板状工件的定心装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及为进行下一工序将板状工件定位于目标定心位置的定心装置。
【背景技术】
[0002] 将带板作为初始材料而得到压力成形品的工序按以下顺序实施。
[0003] 从带板通过冲压机或其他装置切出毛坯。得到的毛坯被输送到成形压力机附近。 而且，毛坯通过机器人被投入成形压力机。毛坯通过成形压力机被压力成形。
[0004] 成形压力机具有成形用模具。毛坯必须正确地置于成形用模具。但是，毛坯有时 不位于所期望的位置。作为对策，设置实施毛坯的定位的定心装置。
[0005] 以往提出了各种定心装置（例如，参照专利文献1)。
[0006] 专利文献1公开的定心装置利用爪把持毛坯。毛坯的形状不同的情况下，需要准 这种爪。于是，爪的制作花费大量的费用，并且还需要爪的保管空间。而且，担心毛坯残留 爪痕。尤其，为提高输送速度，而提高爪的移动速度时，爪痕变得明显。
[0007] 另外，按毛坯的形状更换爪，但在其更换过程中，停止成形压力机。成形压力机的 运转率降低。
[0008] 而且，同时输送2片毛坯时，爪的控制变得复杂，作为结果，2片输送变得困难。
[0009] 不使用爪，利用机器人也能够实施毛坯的运输和位置修正，但该情况下，机器人为 1台时，花费时间，赶不上周期。为赶上周期，设置2台机器人时，机器人的相互干涉成为问 题，控制变得复杂，机器人的设置空间倍增。
[0010] 即，专利文献1的定心装置存在如下问题，难以高速化且运转率低，由此，不能应 对多片输送。
[0011] 现有技术文献
[0012] 专利文献
[0013] 专利文献1:日本特开平7-1059号公报
【发明内容】
[0014] 本发明的课题是提供一种定心装置，能够实现高速化的同时提高运转率，而且能 够进行多片输送。
[0015] 根据技术方案1的发明，提供一种板状工件的定心装置，其特征在于，由以下部件 构成：工作台，具有沿水平方向输送板状工件的输送机构；相机，对置于该工作台上的所述 板状工件进行拍摄；工作台移动机构，沿与所述输送方向正交的方向使所述工作台水平移 动；工作台旋转机构，使所述工作台围绕铅直轴旋转；计算部，对所述目标定心位置信息和 所述相机取得的位置信息进行比较，计算所述输送机构的移动量、所述工作台移动机构的 移动量及所述工作台旋转机构的移动量；控制部，基于该计算部求出的移动量，控制所述输 送机构、所述工作台移动机构及所述工作台旋转机构。
[0016] 在技术方案2的发明中，优选的是，所述工作台移动机构由相互平行地配置的第1 移动机构和第2移动机构构成。
[0017] 在技术方案3的发明中，优选的是，所述计算部从所述相机取得的位置信息，捕捉 所述板状工件的特征点，计算所述输送机构的移动量、所述工作台移动机构的移动量及所 述工作台旋转机构的移动量。
[0018] 在技术方案4的发明中，优选的是，串联地设置多个技术方案3所述的板状工件用 定心装置。
[0019] 根据技术方案5的发明，提供一种板状工件的定心装置，所述板状工件是跨过多 个工作台的长度的纵长材料。
[0020] 根据技术方案6的发明，提供一种板状工件的定心装置，在所述工作台上分别载 置所述板状工件。
[0021] 在技术方案7的发明中，优选的是，板状工件是异形材。
