r>[0064]在阶段c中，将具有个别真空供应设备的吸嘴行放置于行R5上方。具有个别真空供应设备的吸嘴拾取行R5中的三个工件。归因于工件遗漏，无法在对行R5操作的吸嘴中的一者中获得充分真空的事实不影响其它吸嘴中的真空，确切来说这是因为其真空供应设备独立于彼此。取决于取放头如何操作，在阶段c中，由于行R6及R7完全(即，无工件遗漏)，因此也可在此步骤拾取这些行，且可将来自行R5、R6及R7的工件放置于其所期望的位置处。接着，所述方法将停止，这是因为所有工件已转移到不同位置。替代地且对应于在图8的背景中所论述的方法的实施例，所述方法在阶段c可继续仅拾取来自行R5的工件并将其放置于其所期望的位置处。接着，所述方法可继续仅通过具有个别真空供应设备的吸嘴拾取剩余行R6及R7中的工件。
[0065]在后一替代方案中，所述方法继续到步骤d，以拾取来自行R6的工件，所述工件将被放置于其所期望的位置处。在将具有个别真空供应设备的吸嘴移动到行R7且重复拾取并放置行R7的工件的明显且未展示的操作之后，所述方法结束，来自行Rl到R7的所有工件已转移到所期望的位置。
【主权项】
1.一种取放头，其用于从至少一个第一位置拾取多个工件并将所述多个工件放置于至少一个第二位置处，所述取放头展现多个吸嘴，所述多个吸嘴的每一吸嘴经配置以通过真空作用接合所述多个工件中的一者，其特征在于 所述多个吸嘴中的至少一个吸嘴具有个别真空供应设备，且所述多个吸嘴中的至少两个另外吸嘴具有共享真空供应设备。
2.根据权利要求I所述的取放头，其中所述吸嘴布置成行，且其中L个行中的所述吸嘴各自展现个别真空供应设备，且S个行中的每一行中的所述吸嘴具有与另外吸嘴行的所述真空供应设备分开的共享真空供应设备，且其中所述数目L大于或等于1，且其中所述数目S大于或等于I。
3.根据权利要求I所述的取放头，其中所述吸嘴布置成行，且其中L个行中的所述吸嘴各自展现个别真空供应设备，且S个行中的所述吸嘴具有所述S个行中的所有所述吸嘴所共有的共享真空供应设备，且其中所述数目L大于或等于1，且其中所述数目S大于或等于Io
4.根据权利要求I所述的取放头，其中所述吸嘴布置成行，每一行中的至少一个吸嘴具有个别真空供应设备，且所述相应行的所有另外吸嘴具有共享真空供应设备。
5.根据权利要求I所述的取放头，其中每一真空供应设备有对应的真空传感器，所述真空传感器经配置以指示是否己达到用于接合所述工件的充分真空。
6.根据权利要求I所述的取放头，其中所述吸嘴定位于安装到所述取放头的主体的至少一个吸嘴载体上，且其中所述取放头经配置，使得所述吸嘴载体可与具有不同数目的吸嘴的吸嘴载体互换，此互换无需变更所述取放头的所述主体内的所述真空供应设备。
7.根据权利要求2所述的取放头，其中所述取放头可相对于所述多个工件移动，且所述取放头上所述吸嘴行的布置使得，当所述取放头在界定方向上于所述多个工件上方移动时，具有个别真空供应设备的所述L个行紧随具有共享真空供应设备的所述S个行之后。
8.根据权利要求3所述的取放头，其中所述取放头可相对于所述多个工件移动，且所述取放头上所述吸嘴行的所述布置使得，当所述取放头在界定方向上于所述多个工件上方移动时，具有个别真空供应设备的所述L个行紧随具有共享真空供应设备的所述S个行之后。
9.根据权利要求I所述的取放头，其中所述工件为电子组件。
10.根据权利要求I所述的取放头，其中所述工件由所述取放头从至少一个托盘拾取并放置于处理站处及/或在处理站处拾取并放置到至少一个托盘上。
11.一种取放头，其用于从至少一个第一位置拾取多个工件及用于将所述多个工件放置于至少一个第二位置处，所述取放头展现多个吸嘴，所述多个吸嘴中的每一吸嘴经配置以通过真空作用接合所述多个工件中的一者，所述吸嘴布置成行，其中一第一行的所述吸嘴各自具有个别真空供应设备且至少一个第二行的所述吸嘴具有共享真空供应设备，每一真空供应设备有对应的真空传感器，每一真空传感器经配置以指示是否己达到用于接合所述工件的充分真空。
12.—种方法，其用于用多个吸嘴通过真空作用拾取多个工件，用于将所述工件放置于不同位置处，所述方法包含以下步骤： 用相应吸嘴接近所述多个工件中的至少一者； 开始在每一相应吸嘴处产生真空； 其特征在于: 所述多个吸嘴中的至少一者处的真空的产生是通过所述多个吸嘴中的所述至少一者的个别真空供应设备来实现，且所述多个吸嘴中的至少两个另外吸嘴处的真空的产生是通过所述至少两个另外吸嘴的共享真空供应设备来实现。
