气缸6顶部设置有旋转杆61，所述的旋转杆61上设置有延伸气缸62，所述的延伸气缸62顶部设置有所述的测距雷达9。所述的运输台I还设置有连接气缸3，连接气缸3连接有倾斜运输台31，所述的倾斜运输台31上设置有倾斜板35，所述的倾斜运输台31上设置有球形凹槽33，所述的倾斜运输台31底部设置有滚轮32，所述的倾斜运输台31与所述的连接气缸3之间设置有缓冲气缸34。所述的运输台I上还设置有导向杆8，所述的导向杆8上设置有滚轮81，所述的滚轮81上设置有若干个压力探测器82。
[0019]使用时，先把运输台I移动到球型工件100旁，放下位于运输台I底部的4个支撑气缸15，让运输台I保持稳定，然后转动甲电动转轴22和乙电动转轴29，让甲电动转轴22和乙电动转轴29上的甲半圆框23和所述的乙半圆框24合拢，当甲半圆框23和所述的乙半圆框24合拢后让设置在甲半圆框23上的电磁铁25通电，吸住乙半圆框24上的铁质凹槽26。然后上升伸缩气缸2，让甲半圆框23和乙半圆框24上的滚动钢球27充分接触到球型工件100。然后移动伸缩电动伸缩杆42，让万向轮43抵住地面。同时连接气缸3伸出，在倾斜板35的作用下让球型工件100滑到与倾斜运输台31上的球形凹槽33内，在倾斜板35插入到球型工件100底部的同时，伸缩气缸2还以上升微小的幅度，方便倾斜板35插入，当球型工件100处于球形凹槽33内后，伸缩气缸2回缩到正常高度让球型工件100与球形凹槽33充分接触，在这个过程中处于倾斜运输台31与连接气缸3之间的缓冲气缸34下降，让倾斜运输台31处于水平位置，防止球型工件100脱出球形凹槽33。最后升起升降气缸6,让升降气缸6的高度与球型工件100 —致,然后旋动旋转杆61同时伸长延伸气缸62，让延伸气缸62与旋转杆61总共的长度与球型工件100的宽度相同。移动时，收回支撑气缸15，在运输台I四边设置有测距雷达9，可以得知运输台I四周的路况，在运输台I两侧还设置侧部气缸5，侧部气缸5可以伸出与球型工件100 —样宽的长度，这样就能避免球型工件100过宽被卡住的情况，位于延伸气缸62上的测距雷达9可以探测到位于运输台I上测距雷达9无法探测到的阻碍物，防止球型工件100被上方的阻碍物碰到，同时在导向杆8上设置有滚轮81，滚轮81在移动时，如果遇到凹凸不平的地面，设置在滚轮81上的压力探测器82就能感应到，就可以避免运输台I遭受较大的震动。。从运输台I卸下球型工件100时，先让缓冲气缸34顶起，让倾斜运输台31倾斜，然后在收回连接气缸3，在收回连接气缸3的时候可以让伸缩气缸2小幅度的顶起，让球型工件100与球形凹槽33略微分离，方便倾斜运输台31的抽回。当球型工件100接触到地面后，让电磁铁25失电，再通过甲电动转轴22和乙电动转轴29让甲半圆框23和乙半圆框24分离，这样球型工件100就被放下了。这些所有的工作以及测距雷达9数据的处理全部都有控制器16自动控制处理。
【主权项】
1.一种新型球型物件运输机器人，包括运输台(I)，所述的运输台(I)内设置有控制器(16)和驱动装置，所述的运输台(I)上设置有若干个测距雷达(9)，其特征为，所述的运输台(I)上还设置有伸缩气缸(2)，所述伸缩气缸(2)上设置有旋转转轴(21)，所述的旋转转轴(21)上分别设置有甲电动转轴(22)和乙电动转轴(29)，所述的甲电动转轴(22)上设置有甲半圆框(23)，所述的乙电动转轴(29)上设置有乙半圆框(24)，所述的甲半圆框(23)上设置有电磁铁(25)，所述的乙半圆框(24)上还设置有与所述的电磁铁(25)相配合的铁质凹槽(26)，所述的甲半圆框(23)上还设置有倾斜架(41)，所述的倾斜架(41)上设置有电动伸缩杆(42)，所述的伸缩杆(42)底部设置有万向轮(43)，所述的运输台(I)上还设置有导向杆(8)，所述的导向杆(8)上设置有滚轮(81)，所述的滚轮(81)上设置有若干个压力探测器(82)。
2.根据权利要求1所述的一种新型球型物件运输机器人，其特征为，所述的运输台(I)上设置有两个相对的侧部气缸(5)，所述的侧部气缸(5)前端与侧部都设置有所述的测距雷达(9)。
3.根据权利要求1所述的一种新型球型物件运输机器人，其特征为，所述的甲半圆框(23)和所述的乙半圆框(24)上都覆盖有弹性橡胶(28)，所述的弹性橡胶(28)上均匀内嵌有若干个滚动钢球(27)。
4.根据权利要求1所述的一种新型球型物件运输机器人，其特征为，所述的运输台(I)底部设置有4个支撑气缸(15)。
5.根据权利要求1所述的一种新型球型物件运输机器人，其特征为，所述的驱动装置包括驱动电机(12 )、减速马达(13 )和蓄电池(11)。
【专利摘要】一种新型球型物件运输机器人，涉及一种自动化设备，包括运输台，运输台内有控制器和驱动装置，运输台上有测距雷达，运输台上有伸缩气缸，伸缩气缸上有旋转转轴，旋转转轴上分别有甲电动转轴和乙电动转轴，甲电动转轴上有甲半圆框，乙电动转轴上有乙半圆框，甲半圆框上有电磁铁，乙半圆框上还有与电磁铁相配合的铁质凹槽，甲半圆框上还有倾斜架，倾斜架上有电动伸缩杆，伸缩杆底部有万向轮，运输台上还有导向杆，导向杆上有滚轮，滚轮上有压力探测器。与现有技术相比，本运输机器人可以自动装卸球型工件，还能自动运送球型工件至指定位置，解决了重型球型工件人工搬运困难的问题，极大的增加了球型工件的运输的效率，减少了人工时耗。
【IPC分类】B65G47-92, B65G35-00
【公开号】CN104555313
【申请号】CN201410825591
【发明人】王雁冲
【申请人】宁波市海达塑料机械有限公司
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2014年12月28日