一种陆空协同无人车-无人机自主接驳装置及其使用方法

本发明属于物流无人系统配送，尤其涉及一种陆空协同无人车-无人机自主接驳装置及其使用方法。

背景技术：

1、货物的快速高效投递是平时生活需求以及战时、急时应急物资保障的重要基础。在平时日常需求方面，我国电商业务发展迅速，订单量持续剧增，已连续8年稳居世界第一，如何提高投递效率应对海量快件并提高偏远地区的投递覆盖率，是日益显著的挑战。在战时、急时物资保障方面，道路基础设施损毁、封控等紧急情况下，高效、快速、灵活调配资源实现物资的及时送达是保障人民生命安全、完成紧急任务的关键。因此，面向平、战、急多场景，实现高效率、高覆盖率、强机动性的货物投递既是急迫的现实需求，也具有重要的战略意义。

2、目前，物流运输、配送的主要模式是基于陆路车辆的人工作业，该模式最为成熟。为降低人力成本，无人车技术也在物流行业开始推广应用。但陆路货物投递作业效率尚有待提升、机动性不强，且难以覆盖边远地区和事故应急区域等特殊场景。无人机因其投递速度快、机动性强的优点，逐步被用于物流配送，但其续航能力较差，载重较小。总之，基于陆路、航空的货物投递各有其优缺点，无人车、无人机等单一种类智能体作业技术也日臻成熟。然而，陆空一体协作投递技术还缺乏深入研究和落地应用，无法发挥无人车、无人机等各类智能载体的协同优势。

3、另外，当前物流投递主要依赖人工作业。一方面，人工作业效率较低，难以应对平时海量的快件订单和应急情况下的紧急配送任务；另一方面，战时、急时危险场景下工作人员的安全也难以保障。因此，基于新兴的人工智能技术实现无人化投递作业，可大幅提高投递效率，也可保障危险情况下作业人员的生命安全。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种陆空协同无人车-无人机自主接驳装置及其使用方法，充分发挥陆、空协同投递优势，实现面向平战急多场景的高效、快速、灵活的智能化货物无人投递，推动智慧物流，降本增效、绿色发展。

2、为实现上述目的，本发明提供了如下方案：一种陆空协同无人车-无人机自主接驳装置，包括

3、无人车；

4、货物储存模块，所述货物储存模块与所述无人车顶端固定连接，所述货物储存模块用于存放快递包裹；

5、货物转运模块，所述货物转运模块固定设置在所述货物储存模块内部，所述货物转运模块用于转运快递包裹；

6、货物吸取推送模块，所述货物吸取推送模块与所述货物转运模块顶端固定连接，所述货物吸取推送模块用于吸取并推送快递包裹；

7、接驳平台，所述接驳平台用于停放无人机以及对所述无人机进行位姿调整。

8、优选的，所述货物储存模块包括第二钢板，所述第二钢板与所述无人车顶端固定连接，所述第二钢板顶端固定连接有格口支撑架，所述格口支撑架顶端固定连接有若干均匀设置的货物格口，每个所述货物格口一侧均铰接有格口柜门，所述格口支撑架顶端还固定连接有可调节阻挡部，所述可调节阻挡部位于所述货物格口远离所述格口柜门的一侧。

9、优选的，所述可调节阻挡部包括两个挡条滑轨底座，两个所述挡条滑轨底座分别位于所述格口支撑架两侧，所述挡条滑轨底座竖直设置且底端与所述格口支撑架顶端固定连接，所述挡条滑轨底座侧壁中上部固定连接有挡条滑轨电机，所述挡条滑轨电机输出轴固定连接有竖直设置的挡条滑轨丝杠底端，所述挡条滑轨丝杠顶端与所述挡条滑轨底座顶端转动连接，所述挡条滑轨丝杠上螺纹连接有滑轨滑座，两个所述滑轨滑座上共同固定连接有水平设置的挡条，所述挡条位于所述货物格口远离所述格口柜门的一侧。

10、优选的，所述货物转运模块包括第一钢板，所述第一钢板与所述格口支撑架固定连接，所述第一钢板顶端固定连接有两个平行且间隔设置的横向滑轨底座，所述横向滑轨底座一端固定连接有横向滑轨电机，所述横向滑轨电机输出轴通过横向滑轨转接固定连接有横向滑轨丝杠一端，所述横向滑轨丝杠另一端与所述横向滑轨底座另一端转动连接，所述横向滑轨丝杠上螺纹连接有若干横向滑轨滑块，若干所述横向滑轨滑块顶端共同固定连接有升降部，所述货物吸取推送模块与所述升降部顶端固定连接。

