一种电芯定位抓取装置及其定位抓取方法与流程

本发明涉及电芯生产，特别涉及一种电芯定位抓取装置及其定位抓取方法。

背景技术：

1、当前新能源行业的电芯在生产周转过程中，大都使用人工处理，不但工人的劳动强度大、效率低下、成本较高，而且会因产品破损溢出酸液影响操作人员的健康。因此，为了节省人工成本、降低工人的劳动强度，提高生产效率，提升企业的自动化程度，需要一种多功能电芯自动机器设备的开发设计来满足高效生产的需求。

技术实现思路

1、本发明提供一种电芯定位抓取装置及其定位抓取方法，旨在解决现有电芯生产周转中，采用人工处理方式造成效率低、成本高的问题。

2、本发明提供一种电芯定位抓取装置，包括框架、抓取机构、变距机构、退料机构、可用于定位产品位置的视觉机构、可用于检测异物或抓取状态的检测机构，所述变距机构连接在框架的底部，所述抓取机构连接在变距机构上，所述检测机构连接在抓取机构上，所述退料机构连接在框架的两侧，所述视觉机构连接在框架上，所述退料机构用于压住装有电芯的泡棉，所述变距机构调整抓取机构之间的间距，所述抓取机构抓取泡棉内的电芯产品，所述框架顶部连接到机器臂末端的输出轴上。

3、作为本发明的进一步改进，所述变距机构包括变距支架、变距活动块、变距驱动模组，所述变距支架与框架连接，多个所述变距活动块滑动连接在变距支架上，所述变距驱动模组连接在变距活动块上，所述变距驱动模组驱动多个所述变距活动块相互滑动。

4、作为本发明的进一步改进，所述变距机构还包括变距卡块，所述变距活动块设有变距卡槽，所述变距卡块连接在变距活动块上，所述变距卡块卡入相邻变距活动块的变距卡槽内。

5、作为本发明的进一步改进，所述抓取机构包括升降驱动模组、抓手、抓手安装板，所述抓手连接在抓手安装板上，所述升降驱动模组一端与变距活动块固定，所述升降驱动模组的另一端连接带动抓手安装板。

6、作为本发明的进一步改进，所述抓取机构还包括用于引导抓手对齐电芯产品的导向板，所述导向板连接在抓手安装板上并与抓手平齐，所述检测机构连接在导向板上。

7、作为本发明的进一步改进，所述抓手包括气爪和夹板，所述气爪连接在抓手安装板上，所述气爪的两个爪臂分别连接一个夹板。

8、作为本发明的进一步改进，所述退料机构包括退料驱动组件、退料安装板、拉板、压板组件，所述退料安装板与框架连接，所述退料驱动组件的一端连接在退料安装板上，所述退料驱动组件的另一端连接拉板，所述压板组件与退料安装板滑动连接，所述拉板的一侧向压板组件的下方延伸，所述退料驱动组件驱动拉板上升时，所述拉板与压板组件接触连接。

9、作为本发明的进一步改进，所述压板组件包括压板导轴、退料压板、导轴固定板，所述退料安装板上设有导轴通孔，所述压板导轴穿过导轴通孔，所述压板导轴的顶部连接导轴固定板，所述压板导轴的底部连接退料压板，所述拉板上升时与导轴固定板接触连接。

10、作为本发明的进一步改进，芯定位抓取装置还包括电磁阀，所述电磁阀安装在框架上，所述电磁阀连接并控制抓取机构。

11、本发明还提供一种电芯定位抓取方法，由电芯定位抓取装置执行，包括以下步骤：

12、s1.上料时，机器臂驱动电芯定位抓取装置移动到来料托盘上方，视觉机构对来料托盘上的泡棉进行拍照粗定位，确定泡棉和电芯产品的相对位置后，视觉机构再次对泡棉中的电芯产品进行拍照精定位，确定电芯定位抓取装置和电芯产品相对位置后，机器臂驱动电芯定位抓取装置移动至电芯产品上方；

13、s2.检测机构检测抓取机构下方有无异物，若检测到有异物，则检测机构反馈异常信号，并且电芯定位抓取装置中止后续动作；若检测装置反馈正常信号，则执行步骤s3；

14、s3.机器臂驱动电芯定位抓取装置继续下降，同时退料机构的退料压板伸出并压紧泡棉，当下降到位后抓取机构夹取产品，检测机构检测抓取机构是否已夹取产品，若未夹取产品则电芯定位抓取装置中止后续动作；若检测机构检测到已夹取产品，则机器臂驱动电芯定位抓取装置手上升，上升到位后退料机构的退料压板缩回，且变距机构调整抓取机构之间的中心距；

15、s4.放料时，机器臂驱动电芯定位抓取装置移动到分选托盘上方，将电芯产品放入分选托盘；

16、s5.重复执行步骤s1至步骤s4，当来料托盘的一层电芯产品搬运结束后，抓取机构抓取泡棉辅料，将泡棉辅料搬运到空的来料托盘，然后返回步骤s1执行下一层产品的上料。

