托举伸缩叉及料箱机器人的制作方法

本技术涉及自动化仓储料箱搬运，特别是涉及一种托举伸缩叉及料箱机器人。

背景技术：

1、随着物流行业的发展，料箱机器人逐渐应用于货物搬运的工作中，可提升货物的搬运效率，因此料箱机器人成为物流行业的研究热点。

2、托举伸缩叉作为料箱机器人的重要部件，其承载能力与尺寸等性能决定了料箱机器人整体的工作能力与核心竞争能力。目前托举伸缩叉承受高负载时托举伸缩叉伸缩过程中阻力损耗大，严重影响托举伸缩叉的使用寿命，导致成本高昂。

技术实现思路

1、本技术实施例的目的在于提供一种托举伸缩叉及料箱机器人，用以解决当前托举伸缩叉阻力损耗大，使用寿命短，加工工艺复杂，且成本较高的不足。具体技术方案如下：

2、本技术第一方面提供一种托举伸缩叉，所述托举伸缩叉包括零级叉、一级叉、二级叉、底盘和交叉滚子导轨；所述零级叉包括间隔设置的第一固定板和第二固定板，所述第一固定板和所述第二固定板安装于所述底盘；所述一级叉架设于所述零级叉之上，所述一级叉与所述第一固定板形成第一收容空间，所述一级叉与所述第二固定板之间形成第二收容空间，所述第一收容空间和所述第二收容空间内各设有一组第一交叉滚子导轨，以使所述一级叉与所述零级叉滑动连接；所述二级叉架设于所述一级叉之上，所述二级叉与所述一级叉沿所述托举伸缩叉的宽度方向的两侧分别形成有第三收容空间和第四收容空间，所述第三收容空间和所述第四收容空间内各设有一组第二交叉滚子导轨，以使所述二级叉与所述一级叉滑动连接；其中所述一级叉相对于所述零级叉滑动时，能够带动所述二级叉相对于所述一级叉滑动。

3、另外，根据本技术第一方面提供的托举伸缩叉，其还可以具有如下技术特征：

4、在一些实施例中，所述一级叉包括平板、沿所述托举伸缩叉的宽度方向设于所述平板两侧的第一侧板和第二侧板以及与所述第一侧板平行间隔设置的第三侧板、与所述第二侧板平行间隔设置的第四侧板，所述平板、所述第一侧板和所述第二侧板形成第五收容空间，所述第五收容空间的开口方向背向所述底盘，沿所述托举伸缩叉的长度方向，所述第一侧板与所述第三侧板的两端通过第一连接板连接，所述第二侧板与所述第四侧板的两端通过第二连接板连接；所述一级叉通过所述第一连接板和所述第二连接板架设于所述零级叉之上，所述第一固定板位于所述第一侧板与所述第三侧板之间，所述第二固定板位于所述第二侧板与所述第四侧板之间，所述第一固定板与所述第三侧板之间形成所述第一收容空间，所述第二固定板与所述第四侧板之间形成所述第二收容空间；所述二级叉包括平台板和沿所述托举伸缩叉的宽度方向设于所述平台板两侧的第五侧板和第六侧板，所述二级叉架设于所述一级叉之上，所述第五侧板与所述第三侧板之间形成所述第三收容空间，所述第六侧板与所述第四侧板之间形成所述第四收容空间。

5、在一些实施例中，每组所述第一交叉滚子导轨包括第一内轨和第一外轨和设于所述第一导轨和所述第二导轨之间的第一保持架，所述第一内轨分别固定于所述第一侧板靠近所述第一固定板的一侧、所述第二侧板靠近所述第一固定板的一侧，所述第一外轨分别固定于所述第一固定板靠近所述第一侧板的一侧、所述第二固定板靠近所述第二侧板的一侧，所述第一外轨具有第一凹槽，形成所述第一凹槽的两侧壁设有第一滑槽，所述第一滑槽沿所述托举伸缩叉的长度方向设置，所述第一内轨位于所述第一凹槽内，所述第一内轨的两侧设有与所述第一滑槽相对设置的第二滑槽，所述第一保持架上设有同时与所述第一滑槽和所述第二滑槽滚动配合的第一滚柱，所述第一内轨和所述第一外轨通过所述第一保持架上的所述第一滚柱相对滑动；每组所述第二交叉滚子导轨包括第二内轨和第二外轨和设于所述第二导轨和所述第二导轨之间的第二保持架，所述第二内轨分别固定于所述第五侧板靠近所述第三侧板的一侧、所述第六侧板靠近所述第四侧板的一侧，所述第二外轨分别固定于所述第三侧板靠近所述第五侧板的一侧、所述第四侧板靠近所述第六侧板的一侧，所述第二外轨具有第二凹槽，形成所述第二凹槽的两侧壁设有第三滑槽，所述第三滑槽沿所述托举伸缩叉的长度方向设置，所述第二内轨位于所述第二凹槽内，所述第二内轨的两侧设有与所述第三滑槽相对设置的第四滑槽，所述第二保持架上设有同时与所述第三滑槽和所述第四滑槽滚动配合的第二滚柱，所述第二内轨和所述第二外轨通过所述第二保持架上的所述第二滚柱相对滑动。