11、优选的，所述升降部包括升降装置底座，所述升降装置底座底端与所述横向滑轨滑块顶端固定连接，所述升降装置底座顶端固定连接有两个相对设置的升降内连杆底座和两个相对设置的升降外连杆底座，所述升降外连杆底座上开设有升降外连杆滑槽，每个所述升降内连杆底座转动连接有升降一级内连杆一端，两个所述升降一级内连杆另一端通过升降连杆末端连接销转动连接有两个升降二级内连杆，两个所述升降二级内连杆另一端共同转动连接有升降顶部平面，每个所述升降外连杆底座转动且滑动连接有升降一级外连杆一端，所述升降一级外连杆另一端转动连接有升降二级外连杆，所述升降二级外连杆另一端与所述升降顶部平面底端转动且滑动连接，所述货物吸取推送模块与所述升降顶部平面顶端固定连接。

12、优选的，所述货物吸取推送模块包括存取箱体，所述存取箱体底端与所述升降顶部平面顶端固定连接，所述存取箱体内部底端固定连接有存取箱体底板，所述存取箱体底板顶端固定连接有真空气泵和滑轨，所述滑轨上滑动连接有竖直设置的吸盘法兰纵向支撑底端，所述吸盘法兰纵向支撑顶端固定连接有吸盘法兰横向支撑，所述吸盘法兰横向支撑上固定连接有视觉模块和吸盘，所述吸盘与所述真空气泵固定连通，所述存取箱体顶端固定连接有存取箱体上盖板，所述存取箱体上盖板中部开设有存取箱体上盖板滑槽，所述吸盘法兰纵向支撑滑动设置在所述存取箱体上盖板滑槽内。

13、优选的，所述接驳平台包括承载平台，所述承载平台与所述格口支撑架顶端固定连接，所述承载平台顶端两侧分别固定连接有承载平台顶盖，两个所述承载平台顶盖内共同固定连接有两个第一调整部，两个所述承载平台顶盖之间固定连接有两个第二调整部，所述第二调整部位于所述第一调整部上方，所述承载平台中部开设有天窗。

14、优选的，所述第一调整部包括两个前后拨杆滑台底座，所述前后拨杆滑台底座一端固定连接有前后拨杆滑台电机，所述前后拨杆滑台电机输出轴固定连接有前后拨杆滑台丝杠一端，所述前后拨杆滑台丝杠另一端与所述前后拨杆滑台底座转动连接，所述前后拨杆滑台丝杠螺纹连接有前后拨杆滑座，两个所述前后拨杆滑座共同固定连接有前后拨杆，所述前后拨杆位于所述第二调整部上方。

15、优选的，所述第二调整部包括两个左右拨杆滑轨底座，所述左右拨杆滑轨底座一端固定连接有左右拨杆滑轨电机，所述左右拨杆滑轨电机输出轴固定连接有左右拨杆滑轨丝杠一端，所述左右拨杆滑轨丝杠另一端与所述左右拨杆滑轨底座转动连接，所述左右拨杆滑轨丝杠螺纹连接有左右拨杆滑座，两个所述左右拨杆滑座共同固定连接有左右拨杆，所述左右拨杆位于所述前后拨杆下方，两个所述左右拨杆相互靠近的一侧分别固定连接有若干等间隔设置的定位销。

16、一种陆空协同无人车-无人机自主接驳装置的使用方法，基于所述的陆空协同无人车-无人机自主接驳装置，所述方法包括快递包裹收纳阶段和快递包裹取出阶段；

17、所述快递包裹收纳阶段包括：

18、货物吸取推送模块接收停放于接驳平台的无人机货仓中的快递包裹；

19、货物转运模块顶升货物吸取推送模块沿z方向运动至与货物储存模块对应的高度；

20、货物转运模块沿y方向运动，调整货物吸取推送模块及快递包裹的位置；

21、货物吸取推送模块沿x方向运动，将快递包裹推动至货物储存模块对应位置；

22、所述快递包裹取出阶段包括：

23、无人机与接驳平台完成接驳动作；

24、货物转运模块顶升货物吸取推送模块沿z方向运动至与货物储存模块对应的高度；

25、货物转运模块沿y方向运动，调整货物吸取推送模块位置；

26、货物吸取推送模块沿x方向运动，吸取货物储存模块对应位置的快递包裹；

27、货物转运模块沿y方向运动，带动货物吸取推送模块及快递包裹移动至接驳平台正下方；

28、货物转运模块顶升货物吸取推送模块沿z方向运动至接驳平台位置。

29、与现有技术相比，本发明具有如下优点和技术效果：

30、本发明可实现货物高效率、高覆盖率、高机动性的智能投递。采取无人机与无人车联动配送方案，可有效解决位置偏远、订单分散、配送困难地区的物流配送难题。

31、相比于现有技术，本发明结构简单、传送动作简单、传送时间短、存取效率高、存取功能丰富多样。同时，本发明所设计的各部分装置对加工精度和装配精度的要求较低，降低了生产难度。