齐线E ;钢管在台架上对齐线F。
【具体实施方式】
[0039] 下面将结合本发明优选实施例中的附图，对本发明优选实施例的技术方案进行清 楚、完整地描述，显然，所描述的优选实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实 施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得 的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0040] 一种全自动管线打捆机，包括入料区和打捆区，还包括机架、入料系统、送料系统、 至少一套集料打捆系统和将上述系统进行电回路连接的电气系统，入料系统包括装载钢管 的定位台架3 ;送料系统安装在机架上、且处于入料区和打捆区间，送料系统包括滑动安装 在机架上的带有动力源的上层小车1、安装在上层小车1上且相对于该上层小车上下移动 的起升装置，该起升装置的安装位置与定位台架3的位置相对应；集料打捆系统安装在机 架上且处于打捆区内，其包括承载来自送料系统钢管的下层小车5, 5 z和安装在该下层小 车5, 5 z相应工位的打捆机。
[0041] 优选的，在上层小车1上还安装有计算该小车移动距离的编码器装置8,该编码器 装置8包括安装底座、速度传动机构，速度传动机构的输入端安装有齿轮41，速度传动机构 输出端连接有编码器49,沿上层小车1在捆绑机上的运行轨道上设有齿条，该齿条与齿轮 41相配合，该编码器49通过PLC连接电气系统。
[0042] 在下层小车上还安装有使其定位平稳的电磁终点定位装置7, 7 z，电磁终点定位 装置7, 7 z包括吸附机构和控制该吸附机构开启或闭合的电气系统4,吸附机构安装在下 层小车7, 7 z需要固定的相应工位上。
[0043] 吸附机构包括安装在捆绑机上的定位铁块53、安装在下层小车上的电磁吸盘52、 和为该电磁吸盘52提供电力源的电磁吸盘供电装置，使当电磁吸盘52与定位铁块53的距 离小于50mm时，电磁吸盘52通电。
[0044] 吸附机构还包括控制下层小车7的电机，该电机所在电路与电磁吸盘52供所在电 路并联，且并联节点处设有单头双位开关和控制继电器。
[0045] 上层小车1和/或下层小车5, 5 z上还安装有车轮调节装置，该车轮调节装置包 括偏心轴承箱31和安装在该偏心轴承箱31内的传动机构，该传动机构传动轴的轴心与偏 心轴承箱的中心间有偏心距。如图10中A、A'B、B z所指代中心线所示。
[0046] 起升装置包括至少两组升降架、升降架底部的钢管抓取构件、带动各组升降架共 同移动传动轴组、和在该传动轴组的输入端安装的动力源，传动轴组包括传动轴、传动轴两 端与升降架相连接的联轴器15和/或万向轴17连接器。
[0047] 钢管抓取构件包括电磁吸盘18、与该电磁吸盘18相连接的电回路，电回路上还连 接有控制电磁吸盘18的继电器及触发该继电器工作的接近开关，接近开关安装在抓取机 构的底部，导向柱16与钢管抓取构件间为销配合，且其中一方的销孔为50~IOOmm的长 孔。
[0048] 优选的，升降架自外向内一次包括导向柱外套23、定位滑块和导向柱16,导向柱 16为H型，导向柱16与导向柱外套23间为齿轮齿条配合，在H型的导向柱16的横梁两侧 设有齿条，且在与该两侧齿条传动的齿轮间安装有使其同步转动的传动构件。
[0049] 图1所示为根据本发明的全自动管线管打捆装置的主视图，具体地，为从正面看 去时全自动管线管打捆装置的示意图；图2所示为全自动管线管打捆装置的右视图，图3所 示为全自动管线管打捆装置的俯视图。
