设于所述辊道部的挑袋辊道的上方；
47.其中，所述第一导向结构固定连接于所述第一货架的底部，且位于所述挑袋辊道的上方。
48.本公开实施例提供的自动化血站，可以实现以下技术效果：
49.行走机械手部和分拣机械手部分工合作，实现血筐搬运及分拣血袋的目的，搬运和分拣动作互不干扰；然后根据订单所需要的血筐通过辊道部向外输送，通过存放部存放血筐，使得血站不仅具备输送血液制品，还具备存放血液制品的作用，从而使得血站兼具输送、储存及分拣血液制品的功能，提高了血站的自动化水平及工作效率。
50.以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本技术。
附图说明
51.一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：
52.图1是本公开实施例提供的所述自动化血站的结构示意图；
53.图2是本公开实施例提供的所述自动化血站另一视角的结构示意图；
54.图3是本公开实施例提供的所述自动化血站另一视角的结构示意图；
55.图4是本公开实施例提供的所述自动化血站另一视角的结构示意图；
56.图5是本公开实施例提供的所述自动化血站另一视角的结构示意图；
57.图6是本公开实施例提供的所述自动化血站另一视角的结构示意图；
58.图7是本公开实施例提供的所述分拣机械手部的结构示意图；
59.图8是本公开实施例提供的所述行走机械手部的结构示意图；
60.图9是本公开实施例提供的所述自动化血站的局部结构示意图。
61.附图标记：
62.10：辊道部；101：出库辊道；1011：缓存区；1012：出库区；102：回筐辊道；103：挑袋辊道；1031：分拣工位；1032：目标工位；104：入库辊道；
63.20：存放部；201：第一货架；202：第二货架；203：存放工位；
64.30：行走机械手部；301：轨道；302：机架；303：升降装置；304：伸缩装置；
65.40：分拣机械手部；401：导向装置；4011：第一导向结构；4012：第二导向结构；4013：第三导向结构；402：分拣机械手；
66.50：周转台；
67.60：出库口；70：回库口；
68.80：满载血筐；90：挑袋血筐；100：空置血筐；110：暂存血筐。
具体实施方式
69.为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。
70.本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
71.本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。
72.另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。
73.除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。
74.本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，a/b表示：a或b。
75.术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，a和/或b，表示：a或b，或，a和b这三种关系。
76.需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
77.本实施例中含有血液制品的血袋竖向码放于血筐中，相邻血袋之间间隔设置，以便后续分拣操作。
78.结合图1至图9所示，本公开实施例提供一种自动化血站，包括辊道部10、存放部20、行走机械手部30和分拣机械手部40。
79.辊道部10用以输送血筐。通过辊道部10完成对码放工作完成的满载血筐80入库、根据订单需求满载血筐80出库和挑袋血筐90出库、以及空置血筐100回库的工序，从而提高血站的自动化水平以及工作效率。
80.存放部20设于辊道部10的上方，用以存放血筐。大量的血筐存放在血站存放库内的存放部20，血筐包括满载血筐80、空置血筐100以及挑袋血筐90。通过存放部20存放大量的血液制品，满足对血站储血量的需求。
