一种多功能物流分拣小车

本发明涉及物流分拣领域，具体涉及一种多功能物流分拣小车。

背景技术：

1、对于仓储物流行业来说，需要将各种物品搬运到目标位置，而智能物流小车则是实现物流自动化中必不可少的一个环节。智能物流小车在物流仓储行业中的应用，不仅能够提高其生产水平，以实现高效运转。达到减轻人工劳动力，降低生产成本的效果。物流小车的使用能极大地提升仓储物流行业的工作效率，提升仓储物流行业的效率和速度。

2、但是现有的物流小车在抓取包裹时，一般采用单一力臂结构的机械手臂抓取，由于力臂结构单一，作用力大多落在关节处，直接作用于关节的电机上，直接影响电机的使用寿命，同时承受力的大小也直接取决于关节处电机的承受力，承受力比较小。

3、中国专利公开了一种智能物流分拣小车(申请公布号cn 113830468 a)，该专利子啊转动台上设有可上下摆动的机械臂件，所述的机械臂件远离转动台一端设有吸盘式包裹识别吸附组件。但是该方案重点在于机械臂件、包裹托盘、包裹识别器和包裹吸盘，其主要使用范围还是在较轻较小的物件上，完全不能胜任较重物品的分拣搬放，使用范围单一。

4、进一步的，中国专利公开了一种医疗机械手臂.(申请公布号cn 108015750 a)，该专利技术的机械臂的工作空间大、灵活性高，还能够调整医疗部件的角度及位置，保证手术的准确性、安全性，其主要方向还是在精细化方向，力臂的结构在设计上就难以承受比较大的压力。因此，本领域技术人员提供了一种多功能物流分拣小车，以解决上述背景技术中提出的问题。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本发明提供一种多功能物流分拣小车，包括小车本体和机械臂，小车本体内设置有加重模块，用于平衡机械臂的重量。所述小车本体的转动设置有转动盘，转动盘的上端固定有一对安装部，安装部的上端驱动连接机械臂，机械臂的末端转动连接抓手，抓手的上端设置有视觉系统，视觉系统至少两个相和至少一个激光传感器、控制中枢，控制中枢包括至少一个处理器、至少一个存储器、以及至少一个数据通信连接，用于连通处理信息。并传达指令给各个电机的控制单元，控制机械臂的运动升降和伸缩。

2、优选的：所述机械臂包括驱动臂二、连接臂三和连接臂四，所述安装部上分别驱动连接驱动臂一和驱动臂二，驱动臂二为双臂结构，驱动臂二与驱动臂一转动连接，驱动臂二的左臂转动连接连接臂三，驱动臂二的右臂同时转动连接连接臂四和调节件，力臂件相互独立有相互作用配合。

3、优选的：所述调节件三角结构，另外两角分别转动连接连接臂二和连接臂五，连接臂二与驱动臂二连接于同一侧的安装部上，连接臂五位于连接臂四正上方，在调节件的连接作用形成以连接臂二为长边的四边形结构，力臂间相互承托，大大的提升了伸展出后的承托力和稳定性。

4、优选的：所述连接臂三和连接臂四组成一体式双臂结构，中间通过连接板固定，连接臂三的长度大于连接臂四的长度。

5、优选的：所述驱动臂一、连接臂一、驱动臂二的左侧臂和连接臂三形成一个可活动四边形结构。

6、所述连接臂五采用曲线结构，弧度向外侧凸起，驱动臂二主要起到支点作用，通过连接臂二和连接臂五的配合，分担掉驱动臂二上的压力。从而提升整个机械臂的抗性。

7、优选的：所述抓手包括连接座和抓部，连接座的一侧分别转动连接连接臂四和连接臂五，两个连接点处于垂直方向，连接座的另一侧转动连接连接臂三。

8、优选的：所述抓部为成对转动设置，抓部的内端为受力齿轮，所述连接座内部安装有电机四，电机四的上端驱动连接有驱动齿轮，驱动齿轮与受力齿轮啮合。

9、优选的：所述安装部的上分别安装有电机一、电机二和电机三，电机一与驱动臂二驱动连接，电机二与驱动臂一驱动连接，电机一、电机二和电机三均设置有独立的控制单元，电机四上安装有扭力传感器，用于感知抓手的抓握了，从而实现更精准的抓握控制。

10、优选的：所述安装部的下端转动设置转轴，转轴与小车本体转动连接，转轴上固定有从动轮，从动轮啮合连接主动轮，主动轮通过电机三驱动，小车本体的上端转动设置平转轴，与安装部直接连接。

