一种化工车间用悬挂式巡检小车及其巡检方法

本发明涉及一种悬挂式巡检小车，具体是一种化工车间用悬挂式巡检小车，涉及巡检机器人的。

背景技术：

1、化工车间为化工产品混合或制备的厂区，为了保障制备或者混合时，制备区域的安全，因此会在化工车间内放置有巡检小车，通过设置在巡检小车上面的检测器，进而能够对制定区域进行检测工作，减少意外的发生。

2、但是现有的悬挂式巡检小车还存在一些问题，现有的巡检小车大都为落地式，通过驱动系统带动驱动轮从而调节其运动位置，进而使其能够位于既定位置，从而完成对既定区域的监测工作，但是由于现有的巡检小车为落地式，因此在其位置移动过程中，会导致与其他装备之间发生碰撞或与人员之间发生碰撞，进而会导致巡检小车或者人员的伤亡，因此现有的巡检小车大都设置为悬挂式，通过设置在顶部墙面上的环形导轨，使巡检小车在环形导轨上运动，进而使其能够快速的到达既定位置，但是由于环形导轨中存在有拐点，当牵引力突然变大时，进而会导致巡检小车在经过拐点时出现转向过度或者转向不足的情况，进而导致巡检小车与轨道之间的碰撞力过大，进而容易导致巡检小车或者环形滑轨的损坏。

3、因此，如何避免移动滑块在环形导轨处出现转向过度或者转向不足的情况，是目前要解决的一个问题。

技术实现思路

1、发明目的：提供一种化工车间用悬挂式巡检小车，以解决现有技术存在的上述问题。

2、技术方案：一种化工车间用悬挂式巡检小车，包括：

3、环形滑轨，设于所述环形滑轨上的滑动管道，位于所述滑动管道内、且与所述环形滑轨滑动连接的移动滑块，与所述移动滑块连接的公转单元，设于所述公转单元上的至少三个检测器，设于所述环形滑轨上的制动单元，以及设于所述环形滑轨上的至少四个过弯单元；

4、所述环形滑轨上设有驱动电机、设于所述驱动电机输出端和环形滑轨上的多个从动齿轮、以及用于连接所述从动齿轮的驱动链条和主控制系统，通过驱动电机、从动齿轮与驱动链条的配合，进而能够带动移动滑块在环形导管上进行运动，进而通过设置的驱动电机和驱动装置的配合使用，进而能够对移动滑块进行二次驱动，进而保证移动滑块的正常工作。

5、在进一步的实施例中，所述过弯单元包括与所述环形滑轨连接的连接架，固定安装在所述连接架上的驱动气缸，与所述驱动气缸输出端连接的驱动杆，与所述驱动杆另一端铰接的第一连杆，与所述第一连杆另一端活动连接的第二连杆，对称安装在所述第二连杆上的一组第三连杆，用于连接所述第三连杆的至少六个第四连杆，以及分别对称设于所述第二连杆与第四连杆两端的一组从动杆；通过设置的第一磁体，进而调节第一磁体与过弯过程中，移动滑轨上位于侧面的第三磁体的正对面积，进而能够调节两磁体之间的相互吸引力或者排斥力。

6、在进一步的实施例中，所述过弯单元还包括对称安装在所述连接架上的多个转动轴，与所述转动轴连接的旋转盘，设于所述旋转盘上的支撑座，设于所述支撑座上的第一磁体，安装在所述连接架上的多个第二磁体，以及设于所述第二磁体周向上的轨道线圈；

7、所述从动杆与旋转盘连接；

8、所述第一磁体上也设有线圈；

9、位于第一磁体与第二磁体上的线圈均与电源控制设备连接；

10、至少在工作状态时，所述电源控制设备给线圈进行通电工作，在移动滑块运动方向，相邻的第二磁体携带的磁场方向相反，进而当移动滑块运动至既定位置时，第二磁体能够对移动滑块进行速度调整，而第一磁体能够改变移动滑块的移动方向，进而保证移动滑块过弯工作的顺利进行；所述移动滑块底部与侧部均设有多个第三磁体，第三磁体上也设有轨道线圈；通过使第一磁体与第三磁体相互吸引或者相互排斥，进而能够对移动滑块得过弯角度进行修正，进而避免其与环形滑轨之间发生碰撞，进而保证环形滑轨的安全；同时通过设置的第二磁体，进而能够提高其出弯的速度，进而保证其能够更快的到达既定的检测区域。

11、在进一步的实施例中，所述制动单元包括与所述连接架上的安装架，设于所述安装架上的驱动部，对称安装在所述安装架上的一组旋转轴，与所述旋转轴连接的第三驱动轮，用于连接所述第三驱动轮的第二链条，对称安装在所述第二链条上的连接块，用于连接所述连接块的限位架，设于所述限位架上的第一限位辊，设于所述安装架上的限位气缸，与所述限位气缸的输出端连接的调节架，以及设于所述调节架上的多个第二限位辊；