81.行走机械手部30沿辊道部10移动，用以在辊道部10和存放部20之间搬运血筐。行走机械手部30根据指令沿辊道部10移动，搬运血筐，无需工作人员进入存放库内。这样，能
够减少因长期在低温环境下作业，对工作人员的身体健康的不利影响，以及避免多次进出存放库，对存放库内的环境造成不利影响。
82.分拣机械手部40设于辊道部10的上方，用以分拣对应区域中暂存血筐110内的目标血袋至挑袋血筐90；其中，所述挑袋血筐90可经所述辊道部10输送直接出库，或经所述行走机械手部30搬运至所述辊道部10输送出库。
83.分拣机械手部40根据指令分拣其所覆盖范围内的辊道部10上的暂存血筐110内的目标血袋，将目标血袋分拣至挑袋血筐90。其中，分拣机械手部40与行走机械手部30分别独立动作，互不干扰。
84.采用本公开实施例提供的自动化血站，行走机械手部30和分拣机械手部40分工合作，实现血筐搬运及分拣血袋的目的，搬运和分拣动作互不干扰；然后根据订单所需要的血筐通过辊道部10向外输送，通过存放部20存放血筐，使得血站不仅具备输送血液制品，还具备存放血液制品的作用，从而使得血站兼具输送、储存及分拣血液制品的功能，提高了血站的自动化水平及工作效率。
85.出库工作，行走机械手部30根据订单将需要满筐出库的满载血筐80自存放部20搬运至辊道部10进行出库，以及将分拣机械手部40完成分拣的挑袋血筐90搬运至辊道部10出库。
86.分拣工作，对于需要挑袋出库的订单，此处“挑袋出库”即仅需特定血液制品的特定数量出库，非满筐出库。行走机械手部30将订单中涉及的特定血液制品的目标血袋所在的血筐从存放部20搬运至分拣机械手部40的移动范围内，待分拣机械手部40将目标血袋分拣至挑袋血筐90。其中，在分拣过程中，需要出库的血筐不受影响。
87.可选地，存放部20包括：第一货架201，设于辊道部10的上方；第二货架202，与第一货架201相对设置；其中，第一货架201和第二货架202均设有多个用于存放血筐的存放工位203。
88.通过第一货架201和第二货架202的存放工位203放置血筐，每一货架上的存放工位203按照矩阵排列，以便行走机械手部30识别及搬运血筐。
89.示例性地，第一货架201设于辊道部10的上方，优先放置盛放有血液制品的血筐。而第二货架202则优先放置空置血筐100。
90.可选地，第一货架201和第二货架202的底部或侧部固定设于存放库，以保证稳定性。其中，第一货架201设于辊道部10的上方，第一货架201沿垂直于辊道部10的输送方向，横跨辊道部10。
91.可选地，第一货架201的存放工位203的数量与第二货架202的存放工位203的数量可相同，也可不同。即，第一货架201的尺寸与第二货架202的尺寸根据具体的安装情况进行确定。
92.可选地，行走机械手部30位于第一货架201和第二货架202之间的中间区域。通过行走机械手部30位于第一货架201和第二货架202之间的中间区域，这样，行走机械手部30只需呈直线往复运动，然后从两侧的货架取放血筐，方便快捷，不仅减小了行走机械手部30的移动范围，而且还提高了工作效率。
93.行走机械手部30包括轨道301、机架302、升降装置303和伸缩装置304。
94.轨道301，横向设置，且设置有导轨。轨道301平铺在存放库内的地面上，轨道301及
导轨的长度即行走机械手部30水平移动的最大距离。
95.机架302竖向，设于轨道301上，且可沿导轨水平往复移动。竖向设置的机架302的高度即行走机械手部30竖向移动的最大距离。另外，机架302还起到支撑作用。其中，机架302一般呈方形架体，这样，在行走机械手部30搬运的过程中，有助于提高行走机械手部30自身的稳定性。
96.升降装置303，设于机架302，且可沿机架302上下移动。通过升降装置303实现行走机械手部30调节高度的需求，以便行走机械手部30搬运位于货架不同高度的血筐。
97.伸缩装置304，设于升降装置303，可双向伸缩以搬运血筐。通过伸缩装置304双向伸缩，以搬运位于行走机械手部30两侧的第一货架201和第二货架202。其中，伸缩装置304包括两个伸缩杆。两个伸缩杆并排设置，同步伸缩。