[0022] 根据技术方案8的发明，提供一种板状工件的定心装置，由以下部件构成：工作 台，具有沿水平方向输送板状工件的输送机构；相机，对置于该工作台上的所述板状工件进 行拍摄；工作台移动机构，沿与所述输送方向正交的方向使所述工作台水平移动；工作台 旋转机构，使所述工作台围绕铅直轴旋转；计算部，对所述目标定心位置信息和所述相机取 得的位置信息进行比较，计算所述输送机构的移动量、所述工作台移动机构的移动量及所 述工作台旋转机构的移动量；控制部，基于该计算部求出的移动量，控制所述输送机构、所 述工作台移动机构及所述工作台旋转机构，且所述板状工件的定心装置具有：第1机器人， 将从上一工序被输送的板状工件向下一工序移载；第2机器人，将被移动控制的所述板状 工件向下一工序移载，所述工作台移动机构由相互平行地配置的第1移动机构和第2移动 机构构成，所述计算部从所述相机取得的位置信息，捕捉所述板状工件的特征点，计算所述 输送机构的移动量、所述工作台移动机构的移动量及所述工作台旋转机构的移动量。
[0023] 发明的效果
[0024] 在技术方案1的发明中，板状工件通过输送机构沿水平方向被输送。通过工作台 移动机构沿与输送方向正交的方向与工作台一起被输送。而且，通过工作台旋转机构围绕 铅直轴地与工作台一起旋转。由此，实施板状工件的定位。利用工作台调整位置而实施定 位。与爪或机器人相比，只要是工作台，高速化就容易，能够提高运转率。
[0025] 在技术方案2的发明中，能够利用第1移动机构和第2移动机构使工作台旋转。 即，通过将工作台移动机构兼用作旋转机构，能够省略工作台旋转机构。不需要昂贵的工作 台旋转机构，能够降低定心装置的供应成本。
[0026] 在技术方案3的发明中，计算部从相机取得的位置信息，捕捉板状工件的特征点 (例如，边缘或孔等）。由于计算对象的要素少，所以计算变得简单，计算部的负担减轻，并 且能够缩短计算时间。
[0027] 在技术方案4的发明中，串联地设置多个板状工件用定心装置，从而跨过多个工 作台的纵长材料能够进行定心。另外，由于串联地设置多个板状工件用定心装置，能够在各 工作台上分别对板状工件进行定心。其结果，定心装置的通用性提高。
[0028] 根据技术方案5的发明，能够进行超过各工作台的长度的纵长材料的定心作业。
[0029] 根据技术方案6的发明，在多个工作台上分别载置板状工件，能够同时进行多个 板状工件的定心作业。
[0030] 在技术方案7的发明中，板状工件是异形材。不限于矩形的板状工件，能够进行矩 形以外的异形材的定心。
[0031] 在技术方案8的发明中，板状工件通过输送机构沿水平方向被输送。通过工作台 移动机构沿与输送方向正交的方向与工作台一起被输送。而且，通过工作台旋转机构围绕 铅直轴地与工作台一起旋转。由此，实施板状工件的定位。利用工作台调整位置而实施定 位。与爪或机器人相比，只要是工作台，高速化就容易，能够提高运转率。而且，计算部从 相机取得的位置信息，捕捉板状工件的特征点（例如，边缘或孔等）。由于计算对象的要素 少，计算变得简单，计算部的负担减轻，并且能够缩短计算时间。根据本发明提供一种定心 装置，实现高速化的同时，能够容易地提高运转率。
【附图说明】
[0032] 图1是具有本发明的定心装置，板状工件为1片时的成形加压生产线的俯视图。
[0033] 图2是具有本发明的定心装置，板状工件为2片时的成形加压生产线的俯视图。
[0034] 图3是具有本发明的定心装置，异形的板状工件为2片时的成形加压生产线的俯 视图。
[0035] 图4是定心装置的分解图。
[0036] 图5是定心装置的主视图。
[0037] 图6是定心装置的作用图。
[0038] 图7是用于说明板状工件的顶点坐标及偏角的图。
[0039] 图8是用于导出计算式的补充图。
[0040] 图9是用于导出计算式的补充图。
[0041] 图10是用于说明以纵长工件为对象的定心的图。
[0042] 图11是用于说明定心装置的其他实施例的图。
[0043] 图12是用于说明其他实施例的定心装置的作用的图。
【具体实施方式】
[0044] 以下，参照附图详细说明本发明的优选实施例。