12、所述安装架上还设有限位滑轨，所述限位架位于所述限位滑轨上、且与所述限位滑轨滑动连接；

13、所述第一限位辊的轴线方向与第二限位辊的轴线方向相互垂直；

14、所述环形滑轨中通过设置的驱动链条用来调节移动滑块在环形滑轨上的位置，所述驱动链条位于第一限位辊和第二限位辊之间，所述驱动链条与移动滑块连接；能够预留一定的制动距离，进而避免急刹而导致链条的损坏或者导致移动滑块因惯性而导致其损坏，进而保证装置的顺利工作。

15、在进一步的实施例中，所述驱动部包括固定安装在所述安装架上的制动电机，设于所述制动电机输出端的第一驱动轮，设于所述安装架上的传动轴，设于所述传动轴一端的第二驱动轮，以及用于连接所述第一驱动轮与第二驱动轮的第一链条；

16、所述传动轴的另一端与旋转轴连接；保证制定单元的驱动工作的顺利进行。

17、在进一步的实施例中，所述公转单元包括与所述移动滑块连接的活动架，与所述活动架连接的公转电机，设于所述公转电机输出端的第一齿轮，与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，设于所述第二齿轮上的第一限位套和公转轴，套设于所述公转轴上的第二限位套和连接套，设于所述连接套上的公转件，以及与所述第一限位套和第二限位套连接的连接杆；

18、其中三个检测器分别位于两个连接杆一端和公转件上；位于调节轴上的检测器不仅能够绕着公转轴轴线做公转运动，同时还能够进行自转运动，并且两个连接杆的长度之间存在差异，进而能够得到多组不同的数据，通过上面数据的比对和互相验证，进而能够得出最为接近的监测结果，进而保证工作区域的安全。

19、在进一步的实施例中，所述公转件包括套设于所述连接套上的第三齿轮，位于所述连接套上、且与所述第三齿轮啮合的第四齿轮，设于所述第四齿轮上的第一锥形齿轮，与所述连接套活动连接的调节轴，以及套设于所述调节轴上的第二锥形齿轮；

20、所述第一锥形齿轮与第二锥形齿轮啮合，

21、其中一个检测器设于调节轴一端；进而能够调节检测器的检测区域，进而能够完成对既定位置的检测工作。

22、在进一步的实施例中，所述滑动管道内还设有驱动装置，与所述驱动装置连接的连接架，设于所述连接架上的至少三个伸缩气缸，与所述伸缩气缸输出端连接的支撑轮，以及设于所述驱动装置连接的至少三组驱动轮；

23、所述连接架与驱动装置上设有相同轴线的通孔，其中驱动链条穿过两通孔，通过驱动链条与驱动装置的配合，完成对移动滑块的二次驱动工作；能够使检测器位于既定位置，进而便于其对该区域的化工区域进行监测工作，避免其监测过程中，检测器的移动而导致检测结果出现较大的误差。

24、在进一步的实施例中，所述环形滑轨上还设有行进方向检测器、速度检测器、偏摇速度检测器和侧向加速度检测器，用于对移动滑块的数据进行检测，并将数据传输给主控制系统，根据接收到的数据信息，进而调节给线圈通电的电流大小；能够检测出移动滑块进入拐点时其方向、速度、偏摇速度和侧向加速度等信息，进而能够根据上述信息对通入线圈中的电流大小进行调整，保证其能够顺利通过拐点。

25、一种基于上述化工车间用悬挂式巡检小车的巡检方法，包括如下步骤：

26、s1：当需要对化工车间进行巡检工作时，此时驱动电机开始工作，进而运动的驱动电机能够带动从动齿轮开始运动，进而能够使驱动链条开始运动，进而运动的驱动链条能够带动移动滑块在环形滑轨上进行运动，进而运动的移动滑块能够带动检测器开始运动，进而能够调节检测器的检测区域，进而能够完成对某一区域的监测巡检工作；

27、s2：当某一区域泄漏物过多或者需要检测器在较短时间内赶至某一区域时，此时可通过增加驱动电机的转速，进而提高驱动链条的转速，进而使检测器能够在短时间内到达既定区域，同时在此过程中，支撑轮远离管道内壁，然后驱动装置开始工作，进而运动的驱动装置能够带动驱动轮进行转动，进而运动的驱动轮能够带动移动滑块在管道长度方向上进行运动，进而在驱动装置和驱动电机的配合下，进而能够提高移动滑块的移动速度，进而使其能够更快的位于既定位置，当其位于既定位置后，此时伸缩气缸开始工作，进而运动的伸缩气缸能够带动支撑轮开始工作，进而运动的支撑轮向外扩张，进而支撑轮能够与管道的内壁抵接，进而能够使检测器位于既定位置，进而便于其对该区域的化工区域进行监测工作，避免其监测过程中，检测器的移动而导致检测结果出现较大的误差；

28、s3：为了保证检测器能够在最短时间达到既定位置，因此会提高其牵引力，从而提高移动滑块带动检测器的移动速度，因此当移动滑块移动至环形滑轨的拐角处时，此时环形滑轨拐角处的方向检测器、速度检测器、偏摇速度检测器和侧向加速度检测器能够对移动滑块的上述信息进行采集工作，然后将采集到的信息传输给主控制系统，主控制系统根据接收到的数据信息进而能够给线圈进行通电以及使驱动气缸进行工作；