11、优选的：所述小车本体的前后和两侧均成对安装有雷达装置和摄像头模组，小车本体的移动轮采用麦卡纳姆轮，实现多角度的移动，移动轮设置有独立的驱动装置。

12、优选的：所述小车主体还包括信息处理单元，电池模组，驱动单元信息处理模块用于接收和处理信息，接收任务后。

13、本发明的技术效果和优点：

14、1、通过设计有驱动臂一和驱动臂二，驱动臂二为双臂结构，驱动臂二与驱动臂一转动连接，驱动臂二的左臂转动连接连接臂三，驱动臂二的右臂同时转动连接连接臂四和调节件，力臂件相互独立有相互作用配合，通过连接臂的结构分担掉驱动臂的压力；调节件三角结构，另外两角分别转动连接连接臂二和连接臂五，连接臂二与驱动臂二连接于同一侧的安装部上，连接臂五位于连接臂四正上方，在调节件的连接作用形成以连接臂二为长边的四边形结构，力臂间相互承托，大大的提升了伸展出后的承托力和稳定性，从而大大的提升了该物流小车的使用范围和实用场景。

15、2、本发明设置有视觉系统，不仅可以用于识别货物，同时也可以和摄像头模组和雷达装置进行配合，弥补摄像头模组视角过低的问题，增加视觉高度。

技术特征：

1.一种多功能物流分拣小车，包括小车本体(1)和机械臂(3)，其特征在于，所述小车本体(1)的转动设置有转动盘(2)，转动盘(2)的上端固定有一对安装部(10)，安装部(10)的上端驱动连接机械臂(3)，机械臂(3)的末端转动连接抓手(5)，抓手(5)的上端设置有视觉系统(4)；

2.根据权利要求1所述的一种多功能物流分拣小车，其特征在于，所述连接臂三(306)和连接臂四(307)组成一体式双臂结构，中间通过连接板固定，连接臂三(306)的长度大于连接臂四(307)的长度。

3.根据权利要求1所述的一种多功能物流分拣小车，其特征在于，所述驱动臂一(301)、连接臂一(302)、驱动臂二(304)的左侧臂和连接臂三(306)形成一个可活动四边形结构。

4.根据权利要求1所述的一种多功能物流分拣小车，其特征在于，所述连接臂五(308)采用曲线结构，弧度向外侧凸起。

5.根据权利要求1所述的一种多功能物流分拣小车，其特征在于，所述抓手(5)包括连接座(501)和抓部(502)，连接座(501)的一侧分别转动连接连接臂四(307)和连接臂五(308)，两个连接点处于垂直方向，连接座(501)的另一侧转动连接连接臂三(306)。

6.根据权利要求5所述的一种多功能物流分拣小车，其特征在于，所述抓部(502)为成对转动设置，抓部(502)的内端为受力齿轮(504)，所述连接座(501)内部安装有电机四(505)，电机四(505)的上端驱动连接有驱动齿轮(503)，驱动齿轮(503)与受力齿轮(504)啮合。

7.根据权利要求1所述的一种多功能物流分拣小车，其特征在于，所述安装部(10)的上分别安装有电机一(9)、电机二(11)和电机三(12)，电机一(9)与驱动臂二(304)驱动连接，电机二(11)与驱动臂一(301)驱动连接。

8.根据权利要求1所述的一种多功能物流分拣小车，其特征在于，所述安装部(10)的下端转动设置转轴，转轴与小车本体(1)转动连接，转轴上固定有从动轮(14)，从动轮(14)啮合连接主动轮(13)，主动轮(13)通过电机三(12)驱动。

9.根据权利要求1所述的一种多功能物流分拣小车，其特征在于，所述小车本体(1)的前后和两侧均成对安装有雷达装置(7)和摄像头模组(8)，小车本体(1)的移动轮(6)采用麦卡纳姆轮。

技术总结
本发明公开了一种多功能物流分拣小车，包括小车本体和机械臂，所述小车本体的转动设置有转动盘，转动盘的上端固定有一对安装部，安装部的上端驱动连接机械臂，机械臂的末端转动连接抓手，抓手的上端设置有视觉系统，所述机械臂包括驱动臂二、连接臂三和连接臂四，所述安装部上分别驱动连接驱动臂一和驱动臂二，驱动臂二为双臂结构，驱动臂二与驱动臂一转动连接，驱动臂二的左臂转动连接连接臂三，驱动臂二的右臂同时转动连接连接臂四和调节件，力臂间相互独立又相互作用配合，通过连接臂的结构分担掉驱动臂的压力，在调节件的连接作用形成以连接臂二为长边的四边形结构，力臂间相互承托，大大的提升了伸展出后的承托力和稳定性。

技术研发人员：冯浩然,汪凯,刁嘉丽
受保护的技术使用者：成都理工大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13