[0050] 如图1、图2、图3所示，一种全自动管线管打捆装置，由上层小车1、支承结构2、定 位台架3、电气系统4、下层小车5, 5 z、打捆机器6, 6 z、电磁终点定位装置7, 7 '独立安装 的编码器装置8组成。
[0051] 管线管从链床拔到定位台架3并滚动到位，通过定位板将管线管端部对齐后，上 位机给全自动管线管打捆装置PLC发信号例如（需打包0 133钢管，最下面一排已放到位， 可以运送），指令为：钢管规格尺寸（0 133)-一捆数序号（1)一一层数（第一排）一一钢 管长度（12米），全自动管线管打捆装置PLC得信号后，电磁吸盘18下降（先快速下降到 电磁吸盘18距离钢管表面还有150毫米时减速成低速下降，当感应杆接触钢管，触发接近 开关（或上升下降编码器到位）时，电磁吸盘18停止下降，并发出吸磁指令，三支0 133、 12米长的钢管被吸在电磁吸盘18下，电磁吸盘18快速转慢速上升到最高位后，上层小车 1在支承结构2上通过电气系统4控制由取料位运行至二号放料位（长度为6米时运行至 一号放料位），其准确定位通过编码器装置8辅助实现。同样按照先快后慢的速度，将电磁 吸盘18下降至下层小车5, 5 z，并将三支0丨33、12米长的钢管放置在已调整好间距的管 框内。由PLC程序控制，一旦向某个工位放料后，就必须将一捆料所有层的钢管全部运送到 位，每捆料包括五层钢管，每层钢管个数分别为3、4、5、4、3。下层小车5,5<在接收到一捆 钢管后，由与上层小车中心对照位运送至打捆位，然后由打捆机器6, 6 z打捆，其准确定位 通过电磁终点定位装置7, 7 z辅助实现。至此完成一个工作循环。
[0052] 如图4、图5、图6所示，上层小车1中的多组齿轮齿条传动同步起升装置由齿轮 11、电动机12、制动器13、减速机14、联轴器15、导向柱16、万向轴17、电磁吸盘18、轴承座 19、齿条20、大齿轮21、传动轴22、导向柱外套23、硬铜滑块24组成。用来完成吸取每层钢 管、上升、下降、放料等动作。其工作原理是在通电情况下，制动器13打开，处于开启状态， 电动机12转动，由减速机14高速轴传入，低速轴传出，速度减小后通过联轴器15、万向轴 17、传动轴22带动齿轮11转动，齿轮11与齿条20啮合，驱动导向柱16在导向柱外套23 中上升、下降，导向柱16下部安装电磁吸盘18,从而完成吸放钢管的工作。
[0053] 需要进一步说明的是，齿条20布置在导向柱16两侧，一侧动力由电动机12直接 提供，另一侧通过一对大齿轮21相啮合，将动力传至另一侧，使两侧达到机械同步，达到吸 取细长钢管的目的。这过程中间传动轴22、万向轴17由轴承座19支承，硬铜滑块24在导 向柱16与导向柱外套23之间，用沉头螺栓紧固在导向柱外套23立壁上，相当于滑动轴承， 硬铜滑块24分布在四周，控制了导向柱16前后、左右的摆动。
[0054] 如图7、图8、图9所示，本发明中的可微量调节位置的车轮装置由偏心轴承箱31、 轴承32、螺栓33、轴套34、车轮35、车轮轴36、通盖37组成。
[0055] 根据本发明的可微量调节位置的车轮装置，当上层小车1运行时，通过摩擦力，车 轮35在轨道上转动，车轮35与车轮轴36为过盈配合，轮轴36由轴承32支承，轴承32装 配在偏心轴承箱31内。一般情况下，轴承箱为同心轴承箱，本发明的车轮装置设计为偏心 轴承箱31，如图10、图11所示，装配轴承32的内孔B与在端梁立板38上装配的外圆A的 两个中心线B'、A'加工成间距为3. 5mm，即的偏心设计加工。如图9所示，偏心轴承箱31 通过螺栓33紧固在端梁立板38上，端梁立板38加工一个半圆开孔，与偏心轴承箱31的外 圆A形成孔轴配合，偏心轴承箱31上每相隔30°均布