17、本发明的有益效果是：本装置通过设计多组独立上、下运动的抓到机构，实现可以抓取多件产品的单独抓取，以及同一夹子实现电芯产品、泡棉辅料两种不同物料夹取；通过配置两种光源，实现视觉机构对电芯产品、泡棉辅料两种物料进行拍照定位；通过配置检测机构，检测有无夹取产品和夹爪下方有无异物防止接机，实现设备的智能化。本发明节省了操作工人，以及消除因产品破损导致酸液对人体健康的影响，提高了工厂的自动化和智能化程度，相对于传统的人工上料，工厂成本大幅降低，生产效率大幅提升。

技术特征：

1.一种电芯定位抓取装置，其特征在于，包括框架、抓取机构、变距机构、退料机构、可用于定位产品位置的视觉机构、可用于检测异物或抓取状态的检测机构，所述变距机构连接在框架的底部，所述抓取机构连接在变距机构上，所述检测机构连接在抓取机构上，所述退料机构连接在框架的两侧，所述视觉机构连接在框架上，所述退料机构用于压住装有电芯的泡棉，所述变距机构调整抓取机构之间的间距，所述抓取机构抓取泡棉内的电芯产品，所述框架顶部连接到机器臂末端的输出轴上。

2.根据权利要求1所述的电芯定位抓取装置，其特征在于，所述变距机构包括变距支架、变距活动块、变距驱动模组，所述变距支架与框架连接，多个所述变距活动块滑动连接在变距支架上，所述变距驱动模组连接在变距活动块上，所述变距驱动模组驱动多个所述变距活动块相互滑动。

3.根据权利要求2所述的电芯定位抓取装置，其特征在于，所述变距机构还包括变距卡块，所述变距活动块设有变距卡槽，所述变距卡块连接在变距活动块上，所述变距卡块卡入相邻变距活动块的变距卡槽内。

4.根据权利要求2所述的电芯定位抓取装置，其特征在于，所述抓取机构包括升降驱动模组、抓手、抓手安装板，所述抓手连接在抓手安装板上，所述升降驱动模组一端与变距活动块固定，所述升降驱动模组的另一端连接带动抓手安装板。

5.根据权利要求4所述的电芯定位抓取装置，其特征在于，所述抓取机构还包括用于引导抓手对齐电芯产品的导向板，所述导向板连接在抓手安装板上并与抓手平齐，所述检测机构连接在导向板上。

6.根据权利要求4所述的电芯定位抓取装置，其特征在于，所述抓手包括气爪和夹板，所述气爪连接在抓手安装板上，所述气爪的两个爪臂分别连接一个夹板。

7.根据权利要求1所述的电芯定位抓取装置，其特征在于，所述退料机构包括退料驱动组件、退料安装板、拉板、压板组件，所述退料安装板与框架连接，所述退料驱动组件的一端连接在退料安装板上，所述退料驱动组件的另一端连接拉板，所述压板组件与退料安装板滑动连接，所述拉板的一侧向压板组件的下方延伸，所述退料驱动组件驱动拉板上升时，所述拉板与压板组件接触连接。

8.根据权利要求7所述的电芯定位抓取装置，其特征在于，所述压板组件包括压板导轴、退料压板、导轴固定板，所述退料安装板上设有导轴通孔，所述压板导轴穿过导轴通孔，所述压板导轴的顶部连接导轴固定板，所述压板导轴的底部连接退料压板，所述拉板上升时与导轴固定板接触连接。

9.根据权利要求1所述的电芯定位抓取装置，其特征在于，还包括电磁阀，所述电磁阀安装在框架上，所述电磁阀连接并控制抓取机构。

10.一种电芯定位抓取方法，其特征在于，由权利要求1至9任一项所述电芯定位抓取装置执行，包括以下步骤：

技术总结
本发明涉及电芯生产技术领域，特别涉及一种电芯定位抓取装置及其定位抓取方法。其装置包括框架、抓取机构、变距机构、退料机构、可用于定位产品位置的视觉机构、可用于检测异物或抓取状态的检测机构，变距机构连接在框架的底部，抓取机构连接在变距机构上，检测机构连接在抓取机构上，退料机构连接在框架的两侧，视觉机构连接在框架上，退料机构用于压住装有电芯的泡棉，变距机构调整抓取机构之间的间距，抓取机构抓取泡棉内的电芯产品，框架顶部连接到机器臂末端的输出轴上。本发明节省了操作工人，以及消除因产品破损导致酸液对人体健康的影响，提高了工厂的自动化和智能化程度，相对于传统的人工上料，工厂成本大幅降低，生产效率大幅提升。

技术研发人员：黄海荣,王振强,高磊,张永杰,饶品辉
受保护的技术使用者：深圳远荣智能制造股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16