高处作业车辆、高处作业车辆的车辆姿势调整系统、高处作业车辆的车辆姿势调整方法 ...的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及高处作业车辆、高处作业车辆的车辆姿势调整系统、高处作业车辆的车辆姿势调整方法、以及高处作业车辆的高处作业构造物的旋转方法。
【背景技术】
[0002]高处作业车辆是搭载高处作业构造物(例如，在前端安装有吊篮的梯子、吊车装置或吊塔等)的车辆。为了可以在期望高的位置进行作业，高处作业车辆的车体上搭载可伸缩、弯折、起伏和旋转的高处作业构造物。为了使车体不由高处作业构造物的伸长、立起、或旋转而导致翻倒，在高处作业车辆设置了装有千斤顶的支腿。
[0003]在车体的前部和后部分别设置一对支腿，从车体的侧方突出，使得车体安定。使用高处作业车辆进行高处作业的情况下，使得支腿的千斤顶伸长，其前端接地，由支腿支持高处作业车辆。调整支腿的各个千斤顶的伸长量，使得车体基本水平，在进行高处作业之前调整车体的姿势。
[0004]进行高处作业的场所倾斜较大的情况下(例如，倾斜7°的情况)，一部分的千斤顶超过伸长行程，有不能保持车体平衡的情况。为了解决这样的问题，专利文献I揭示了一种高处作业车辆，其包括支持车体的千斤顶、支持高处作业用的梯子或吊塔的转台、设置于转台的上部回转支承轴承、设置于车体的下部回转支承轴承、可枢转的保持于上部回转支承轴承和下部回转支承轴承的，相对于车体使得转台倾斜的倾斜环、设置于转台表面的转台倾斜仪、设置于车体的车体倾斜仪、以及读取转台倾斜仪和车体倾斜仪的测量值控制转台等的计算机。
[0005]专利文献I的高处作业车辆在进行高处作业时，计算机从转台倾斜仪读取车辆前后方向和左右方向的倾斜角，从读取的倾斜角计算转台表面的倾斜角和倾斜方向。该计算机使得倾斜环枢转矫正转台的倾斜，进一步伸长千斤顶使得转台表面水平。
[0006]专利文献
[0007]专利文献1:特开2012-214291号公报
【发明内容】
[0008]发明要解决的问题
[0009]专利文献I的高处作业车辆进行车辆姿势调整，使得转台表面水平。专利文献I的高处作业车辆中，因为由倾斜环使得转台相对车体倾斜，进行高处作业的场所的倾斜即使很平缓(例如，地面的倾斜角度为0°的水平面的情况)，也枢转倾斜环的同时伸长千斤顶，使得转台表面水平。由此，到进行高处作业为止需要花费时间。例如，高处作业车辆为需要紧急的消防梯车的情况下，就会延误救助人命或灭火行动的开始。
[0010]本发明考虑上述情况，目的在于缩短高处作业车辆的调整车辆姿势的时间。
[0011]解决问题的手段
[0012]为了实现上述目的，本发明的第一方面的高处作业车辆为支持高处作业构造物的转台配置在高处作业车辆的车体的设置面的高处作业车辆，其特征在于，包括:
[0013]支腿，其具有向下方伸长支持所述车体的千斤顶，设置多个支腿于所述车体，调整所述设置面的倾斜状态；
[0014]转台倾斜机构，其相对所述设置面以预定的倾斜角倾斜所述转台的同时，在所述设置面上旋转变更所述预定倾斜角的倾斜方向；
[0015]第1倾斜仪，其配置于所述车体，以水平面为基准测量所述设置面的倾斜角和倾斜方向；
[0016]第2倾斜仪，其配置于所述转台，以水平面为基准测量所述转台的倾斜角和倾斜方向；和
[0017]控制部，其基于所述第1倾斜仪测量的所述设置面的倾斜角和倾斜方向，以及所述第2倾斜仪测量的所述转台的倾斜角和倾斜方向，求取所述设置面和所述转台的任一方变为水平的所述千斤顶的伸缩量和所述转台倾斜机构的旋转方向，伸缩所述千斤顶至求取的伸缩量，旋转所述转台倾斜机构至求取的旋转方向，使得所述设置面和所述转台的任一方成为水平。
[0018]较好的，在所述第1倾斜仪测量的所述设置面的倾斜角在规定值以下的情况下，所述控制部求取所述设置面变为水平的所述千斤顶的伸缩量，以求取的伸缩量伸缩所述千斤顶，
[0019]在所述第1倾斜仪测量的所述设置面的倾斜角超过规定值的情况下，所述控制部求取所述转台变为水平的所述千斤顶的伸缩量和所述转台倾斜机构的旋转方向，伸缩所述千斤顶至求取的伸缩量，旋转所述转台倾斜机构至求取的旋转方向，使得所述转台成为水平。