[0045] 实施例
[0046] 如图1所示，从上一工序被送入的1片板状工件10被载置在承接台11。第1机器 人12使板状工件10从承接台11向入口工作台13移动。板状工件10适时地从入口工作 台13被投入清洗机14而被清洗。而且，被清洗的板状工件10被输送到第1定心装置20A 及第2定心装置20B。
[0047] 该情况下，板状工件10也可以是跨过第1定心装置20A及第2定心装置20B的纵 长材料。
[0048] 然后，在清洗后并对定心前的板状工件标注附图标记10B，对定心后的板状工件标 注附图标记10C，由此识别板状工件10。
[0049] 另外，第1定心装置20A和第2定心装置20B为相同结构，从而不需要区别时，仅 记作定心装置20。
[0050] 非矩形的板状工件通过正交的清洗辊时，因摩擦力或高压清洗液等的影响，容易 倾斜。
[0051] 如实线所示，从清洗机14向定心装置20移动的板状工件IOB变得倾斜。
[0052] 使几个原因导致倾斜的板状工件IOB如假想线所示地定心，发挥定心装置20的作 用。
[0053] 利用第2机器人15将已定心的板状工件IOC投入成形压力机16,实施成形加压。
[0054] 假设，利用第2机器人15使保持倾斜状态的板状工件IOB进行定心的同时投入成 形压力机16不是不可能的。但是，利用机器人使板状工件定心时，机器人至少需要分成2 次（位置调整1次，平行移动1次）工作。其结果，第2机器人15的工作时间变长，对加压 工序的周期带来影响。周期变长时，生产率降低。
[0055] 关于这点，在本发明中，第2机器人15仅使定心后的板状工件IOC平行移动，从而 工作时间变短。其结果，能够缩短周期，提高生产率。
[0056] 本发明的定心装置20由第1定心装置20A和第2定心装置20B构成，从而如图2 所示，也能够实施2片板状工件10、10的定心。附图标记使用图1中的附图标记，省略详细 说明。
[0057] 该情况下，板状工件10具有在第1定心装置20A(或第2定心装置20B)的长度 (尺寸）范围内的长度（尺寸）。
[0058] 而且，本发明的定心装置20还能够实施非矩形的板状工件10、10,例如梯形的工 件1〇、1〇的定心。非矩形的板状工件10也可以是纵长的单片物。附图标记使用图1中的 附图标记，省略详细说明。
[0059] 如图4所示，定心装置20由工作台21和支承该工作台21的工作台支承部22构 成。
[0060] 工作台21由沿X轴延伸的细长的输送机构23和配置在该输送机构23的两侧的 自由辊24组构成。自由辊24以平辊为主要素。与球面辊相比，平辊非常廉价，从而能够降 低工作台21的制造成本。
[0061] 输送机构23只要是沿X轴往复移动的输送带，无论种类，不给板状工件的下表面 带来擦伤的橡胶制输送带是适合的。无论输送带的种类，当然可以将工作台21的整个面作 为输送带。
[0062] 工作台支承部22以支承工作台21的同时沿水平移动的工作台移动机构28为主 要素。该工作台移动机构28在该例中由第1移动机构30及第2移动机构40构成。
[0063] 第1移动机构30由以下部件构成：沿y轴配置在基座26上的2条导轨31、31 ;能 够自由移动地安装在这些导轨31、31上的第1滑块32 ;沿y轴延伸并使第1滑块32移动 的第1螺纹轴33 ;使该第1螺纹轴33旋转的第1伺服电机34。
[0064] 第1螺纹轴33适宜采用滚珠丝杠。滚珠丝杠的摩擦损失极小，能够实现第1伺服 电机34的小型化。
[0065] 第2移动机构40由以下部件构成：沿y轴配置在基座26上的2条导轨41、41 ;能 够自由移动地安装在这些导轨41、41上的第2滑块42 ;沿y轴延伸并使第2滑块42