13.根据权利要求12所述的方法，其中无法由具有共享真空供应设备的吸嘴拾取的工件随后由具有个别真空供应设备的吸嘴拾取。
14.根据权利要求12所述的方法，其中由针对每一真空供应设备提供的真空传感器监测真空的所述产生，且如果在所述真空供应设备中的一者中无法实现足以通过连接到所述真空供应设备的所述吸嘴接合工件的真空，那么触发错误信号。
15.根据权利要求13所述的方法，其中所述吸嘴布置成行，L个行中的所述吸嘴各自具有个别真空供应设备，所述数目L大于或等于1，且剩余S个行中的所述吸嘴具有所述S个行中的所有所述吸嘴所共有的共享真空供应设备，所述数目S大于或等于1，所述方法包含以下步骤: a)尝试用所述吸嘴中的每一者拾取相应工件； b)将所述所拾取工件放置于不同位置处； c)用具有个别真空供应设备的吸嘴拾取在步骤a中无法由具有共享真空供应设备的吸嘴拾取的工件。
16.根据权利要求13所述的方法，其中所述吸嘴布置成行，L个行中的所述吸嘴各自具有个别真空供应设备，所述数目L大于或等于1，且剩余S个行中的每一行中的所述吸嘴具有与任何不同吸嘴行的所述真空供应设备分开的共享真空供应设备，所述数目S大于或等于I，所述方法包含以下步骤: a)尝试用所述吸嘴中的每一者拾取相应工件； b)将所述所拾取工件放置于不同位置处； c)用具有个别真空供应设备的吸嘴拾取在步骤a中无法由具有共享真空供应设备的吸嘴拾取的工件。
17.根据权利要求13所述的方法，其中所述吸嘴布置成行，每一行中的L个吸嘴各自具有个别真空供应设备且每一行中的剩余S个吸嘴具有这S个吸嘴所共有但与任何不同吸嘴行中的吸嘴的所述真空供应设备的真空供应设备，所述数目L大于或等于1，所述数目S大于或等于I，所述方法包含以下步骤: a)尝试用所述吸嘴中的每一者拾取相应工件； b)将所述所拾取工件放置于不同位置处； c)用具有个别真空供应设备的吸嘴拾取在步骤a中无法由具有共享真空供应设备的吸嘴拾取的工件。
18.一种方法，其用于用多个吸嘴通过真空作用拾取多个工件，用于将所述工件放置于不同位置处，其中所述工件及所述吸嘴布置成相应行，一第一行吸嘴的所述吸嘴各自具有个别真空供应设备，剩余至少一个第二行吸嘴的所述吸嘴具有共享真空供应设备，所述方法包含以下步骤: a)通过所述吸嘴与所述工件之间的相对移动，将每一行吸嘴定位于一行工件上方； b)尝试用每一吸嘴拾取相应工件； c)将所述所拾取工件放置于不同位置处； d)验证在步骤b中是否无法拾取工件，且如果是，那么 el)将所述第一行吸嘴定位于无法拾取的工件上方； fl)用所述第一行吸嘴中的吸嘴拾取所述工件并将所述工件放置于在步骤c中其应该被放置于的所述不同位置处； gl)重复步骤el及f I直到未剩余在步骤b中无法拾取的工件为止； 否则，如果步骤d未指示无法拾取的工件，那么 e2)测试尚待拾取的工件行是否至少与吸嘴行一样多，且如果是，那么从步骤a重复，否则将任何剩余工件行视同其在步骤b中无法拾取一样，且从步骤el开始，用所述第一行吸嘴中的所述吸嘴拾取此种行中的所有所述工件。
19. 一种取放装置，其具有可通过所述取放装置的操作移动的取放头，所述取放头展现多个吸嘴，所述多个吸嘴的每一吸嘴经配置以通过真空作用接合多个工件中的一者， 其特征在于 所述多个吸嘴中的至少一个吸嘴具有个别真空供应设备，且所述多个吸嘴中的至少两个另外吸嘴具有共享真空供应设备。
【专利摘要】本发明揭示一种取放头，其用于从至少一个第一位置拾取多个工件并将所述多个工件放置于至少一个第二位置处。取放头展现多个吸嘴，其中每一吸嘴经配置以通过真空作用接合所述工件中的一者。至少一个吸嘴具有个别真空供应设备且至少两个另外吸嘴具有共享真空供应设备。还揭示一种对应方法，所述方法包含以下步骤：用相应吸嘴接近所述多个工件中的至少一者且接着开始在每一相应吸嘴处产生真空。至少一个吸嘴处真空的所述产生是通过个别真空供应设备来实现，且至少两个另外吸嘴处真空的产生是通过所述至少两个另外吸嘴的共享真空供应设备来实现。
【IPC分类】B65G47-91, B25J15-06
【公开号】CN104812686
【申请号】CN201480002090
【发明人】卡尔·特鲁叶恩斯
【申请人】科磊股份有限公司
【公开日】2015年7月29日
【申请日】2014年11月10日
【公告号】WO2015080857A1