[0020]较好的，所述转台倾斜机构包括:
[0021 ]第1轴承，其设置于所述设置面，
[0022]第2轴承，其设置于所述转台，
[0023]倾斜部件，其以与所述设置面垂直的方向为轴枢转可能的保持于所述第1轴承，以与所述设置面交叉的方向为轴枢转可能的保持于所述第2轴承，通过所述第1轴承和所述第2轴承相对所述设置面倾斜所述转台，
[0024]第1马达，其设置于所述车体，相对所述车体相对的枢转所述倾斜部件，和
[0025]第2马达，其设置于所述转台，相对所述转台相对的枢转所述倾斜部件，
[0026]在旋转所述高处作业构造物的情况下，所述设置面为水平时，所述控制部驱动所述第1马达，相对所述车体相对的枢转所述倾斜部件，在所述转台为水平时，所述控制部驱动所述第2马达，相对的枢转所述倾斜部件和所述转台。
[0027]本发明的第2方面的高处作业车辆的车辆姿势调整系统包括:
[0028]支腿，其具有向下方伸长支持车体的千斤顶，设置多个支腿于所述车体，调整支持高处作业构造物的转台所设置的设置面的倾斜状态；
[0029]转台倾斜机构，其相对所述设置面以预定的倾斜角倾斜所述转台的同时，在所述设置面上旋转变更所述预定倾斜角的倾斜方向；
[0030]第I倾斜仪，其配置于所述车体，以水平面为基准测量所述设置面的倾斜角和倾斜方向；和
[0031]第2倾斜仪，其配置于所述转台，以水平面为基准测量所述转台的倾斜角和倾斜方向，
[0032]所述高处作业车辆的车辆姿势调整系统进一步包括:
[0033]数据获取装置，其获取所述第I倾斜仪测量的所述设置面的倾斜角和倾斜方向，以及所述第2倾斜仪测量的所述转台的倾斜角和倾斜方向，
[0034]演算装置，其基于所述数据获取装置获取的所述设置面和所述转台的倾斜角和倾斜方向，求取所述设置面和所述转台中任一方变为水平的所述千斤顶的伸缩量和所述转台倾斜机构的旋转方向，和
[0035]驱动装置，其伸长所述千斤顶至所求取的伸缩量，旋转所述转台倾斜机构至求取的旋转方向，使得所述设置面和所述转台中的一方成为水平。
[0036]较好的，所述高处作业构造物为在车体表面起伏的梯子或吊塔，
[0037]所述高处作业车辆包括检测所述高处作业构造物是否为倒伏在车体的状态的第I检测器、和检测所述转台倾斜机构的倾斜方向的第2检测器，
[0038]所述数据获取装置进一步获取所述第I检测器检测的所述高处作业构造物的起伏状态、和所述第2检测器检测的所述转台倾斜机构的倾斜方向，
[0039]所述演算装置基于所述数据获取装置获取的所述设置面和所述转台的倾斜角和倾斜方向、和所述转台倾斜机构的倾斜方向，求取所述设置面和所述转台中的任一方变为水平的所述千斤顶的伸缩量和所述转台倾斜机构的旋转方向，
[0040]在所述数据获取装置获取的所述高处作业构筑物的起伏状态为倒伏的状态的情况下，所述驱动装置伸缩所述千斤顶至求取的伸缩量，旋转所述转台倾斜机构至求取的旋转方向，使得所述设置面和所述转台中的一方成为水平。
[0041]本发明的第3方面的高处作业车辆的车辆姿势调整方法，其特征在于，
[0042]所述高处作业车辆包括:
[0043]支腿，其具有向下方伸长支持车体的千斤顶，设置多个支腿于所述车体，调整支持高处作业构造物的转台所设置的设置面的倾斜状态；
[0044]转台倾斜机构，其相对所述设置面以预定的倾斜角倾斜所述转台的同时，在所述设置面上旋转变更所述预定倾斜角的倾斜方向；
[0045]第I倾斜仪，其配置于所述车体，以水平面为基准测量所述设置面的倾斜角和倾斜方向；和
[0046]第2倾斜仪，其配置于所述转台，以水平面为基准测量所述转台的倾斜角和倾斜方向，
[0047]所述高处作业车辆的车辆姿势调整方法包括:
[0048]使用所述第I倾斜仪和所述第2倾斜仪，测量所述设置面和所述转台的倾斜角和倾斜方向的步骤，
[0049]基于测量的所述设置面和所述转台的倾斜角和倾斜方向，求取所述设置面和所述转台中任一方变为水平的所述千斤顶的伸缩量和所述转台倾斜机构的旋转方向的步骤，和
[0050]伸长所述千斤顶至所求取的伸缩量，旋转所述转台倾斜机构至求取的旋转方向，使得所述设置面和所