22。
[0036]所述的滑车4包括托举平台4-1和设在托举平台4-1底部的导轮4_2，自动调平组件3与托举平台4-1左端铰接，活动底板2右端设有两根铰接支柱与托举平台4-1的右端铰接。
[0037]所述的背包式承载架5包括托举平台4-1和设在托举平台4-1底部的导靴4_3。
[0038]本发明的变坡度斜向运行容器自动调平的方法，斜向运行容器运行时:通过设在活动底板2上面的位姿传感器1-1实时监测厢体I的姿态，当斜向运行容器的厢体I运行至变坡度的导轨段时，厢体I发生倾斜，位姿传感器1-1监测到厢体I有角度变化时，即刻将角度变化信号传输至自动调平控制系统，经自动调平控制系统信号分析处理后，控制伺服电机3-12运动，伺服电机3-12通过减速箱3-18带动丝杠一 3_3转动，丝杠一 3_3通过联轴器3-5带动丝杠二 3-7转动，丝杠一 3-3和丝杠二 3-7带动菱形伸缩的支撑组件一 3_4和支撑组件二 3-6上下折叠伸长或收缩，带动活动底板2绕铰接支柱旋转，补偿厢体I的角度变化，使厢体I始终处于水平姿态。
[0039]实施例1、如图1、图5所示，坡度在O?45°的倾角斜向运行容器变化时，采用滑车4，通过改变滑车4上托举平台4-1的角度适应各种工况下的变坡度斜向运行容器。在厢体I底部的活动底板2上设有实时监测厢体的位姿变化的位姿传感器1-1，在活动底板2下方铰接自动调平组件3，自动调平组件3下方设置滑车4，滑车4由托举平台4-1和导轮
4-2组成，自动调平组件3与托举平台4-1左端经两根铰接支柱铰接，活动底板2右端两根铰接支柱与托举平台4-1的右端铰接。
[0040]如图6—图14所示，自动调平组件3包括并排设置通过联轴器3-5连接的主动支撑架3-1和从动支撑架3-2，联轴器3-5使主动支撑架3-1上伺服电机3_12的动力传输至从动支撑架3-2 ;其中主动支撑架3-1包括菱形伸缩的支撑组件一 3-4，丝杠一 3-3、异型螺母一 3-15、减速箱座3-17和上限位开关3-11 ;从动支撑架3_2包括菱形伸缩的支撑组件二 3-6、丝杠二 3-7、固定块组件3-14、异型螺母二 3-19 ;其中支撑组件一 3_4和支撑组件二3-6均包括上连接座3-8，上连接座3-8两侧活动连接左右两只上支撑臂3-9，左右两只上支撑臂3-9的下端分别活动连接左右两只下支撑臂3-10，左右两只下支撑臂3-10的下端活动连接下连接座3-13，其中支撑组件一 3-4左侧的上支撑臂3-9与左侧的下支撑臂3-10之间设有异型螺母一 3-15，支撑组件二左侧的上支撑臂3-9与左侧的下支撑臂3-10之间设有3-6异型螺母二 3-19 ;支撑组件一 3-4和从动支撑架3-2上分别横向设有通过联轴器3-5连接的丝杠一 3-3和丝杠二 3-7，主动支撑架3-1右侧的上支撑臂3_9与右侧的下支撑臂3-10之间的丝杠一 3-3上设有减速箱座3-17，支撑组件一 3-4连接支撑组件二的一侧丝杠一 3-3上设有伺服电机3-12，伺服电机3-12与丝杠一 3_3之间设有减速箱3_18，支撑组件一 3-4的下支撑臂3-10上设有上限位开关3-11，支撑组件二右侧的上支撑臂3-9与右侧的下支撑臂3-10之间设有固定块组件3-14，活动底板2下面设有下限位开关3-25 ;当自动调平组件3上升到极限位置，触碰到上限位开关3-11，伺服电机3-12停止运转；当自动调平组件3下降到极限位置，触碰到下限位开关3-25，伺服电机3-12停止运转，从而避免了伺服电机3-12的过载运转；
[0041]所述的固定块组件3-14包括穿设于丝杠二 3-7右端的固定块3_20，销钉3_16将固定块3-20固定于从动支撑架3-2上。丝杠二 3-7和固定块3-20之间穿设有推力轴承3-24和向心轴承3-23，推力轴承3-24主要承受轴向载荷，向心轴承3_23主要承受径向载荷。向心轴承3-23右端设有轴承端盖3-22，由螺钉组件3-21将其固定于固定块3_20上，将轴承封装，防止灰尘等杂物干扰；
[0042]实施例2、如图2、图3、图4所示，坡度在45?90°的大倾角斜向运行容器变化时，采用背包式承载架5，通过改变背包式承载架5上托举平台4-1的角度适应各种工况下的变坡度斜向运行容器。其结构与实施例1基本相同，相同之处略。不同之处在于，所述的背包式承载架5包括托举平台4-1和设在托举平台4-1底部的导靴4-3，自动调平组件3与托举平台4-1左端铰接，活动底板2右端设有两根铰接支柱与托举平台4-1的右端铰接。
【主权项】