29、s4：当主控制系统给驱动气缸下达驱动指令时，此时驱动气缸开始工作，进而运动的驱动气缸能够带动驱动杆开始运动，进而运动的驱动杆能够带动第一连杆开始运动，进而运动的第一连杆能够带动第二连杆开始运动，进而运动的第二连杆能够带动位于其两端处的从动杆开始运动，同时运动的第二连杆能够带动与之连接的第三连杆开始运动，进而运动的第三连杆能够带动与之连接的第四连杆开始运动，进而运动的第四连杆能够带动位于其两端的从动杆进行运动，进而运动的从动杆能够带动与之连接的转动轴进行运动，进而能够根据主控制系统的传输数据调整旋转盘的转动角度，进而运动的旋转盘能够带动第一磁体进行运动，进而使第一磁体进行偏转，同时位于第一磁体周向上的轨道线圈开始通电，进而能够使第一磁体产生一定的磁场，进而当移动滑块出现转向过度或者转向不足时，通过控制通过第一磁体上线圈中的电流大小和其与移动滑块侧面上的第三磁体的正对面积，进而对其转向角度进行修正，进而保证其能够顺利通过环形滑轨上的拐点，同时为了其能够最快的到达既定位置，因此主控制系统还会给位于第二磁体上的轨道线圈进行通电工作，进而能够在移动滑块运动方向，相邻的第二磁体携带的磁场方向相反，然后通过给缠绕在第三磁体上的轨道线圈进行通电，进而通过第二磁体与位于移动滑块底部的第三磁体的相互作用，进而能够提高移动滑块的移动速度，进而使其能够更快到达既定位置；

30、s5：当移动滑块即将到达既定位置时，此时环形滑轨上的驱动电机和驱动装置停止工作，同时制动电机开始工作，进而运动的制动电机能够带动第一驱动轮开始转动，进而运动的第一驱动轮能够带动与之连接的第一链条开始运动，进而运动的第一链条能够带动第二驱动轮开始转动，进而运动的第二驱动轮能够带动传动轴开始运动，然后运动的传动轴能够带动旋转轴开始运动，进而运动的旋转轴能够带动第三驱动轮开始运动，进而运动的第三驱动轮开始带动第二链条开始运动，进而运动的第二链条能够带动连接块开始运动，进而运动的连接块能够带动限位架开始运动，进而运动的限位架能够带动第一限位辊开始运动，同时限位气缸开始工作，进而运动的限位气缸能够带动调节架开始运动，进而运动的调节架能够带动第二限位辊开始运动，进而能够使第二限位辊与驱动链条抵接，进而推动驱动链条使其与第一限位辊抵接，进而完成对驱动链条的夹持工作，进而完成对移动滑块位置的固定；

31、s6：当移动滑块位于既定的检测区域上方后，此时伸缩气缸开始工作，进而运动的伸缩气缸能够带动与之连接的支撑轮开始运动，进而运动的支撑轮能够与管道内壁抵接，进而完成固定工作，避免检测过程中，检测器的位置发生位移；

32、s7：当检测器位于既定位置后，。此时公转电机开始运动，进而运动的公转电机能够带动第一齿轮开始转动，然后运动的第一齿轮能够带动第二齿轮进行转动，进而运动的第二齿轮能够带动公转轴进行运动，进而运动的公转轴能够带动第一限位套和第二限位套开始转动，进而能够带动与之连接的连接杆进行运动，进而转动的连接杆能够带动检测其开始运动，进而能够带动检测器座公转运动，通过调整检测器的位置，完成对所检测区域的多角度检测工作；

33、s8：在公转轴转动的过程中，运动的公转轴能够带动连接套开始转动，进而运动的连接套能够带动第三齿轮开始转动，进而运动的第三齿轮能够带动第四齿轮进行转动，进而运动的第三齿轮能够带动与之连接的第一锥形齿轮进行转动，进而运动的第一锥形齿轮能够带动第二锥形齿轮开始转动，进而能够带动调节轴进行运动，进而能够带动位于调节轴上的检测器开始运动，进而能够调节检测器的检测区域，进而能够完成对既定位置的检测工作。

34、有益效果：本发明公开了一种化工车间用悬挂式巡检小车，为了避免移动滑块在环形导轨处出现转向过度或者转向不足的情况，进而本装置中设有过弯单元，过弯单元能够根据主控制系统传输的信号，进而调整旋转盘的转动角度，进而运动的旋转盘能够带动第一磁体进行运动，进而使第一磁体进行偏转，同时位于第一磁体周向上的轨道线圈开始通电，进而能够使第一磁体产生一定的磁场，进而当移动滑块出现转向过度或者转向不足时，通过控制通过第一磁体上线圈中的电流大小和其与移动滑块侧面上的第三磁体的正对面积，进而对其转向角度进行修正，进而保证其能够顺利通过环形滑轨上的拐点，通过对转向角度的修正，进而能够避免其与环形导轨之间发生剧烈的碰撞，进而保证移动滑块能够到达既定位置，保证监测工作的顺利进行。