述的运输台I底部设置有电动旋转轴17，所述的电动旋转轴17底部设置有顶起油缸18。
[0021]使用时，先把运输台I开到三角锥型工件100旁边，通过移动设置在甲滑道2上的甲伸缩气缸3，让伸缩杆32上的三角锥体33处于三角锥型工件100顶角的上方。因为不同三角锥型工件100顶角的角度不同，三角锥体33在伸缩杆32上是可拆卸的，可以通过加装不同的三角锥体33以适应不同的三角锥型工件100。三角锥体33处于三角锥型工件100顶角上方后通过设置在三角锥体33上的距离探测器34调整整个运输台I的位置，使得三角锥型工件100顶角完全的契合到三角锥体33内的三角形凹槽。契合后运输台I底部伸出支撑气缸15，让支撑气缸15固定住运输台1，然后通过甲电动转轴31的转动或者甲伸缩气缸3的移动让靠近运输台I 一侧的三角锥型工件100底部抬起，再然后移动甲滑道2上的乙电动转轴4，使得乙电动转轴4移动到运输台I边缘，这时让放置板41伸入到三角锥型工件100被抬起的底部，因为放置板41上的倾斜板42具有斜角，可以轻易的插入。当放置板41尽可能大的伸入后，转动乙电动转轴4，同时向后移动甲伸缩气缸3，在乙电动转轴4和甲伸缩气缸3的作用下三角锥型工件100会被抬起，此时放置板41会呈现一个倾斜的角度，然后在放置板41上可以活动的钢珠44作用下三角锥型工件100会滑下直至抵住放置板41上的阻挡版43。最后乙电动转轴4和甲伸缩气缸3共同向后移动，让放置板41完全回到运输台I上，同时启动放置板41底部的电磁铁45，让电磁铁45吸住铁槽46，保证放置板41的稳定。移动时，收回支撑气缸15，在运输台I四边设置有测距雷达9，可以得知运输台I四周的路况，在运输台I两侧还设置侧部气缸5，侧部气缸5可以伸出与三角锥型工件100 —样宽的长度，这样就能避免三角锥型工件100过宽被卡住的情况，在伸缩杆32上也设置有测距雷达9，这样可以避免三角锥型工件100过高被卡住的情况。运输台I处于指定位置后，可以通过伸出处于运输台I底部的顶起油缸18，然后在旋转电动旋转轴17让运输台I转动特定角度，这样就能在狭小的空间内把三角锥型工件100放到特定的方向。运输台I行进到指定位置运输完毕后，伸出支撑气缸15，让支撑气缸15支撑住运输台1，然后乙电动转轴4和甲伸缩气缸3共同向前移动，让乙电动转轴4处于运输台I边缘，然后甲伸缩气缸3升高，让三角锥体33脱离三角锥型工件100顶角，然后转动乙电动转轴4，让三角锥型工件100自然滑落。这些所有的工作以及测距雷达9数据的处理全部都有控制器16控制处理。
【主权项】
1.一种三角形物件运输机器人，包括运输台(1)，所述的运输台(I)内设置有控制器(16)和驱动装置，所述的运输台(I)上设置有若干个测距雷达(9)，其特征为，所述的运输台(I)上还设置有甲滑道(2)，所述的甲滑道(2)延伸到所述运输台(I)边缘，所述的甲滑道(2)上设置有甲伸缩气缸(3)，所述的甲伸缩气缸(3)上设置有甲电动转轴(31)，所述的甲电动转轴(31)上设置有伸缩杆(32 )，所述的伸缩杆(32 )上设置有可拆卸的三角锥体(33 )，所述的三角锥体(33)底部设置有三角形凹槽，所述的甲滑道(2)上还设置有乙电动转轴(4)，所述的乙电动转轴(4)上设置有放置板(41)，所述的放置板(41)边缘设置有倾斜板(42)，所述的放置板(41)上还设置有阻挡版(43)，所述的放置板(41)底部分别设置有两个电磁铁(45)，所述的运输台(I)上设置有与所述电磁铁(45)相配合的铁槽(46)，所述的运输台(I)底部设置有电动旋转轴(17)，所述的电动旋转轴(17)底部设置有顶起油缸(18)。
2.根据权利要求1所述的一种三角形物件运输机器人，其特征为，所述的伸缩杆(32)上设置有若干个所述的测距雷达(9 )。
3.根据权利要求1所述的一种三角形物件运输机器人，其特征为，所述的运输台(I)两侧设置有侧部气缸(5)，所述的侧部气缸(5)上前端与侧部都设置有所述的测距雷达(9)。
4.根据权利要求1所述的一种三角形部件运输机器人，其特征为，所述的放置板(41)上设置有若干个凹槽，所述的凹槽内设置有钢珠(44)，所述的钢珠(44)有部分伸出在所述的凹槽外。
5.根据权利要求1所述的一种三角形物件运输机器人，其特征为，所述的运输台(I)底部设置有4个支撑气缸(15)。
6.根据权利要求1所述的一种三角形物件运输机器人，其特征为，所述的驱动装置包括驱动电机(12 )、减速马达(13 )和蓄电池(11)。
7.根据权利要求1所述的一种三角形物件运输机器人，其特征为，所述的三角锥体(33)上设置有若干个距离探测器(34)。
【专利摘要】一种三角形物件运输机器人，涉及一种自动化设备，包括运输台，运输台内有控制器和驱动装置，运输台上有测距雷达，运输台上还有甲滑道，甲滑道延伸到运输台边缘，甲滑道上有甲伸缩气缸，甲伸缩气缸上有甲电动转轴，甲电动转轴上伸缩杆，伸缩杆上有三角锥体，甲滑道上还有乙电动转轴，乙电动转轴上有放置板，放置板边缘有倾斜板，放置板上还有阻挡版，放置板底部有两个电磁铁，运输台上有铁槽，运输台底部有电动旋转轴，电动旋转轴底部有顶起油缸。与现有技术相比，本发明的运输机器人可以自动拿起三角锥型工件，并且还能自动运送工件至指定位置，解决了以往运输三角锥型工件时必须人工搬运的问题，极大的增加了运输的效率，减少了人工时耗。
【IPC分类】B65G7-02
【公开号】CN104609091
【申请号】CN201410825609
【发明人】曹亮, 郑春
【申请人】宁波市海达塑料机械有限公司
【公开日】2015年5月13日
【申请日】2014年12月28日