1.一种地埋式垃圾桶抓取装置，包含安装在吊装式垃圾车（1）的随车吊机（2）上的抓取机构（3），所述抓取机构（3）用于抓取和启闭地埋式垃圾桶（4），其特征在于：所述抓取机构（3）包含抓取机构壳体（33）、安装在抓取机构壳体（33）上的锁紧机构、通过升降机构升降设置在抓取机构壳体（33）上的抓手（37）；所述抓手（37）上设有上抱爪机构（38）；所述抓取机构壳体（33）底部设有下抱爪机构（39）；所述锁紧机构控制上抱爪机构（38）和下抱爪机构（39）的闭合或开启。
2.根据权利要求1所述的地埋式垃圾桶抓取装置，其特征在于：所述抓取机构壳体（33）的顶部安装有连接吊机（2）的连接座（31），所述连接座（31）上设有连接孔（311），连接孔（311）与吊机（2）的吊臂前端通过销轴连接。
3.根据权利要求1所述的地埋式垃圾桶抓取装置，其特征在于：所述抓取机构壳体（33）的顶部安装有监测装置（32），用于监测抓取机构（3）抓取地埋式垃圾桶（4）的工作状态。
4.根据权利要求1所述的地埋式垃圾桶抓取装置，其特征在于：所述抓取机构壳体（33）包括壳体（331）、固定安装在壳体（331）上的锁紧油缸座（332）和空间连杆机构连接座（333）；所述壳体（331）两侧对称设置有长滑槽（3311），用于抓手（37）上下滑动；所述空间连杆机构连接座（333）上安装有空间连杆机构（34）。
5.根据权利要求1所述的地埋式垃圾桶抓取装置，其特征在于：所述升降机构为固定端固定安装在抓取机构壳体（33）顶部的提升油缸（36），所述提升油缸（36）的活动端与抓手（37）连接。
6.根据权利要求1所述的地埋式垃圾桶抓取装置，其特征在于：所述抓手（37）包含通过连接件连接在一起的下连接板（371）和上盖板（372）、通过法兰与上盖板（372）连接在一起的导向套筒（373）、上下滑动设置在导向套筒（373）内部的检测套筒（374）、第一传感器（375）、第二传感器（376）；所述上抱爪机构（38）安装在抓手（37）的下连接板（371）与上盖板（372）之间。
7.根据权利要求1所述的地埋式垃圾桶抓取装置，其特征在于：所述锁紧机构包含安装在抓取机构壳体（33）上的空间连杆机构（34）、在抓取机构壳体（33）和空间连杆机构（34）之间铰接连接的锁紧油缸（35）；所述空间连杆机构（34）通过锁紧油缸（35）控制上抱爪机构（38）、下抱爪机构（39）的闭合或开启。
8.根据权利要求7所述的地埋式垃圾桶抓取装置，其特征在于：所述空间连杆机构（34）包含传力连杆（341）、i型连杆（342）、l型连杆（343）；所述传力连杆（341）上端与锁紧油缸（35）铰接，下端通过万向连接杆与下抱爪机构（39）连接；通过锁紧油缸（35）驱动空间连杆机构（34）的传力连杆（341），传力连杆（341）通过万向连接杆驱动下抱爪机构（39）打开与锁紧、通过l型连杆（343）推动上抱爪机构（38）使其锁紧。
9.根据权利要求1所述的地埋式垃圾桶抓取装置，其特征在于：所述上抱爪机构（38）包含左锁紧板（381）、右锁紧板（382）、扭簧（383）；所述左锁紧板（381）与右锁紧板（382）通过销轴和扭簧（383）连接安装；所述上抱爪机构（38）通过空间连杆机构（34）驱动，实现自动锁紧，通过扭簧（383）实现自动打开。
10.根据权利要求1所述的地埋式垃圾桶抓取装置，其特征在于：所述下抱爪机构（39）包含通过连接件连接在一起的顶板（391）和底板（392）、左抱爪（393）、右抱爪（394）、检测板、第三传感器；所述左抱爪（393）、右抱爪（394）安装在顶板（391）和底板（392）之间，并通过销轴连接在一起；所述检测板、第三传感器安装在顶板（391）上，用于检测地埋式垃圾桶（4）的起吊抓头（42）位置。
11.根据权利要求1所述的地埋式垃圾桶抓取装置，其特征在于：所述地埋式垃圾桶（4）上设置有启闭抓头（41）和起吊抓头（42）；所述启闭抓头（41）用于控制地埋式垃圾桶（4）底盖的启闭；所述起吊抓头（42）用于控制地埋式垃圾桶（4）的起吊；所述上抱爪机构（38）的上表面与启闭抓头（41）下表面配合，通过抓手（37）带动上抱爪机构（38）上下滑动实现地埋式垃圾桶（4）底盖的自动启闭；所述下抱爪机构（39）的上表面与起吊抓头（42）下表面配合，通过吊机（2）吊起抓取机构（3）将地埋式垃圾桶（4）吊起。
12.一种地埋式垃圾桶抓取方法，其特征在于：所述抓取方法是通过上述权利要求1至10中的任一种地埋式垃圾桶抓取装置和权利要求11所述的地埋式垃圾桶（4）相配合而实现的，具体包含以下步骤：