98.将血筐搬离存放部20的过程，伸缩装置304伸出至血筐底部，托起血筐并缩回，使得血筐与第一货架201或第二货架202脱离。其中，血筐底部构造有用于容纳伸缩杆的凹槽，伸缩杆伸出并伸入至血筐底部的凹槽，然后托起血筐。
99.将血筐放置于存放部20的过程，伸缩装置304伸出将血筐推出至第一货架201或第二货架202，并与血筐分离后缩回，使得血筐被放置于存放部20。
100.需要说明的是，行走机械手部30在托起血筐及放下血筐时，伸缩装置304和升降装置303联动，以便伸缩杆承载血筐和与血筐分离。
101.可选地，行走机械手部30的移动范围至少覆盖第一货架201和第二货架202。这样，使得行走机械手部30将血筐搬运至第一货架201和第二货架202的任一存放工位203，及对第一货架201和第二货架202上存放的所有血筐进行搬运。
102.需要说明的是，行走机械手部30的移动范围包括伸缩装置304的水平移动距离、伸缩装置304的竖向移动距离以及伸缩装置304的伸出长度。
103.可选地，辊道部10包括出库辊道101和回筐辊道102。
104.出库辊道101，对接出库口60，用以输送满载血筐80或挑袋血筐90出库。满载血筐80或挑袋血筐90通过出库辊道101输送至出库口60出库。优选地，出库辊道101贯穿出库口60。
105.回筐辊道102，对接回库口70，用以输送空置血筐100。输出至存放库外的满载血筐80或挑袋血筐90内的血袋被取出后，为空置血筐100，空置血筐100通过回筐辊道102回库，以便等待下一次血袋装筐。优选地，回筐辊道102贯穿回库口70。
106.其中，出库辊道101和回筐辊道102相对平行设置，且出库辊道101与第一货架201对应设置，回筐辊道102与第二货架202对应设置。
107.通过出库辊道101和回筐辊道102相对平行设置，这样，能够避免出库辊道101输送血筐出库与回筐辊道102输送血筐回库发生干涉。出库辊道101和回筐辊道102独立运行，提高了血站的工作效率。
108.出库辊道101与第一货架201对应设置，回筐辊道102与第二货架202对应设置，以便行走机械手部30在出库辊道101和回筐辊道102之间的中间区域行走。并通过行走机械手部30的双向伸缩完成在出库辊道101、回筐辊道102、第一货架201及第二货架202之间血筐的搬运工作。
109.可选地，辊道部10还包括：挑袋辊道103，对接出库辊道101的输入端，且输送方向
相一致；其中，分拣机械手部40位于挑袋辊道103的上方，以分拣位于挑袋辊道103上的暂存血筐110内的目标血袋至挑袋血筐90。
110.挑袋辊道103上包括多个分拣工位1031及一个或多个目标工位1032。分拣工位1031用以暂存多个血液信息不同的暂存血筐110。目标工位1032上放置挑袋血筐90。分拣机械手部40的移动范围覆盖挑袋辊道103。这样，分拣机械手部40就能够根据订单需求移动挑拣暂存血筐110内的目标血袋至挑袋血筐90中。需要说明的是，分拣工位1031和目标工位1032的结构并无不同。分拣工位1031和目标工位1032是基于位置进行划分，至少对接出库辊道101的工位为目标工位1032。
111.挑袋辊道103对接出库辊道101的输入端，且输送方向相一致。这样，位于挑袋辊道103上挑袋血筐90可经驱动移动至出库辊道101输送出库，或经行走机械手部30搬运至出库辊道101输送出库。
112.出库辊道101和挑袋辊道103呈直线形布设，不仅便于挑袋血筐90自挑袋辊道103输送至出库辊道101，使得血筐于出库辊道101及挑袋辊道103呈流水线作业，而且还便于行走机械手部30沿出库辊道101和挑袋辊道103移动。
113.采用本公开实施例提供的自动化血站，实现了满筐出库及挑袋出库的两种出库形式，而且出库辊道101和挑袋辊道103独立运行，即出库工作和分拣工作互不干涉，提高了出库效率；另外，通过行走机械手部30可调整满载血筐80和挑袋血筐90的顺序，以使满载血筐80和挑袋血筐90可根据紧急度出库，不仅能够实现大批量连续出库，而且还有助于提升用户体验。
114.出库工作，行走机械手部30根据订单将需要满筐出库的血筐自存放部20搬运至出库辊道101进行出库，以及将完成分拣的挑袋血筐90搬运至出库辊道101进行出库，或挑袋的辊道经挑袋辊道103的驱动移动至出库辊道101进行出库。