1.一种变坡度斜向运行容器自动调平装置，其特征在于:它包括设在厢体(I)底部的活动底板(2)，所述的活动底板(2)上面设有自动调平控制系统相连的位姿传感器(1-1)，活动底板(2)的底面设有限制自动调平最低位置的下限位开关(3-25);活动底板(2)的下方设有滑车(4)或背包式承载架(5)，所述活动底板(2)与滑车(4)或背包式承载架(5)之间一侧链接有两根铰接支柱，另一侧连接有自动调平组件(3); 所述的自动调平组件(3)包括并排设置通过联轴器(3-5)连接的主动支撑架(3-1)和从动支撑架(3-2)，所述的主动支撑架(3-1)包括菱形伸缩的支撑组件一(3-4)、丝杠一(3-3)、异型螺母一(3-15)、减速箱座(3-17)和上限位开关(3-11);从动支撑架(3_2)包括菱形伸缩的支撑组件二(3-6)、丝杠二(3-7)、固定块组件(3-14)和异型螺母二(3-19);所述的支撑组件一(3-4)和支撑组件二(3-6)均包括上连接座(3-8)，上连接座(3-8)两侧铰接有左右两个上支撑臂(3-9)，左右两个上支撑臂(3-9)的下端分别铰接左右两个下支撑臂(3-10)，左右两只下支撑臂(3-10)的下端铰接在下连接座(3-13)上，所述的支撑组件一(3-4)左侧的上支撑臂(3-9)与左侧的下支撑臂(3-10)之间设有异型螺母一(3-15)，支撑组件二(3-6)左侧的上支撑臂(3-9)与左侧的下支撑臂(3-10)之间设有异型螺母二(3-19);所述的支撑组件一(3-4)和支撑组件二(3-6)之间通过联轴器(3-5)连接丝杠一(3-3)和丝杠二(3-7)，所述的主动支撑架(3-1)右侧的上支撑臂(3-9)与右侧的下支撑臂(3-10)之间的丝杠一(3-3)上设有减速箱座(3-17)，支撑组件一(3-4)连接支撑组件二(3-6) 一侧的丝杠一(3_3)上设有伺服电机(3_12)，伺服电机(3_12)与丝杠一(3_3)之间设有减速箱(3-18)，所述支撑组件一(3-4)的下支撑臂(3-10)上设有上限位开关(3-11)，支撑组件二(3-6)右侧的上支撑臂(3-9)与右侧的下支撑臂(3-10)之间设有固定块组件(3-14)02.根据权利要求1所述的变坡度斜向运行容器自动调平装置，其特征在于:所述的固定块组件(3-14 )包括穿设于丝杠二( 3-7 )右端的固定块(3-20 )，设在丝杠二( 3_7 )和固定块(3-20)之间的推力轴承(3-24)和向心轴承(3-23)，向心轴承(3_23)右端设有轴承端盖(3-22)ο3.根据权利要求1所述的变坡度斜向运行容器自动调平装置，其特征在于:所述的滑车(4)包括托举平台(4-1)和设在托举平台(4-1)底部的导轮(4-2)。4.根据权利要求1所述的变坡度斜向运行容器自动调平装置，其特征在于:所述的背包式承载架(5)包括托举平台(4-1)和设在托举平台(4-1)底部的导靴(4-3)。5.一种使用权利要求1中所述装置的变坡度斜向运行容器自动调平的方法，其特征在于: 斜向运行容器运行时:通过设在活动底板(2)上面的位姿传感器(1-1)实时监测厢体(I)的姿态，当斜向运行容器的厢体(I)运行至变坡度的导轨段时，厢体(I)发生倾斜，位姿传感器(1-1)监测到厢体(I)有角度变化时，即刻将角度变化信号传输至自动调平控制系统，经自动调平控制系统信号分析处理后，控制伺服电机(3-12)运动，伺服电机(3-12)通过减速箱(3-18 )带动丝杠一(3-3 )转动，丝杠一(3-3 )通过联轴器(3-5 )带动丝杠二( 3-7 )转动，丝杠一(3-3)和丝杠二(3-7)带动菱形伸缩的支撑组件一(3-4)和支撑组件二(3-6)上下折叠伸长或收缩，带动活动底板(2)绕铰接支柱旋转，补偿厢体(I)的角度变化，使厢体(I)始终处于水平姿态。
【专利摘要】一种变坡度斜向运行容器自动调平装置及方法，适用于受建筑物外形或巷道工况影响使坡度变化或变轨迹运行的斜向运行容器厢体或人车。装置包括厢体、活动底板、自动调平组件和滑车或背包式承载架，通过改变滑车或背包式承载架上托举平台的角度适应各种工况下的变坡度斜向运行容器的自动调平，当斜向运行容器运行于变坡度的导轨段时，位姿传感器监测到厢体有角度变化，将信号传输至自动调平的控制系统，控制系统分析信号后控制伺服电机运动，自动调平组件动作补偿厢体的角度变化，使厢体始终处于水平姿态，实现斜向运行容器在变坡度轨道上的运行。其结构简单，安全可靠，占用空间小，调平性能好，可实现实时微量调节，适用范围广。
【IPC分类】B66B11/02, B66B7/02
【公开号】CN105217413
【申请号】CN201510707541
【发明人】曹国华, 韦磊, 朱真才, 黄宇宏, 薄晓光, 彭维红, 张海翔, 刘峰宇
【申请人】中国矿业大学
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2015年10月27日