6、在一些实施例中，所述第一滑槽、所述第二滑槽、所述第三滑槽和所述第四滑槽为v型槽。

7、在一些实施例中，相邻的两个第一滚柱的轴向呈90°交叉；相邻的两个第二滚柱的轴向呈90°交叉。

8、在一些实施例中，相邻的两个第一滚柱的轴向分别与所述第一保持架的厚度方向呈45°角；相邻的两个第二滚柱的轴向分别与所述第二保持架的厚度方向呈45°角。

9、在一些实施例中，所述托举伸缩叉包括驱动装置和传动装置，所述驱动装置包括固定座、电机、减速机、齿轮和齿条，所述减速机固定于所述固定座，所述固定座安装于所述底盘，所述齿轮通过齿轮传动轴安装于所述第一固定板和所述第二固定板之间，所述齿条安装于所述平板靠近所述底盘的一侧，所述电机的输出轴与所述减速机连接，所述减速机的输出轴与所述齿轮的传动轴之间通过联轴器连接，所述齿轮与所述齿条啮合；所述传动装置包括第一链轮、第二链轮和第一链条和第二链条，沿所述托举伸缩叉的长度方向，所述平板的两端依次设有第一安装孔和第二安装孔，所述第一链轮通过所述第一链轮座安装于所述第一安装孔，所述第二链轮通过所述第二链轮座安装于所述第二安装孔，所述第一链条绕设于所述第一链轮，且与所述第一链轮啮合，所述第一链条的两端分别固定于所述底盘和所述二级叉，所述第二链条绕设于所述第二链轮，且与所述第二链轮啮合，所述第二链条的两端分别固定于所述底盘和所述二级叉。

10、在一些实施例中，所述齿轮传动轴的两端分别设有第一轴承和第二轴承，所述第一轴承安装于所述第一固定板，所述第二轴承安装于所述第二固定板。

11、在一些实施例中，所述第一固定板和所述第二固定板在所述底盘一侧设有与所述底盘间隔设置的型材板，所述固定座一端安装于所述底盘，一端安装于所述型材板。

12、在一些实施例中，所述托举伸缩叉还包括零位触发片和与所述零位触发片配合工作的光电传感器，所述零位触发片安装于所述平板靠近所述底盘的一侧，所述光电传感器安装于所述底盘上。

13、在一些实施例中，所述第一固定板和所述第二固定板之间设有至少一个支撑柱。

14、本技术第二方面提供一种料箱机器人，所述料箱机器人包括以上所述的托举伸缩叉。

15、本技术实施例有益效果：

16、本技术实施例提供的托举伸缩叉及料箱机器人，其托举伸缩叉的零级叉固定连接于底盘上，零级叉的第一固定板和第二固定板相对间隔设置，一级叉架设于零级叉之上，二级叉架设于一级叉之上，第一收容空间和第二收容空间内分别设有一组第一交叉滚子导轨，，第三收容空间和第四收容空间内分别设有一组第二交叉滚子导轨，大大降低了托举伸缩叉的总高度，因此，使用该托举伸缩叉的料箱机器人在最低取货高度的参数上更具备竞争力。

17、一级叉与零级叉之间通过两组第一交叉滚子导轨滑动连接，二级叉与一级叉之间通过两组第二交叉滚子导轨滑动连接，第一交叉滚子导轨、第二交叉滚子导轨相比于普通的直线导轨，能够承载更大的垂直分力，因此提高了托举伸缩叉的承载能力。第一交叉滚子导轨和第二交叉滚子导轨具有低挠度、低摩擦阻力等优点，能够提高托举伸缩叉在伸缩运动时的流畅度，提高伸缩效率。

18、在一级叉相对于零级叉滑动的过程中，能够带动二级叉相对于一级叉滑动，即二级叉的运动行程为两倍的一级叉的运动行程，进一步延长了托举伸缩叉的伸长范围。且二级叉的伸缩运动通过一级叉带动，减少了驱动部件的设置，有利于节约能源。

19、当然，实施本技术的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。