115.分拣工作，对于需要挑袋出库的订单，行走机械手部30将订单中涉及血液种类及含量的目标血袋所在的血筐从存放部20搬运至挑袋辊道103，待分拣机械手部40将目标血袋分拣至挑袋血筐90。其中，在分拣过程中，出库辊道101上需要出库的血筐不受任何影响，如此，实现大批量持续出库。
116.可选地，出库辊道101包括缓存区1011和出库区1012，缓存区1011对接挑袋辊道103，用以暂存待出库的血筐；出库区1012对接出库口60，用以血筐立即出库；其中，在位于挑袋辊道103上挑袋血筐90经行走机械手部30搬运至出库辊道101输送出库的情况下，行走机械手部30将挑袋血筐90搬运至出库区1012输送出库，以避免需要立即出库的挑袋血筐90受缓存区1011的血筐的阻碍而影响出库。
117.可以理解的是，位于缓存区1011的血筐相比较出库区1012的血筐的出库紧急程度较低。尤其是某些订单急需出库的情况下，通过缓存区1011及出库区1012能够通过订单的缓急程度将要出库的血筐进行区分，以满足紧急出库的血筐的出库需求。
118.另外，在订单量较大的情况下，通过缓存区1011能够暂存一定量的血筐。在出库区1012的血筐出库的过程中，行走机械手部30可根据订单将需要出库的血筐暂存在缓存区1011，使得大批量血筐能够不间断的进行出库，避免行走机械手部30的取放速度无法匹配血筐的出库速度，导致出库效率降低。
119.缓存区1011对接挑袋辊道103，在挑袋血筐90为非紧急出库时，可以经挑袋辊道
103驱动而移动至出库辊道101的缓存区1011，等待出库，从而减少行走机械手部30的搬运次数。若挑袋血筐90需要紧急出库时，则行走机械手部30将挑袋血筐90搬运至出库口60，使得挑袋血筐90立即出库，缩短挑袋血筐90至出库口60的距离，提高出库效率，或使得挑袋血筐90避免受缓存区1011的血筐的阻碍而影响出库。
120.可选地，暂存区和出库区1012均设有多个出库工位，以使批量血筐持续出库。多个出库工位沿出库辊道101的输送方向并排布设，以便于位于出库工位上的血筐向出库口60方向输送出库。
121.在实际应用中，暂存区和出库区1012并无或无明显的界限划分，但至少靠近出库口60的出库工位属于出库区1012，靠近挑袋辊道103的出库工位属于暂存区。
122.可选地，辊道部10还包括：入库辊道104，用以输送满载血筐80入库；其中，入库辊道104与挑袋辊道103同侧设置且输送方向相一致，入库辊道104与挑袋辊道103对接设置，或入库辊道104与挑袋辊道103间隔预设距离设置。
123.入库辊道104输送满载血筐80入库，入库辊道104上设有多个入库工位，入库辊道104上可以暂存入库后的满载血筐80，等待行走机械手部30将入库辊道104上的满载血筐80搬运至存放部20进行存放。
124.入库辊道104与挑袋辊道103同侧设置且输送方向相一致，可以理解为，入库辊道104与回筐辊道102相对设置。这样，在入库辊道104与回筐辊道102之间设置周转台50，入库辊道104和回筐辊道102分别位于周转台50的两侧，以避免转运过程中发生干涉。
125.周转台50与入库辊道104和回筐辊道102对接，周转台50用于在入库过程中，转运满载血筐80，在回筐过程中，转运空置血筐100。在入库过程中，满载血筐80经周转台50输送至入库辊道104。在回筐过程中，空置血筐100经周转台50输送至血袋码放机构以码放含血袋的血袋包装盒。
126.入库辊道104与挑袋辊道103对接设置，可以理解为入库辊道104与挑袋辊道103端部相抵接，但独立运行互不干涉。
127.入库辊道104与挑袋辊道103对接设置，或，入库辊道104与挑袋辊道103间隔预设距离设置，根据实际应用(例如存放库的长度，或者对于入库工位数量的需求等各个因素)情况，进行选择适用。
128.可选地，分拣机械手部40包括导向装置401、分拣机械手402、信息识别装置和挑袋控制装置。导向装置401，设于辊道部10的上方，导向装置401包括多个方向的导向结构。分拣机械手402，安装于导向结构，分拣机械手402用以抓取分拣工位1031上暂存血筐110内的目标血袋，并将目标血袋放置在挑袋血筐90内。信息识别装置，用以识别血筐和/或血袋上贴附的标签。挑袋控制装置，分别与信息识别装置、导向装置401和分拣机械手402电连接，挑袋控制装置被配置为根据信息识别装置识别的血液信息，控制导向装置401和分拣机械手402动作。
129.需要说明的是，标贴包括电子标签、条码标签中的一种或全部。
130.在血袋使用条码标签时，盛放有该血袋的血筐使用电子标签管理。在装筐阶段，识别、记录并关联该血筐及血袋的位置信息及血液信息，以便在分拣过程中，只需行走机械手部30将血筐搬运至分拣工位1031，分拣机械手部40的信息识别装置识别分拣工位1031上的血筐信息，然后从血筐内按照之前系统存储的相关位置信息精确分拣出所需数量的使用条
码标签的血袋即可。此时分拣机械手部40可不对使用条码标签的血袋进行信息识别，以避免因血袋放置角度导致无法识别条码标签的情况。
131.在分拣过程中，挑袋控制装置控制导向装置401带动分拣机械手402移动。在移动过程中，信息识别装置识别血袋或血筐上贴附的电子标签，若为目标血袋，则将信息回传至挑袋控制装置，此时挑袋控制装置控制导向装置401停留在原处，并控制分拣机械手402动作，夹取目标血袋，然后再控制导向装置401带动分拣机械手402移动至目标工位1032正上方，然后控制将目标血袋放置在目标工位1032上的挑袋血筐90内。
132.分拣机械手402通过导向装置401实现x方向、y方向以及z方向的空间移动。其中，分拣机械手402还可旋转调整所夹取的盛放有血袋的血袋包装盒的角度，以放置于目标工位1032上的挑袋血筐90内。
133.血袋上的血液信息包括但不限于血型、含量、采集时间等。
134.可选地，导向装置401包括：第一导向结构4011，导向方向与辊道部10的输送方向相平行；第二导向结构4012，滑动连接于第一导向结构4011，且与第一导向结构4011相垂直；第三导向结构4013，滑动连接于第二导向结构4012，且与第二导向结构4012相垂直；其中，分拣机械手402滑动连接于第三导向结构4013，沿第三导向结构4013上下移动，第三导向结构4013沿第二导向结构4012前后移动，第二导向结构4012沿第一导向结构4011左右移动。
135.需要说明的是，第一导向结构4011、第二导向结构4012和第三导向结构4013可均包括导轨，不同的导向结构的导轨长度及数量存在差异。
136.第一导向结构4011包括两条导轨，且固定且水平设置。导轨的长度方向即导向方向与辊道部10的挑袋辊道103的输送方向相平行。
137.第二导向结构4012包括一条导轨，水平设置，且两端分别滑动连接于第一导向结构4011的两条导轨上，并沿第一导向结构4011左右移动。此处“左右移动”可理解为沿挑袋辊道103的长度方向移动，即上述的x方向。
138.第三导向结构4013包括一条导轨，竖向设置，滑动连接于第二导向结构4012的导轨，并沿第二导向结构4012前后移动。此处“前后移动”可理解为沿挑袋辊道103的宽度方向移动，即上述的y方向。
139.分拣机械手402滑动连接于第三导向结构4013，并沿第三导向结构4013上下移动。此处“上下移动”可理解为沿垂直于挑袋辊道103的方向移动，即上述的z方向。分拣机械手402沿第三导向结构4013向下移动，进行抓取/放置；在抓取/放置后，分拣机械手402沿第三导向结构4013向上移动进行回缩，准备下一次的抓取/放置。
140.可选地，存放部20包括第一货架201，第一货架201设于辊道部10的挑袋辊道103的上方；其中，第一导向结构4011固定连接于第一货架201的底部，且位于挑袋辊道103的上方。
141.将第一货架201设于辊道部10的挑袋辊道103的上方，一方面便于行走机械手部30在第一货架201、挑袋辊道103之间搬运血筐，缩短搬运距离，从而提高搬运效率；另一方面，分拣机械手部40的第一导向结构4011固定连接于第一货架201的底部，且位于挑袋辊道103的上方，能够保证分拣机械手402在抓取/放置/移动过程中的稳定性。
142.可选地，第一货架201的底部或侧部固定设于存放库，以保证稳定性。
143.以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开的实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。