动，增加夹持管具的安全性，同时提尚夹持装置本身的性能。
[0022]该关节吊在夹持装置与伸缩臂之间设置有摆动阻尼机构，使得关节吊在变幅过程中，夹持装置及夹持管具不会产生较大的晃动，增强夹持管具的安全性，提高了关节吊本身的适用性。
[0023]该关节吊在夹持机构内增加倾斜调整机构，当钻具被吊起后出现重心不在夹持装置中心而倾斜时，能通过倾斜调整机构对钻具中心进行微调，使其趋于水平，有利于钻具的移运。
[0024]【附图说明】:
[0025]图1为本实用新型总体结构示意图；
[0026]图2为本实用新型夹持装置的立体图；
[0027]图3为本实用新型夹持装置的正视图；
[0028]图4为本实用新型夹持装置侧视图；
[0029]图5为本实用新型夹持装置A-A剖视图；
[0030]图6为本实用新型夹持装置俯视图；
[0031]图7为本实用新型夹持装置X局部剖视图；
[0032]图8为本实用新型夹持装置B-B剖视图；
[0033]图9为本实用新型夹持装置第一回转支撑剖视图关节吊示意图；
[0034]图10为本实用新型夹持装置与伸缩臂连接处局部放大图；
[0035]图中标记:1-支撑机构，11-基座固定座，12-第一回转支撑，13-基座回转座，2-连接机构，21-主臂，22-主臂液缸，23-副臂，24-副臂液缸，25-伸缩臂，26-伸缩臂液缸，27-阻尼液缸，28-销轴传感器，3-夹持装置，31-转换接头，32-伸缩外套，321-第一销轴，322-圆滑块，323-圆滑块挡板，324-圆滑块盖板，325-—级阻尼液缸，33-安装架，331-腰型孔，332-滑槽，34-第二回转支撑，341-外齿圈，342-内圈，35-滑移架，351-滑块，36-横梁，37-夹持机构，371-夹持钳，3711-支撑板，3712-圆弧板，372-夹持驱动器，373-连杆，374-固定支撑，375-移动支撑，376-固定架，38-滑移驱动器，39-夹持机构减速器。
【具体实施方式】
[0036]下面结合实施例及【具体实施方式】对本实用新型作进一步的详细描述。但不应将此理解为本实用新型上述主题的范围仅限于以下的实施例，凡基于本【实用新型内容】所实现的技术均属于本实用新型的范围。
[0037]如图1-10，一种新型关节吊，其主要由支撑机构1、连接机构2和夹持装置3构成。
[0038]参见图1、图2和图10，在本实施例中，支撑机构I由基座固定座11、第一回转支撑12及基座回转座13组成，连接机构2由主臂21、主臂液缸22、副臂23、副臂液缸24、伸缩臂25、伸缩臂液缸26、阻尼液缸27及销轴传感器28组成，夹持装置3由转换接头31、伸缩外套32、安装架33、第二回转支撑34、滑移架35、横梁36、夹持机构37、滑移驱动器38及夹持机构减速器39组成。
[0039]基座固定座11与基础进行固定连接，第一回转支承12与基座固定座11进行固定连接，基座回转座13与第一回转支承12进行固定连接，第一回转支承12由内齿圈和外圈组成，内齿圈与外圈可以进行相对转动，内齿圈与基座固定座11固定连接，外圈与基座回转座13固定连接，内齿圈与外圈通过辊子进行连接，通过安装在基座回转座13内部的液压马达和减速机构驱动第一回转支撑12的内齿圈转动，从而带动了内齿圈与内圈之间产生相对转动，由于外圈与基座回转座13固定连接，故外圈的转动带动基座回转座13转动，从而基座回转座13带动连接机构2和夹持装置3转动，支撑机构I是整个关节吊工作的固定基础。
[0040]主臂21通过销轴分别与基座回转座13和副臂23进行活动连接，另外主臂21与基座回转座13之间还通过销轴连接有实现主臂21升降的主臂液缸22，主臂21的升降通过主臂液缸22的伸缩来完成，通过主臂21与副臂23之间还通过销轴连接有实现副臂23升降的副臂液缸24，副臂23的升降通过副臂液缸24的伸缩来完成，伸缩臂25安装在副臂23内部，伸缩臂25与副臂23之间通过销轴连接有伸缩臂液缸26，伸缩臂25在副臂23内的滑动通过伸缩臂液缸26的伸缩来完成，伸缩臂25的伸缩可做升降高度的微调。
[0041]参见图2?图9，本实施例中，夹持装置3包括转换接头31、与转换接头31通过销轴进行连接的伸缩外套32、与伸缩外套32进行滑动连接的安装架33、与安装架33进行固定连接的第二回转支撑34、与第二回转支撑进行固定连接的滑移架35、与滑移架35进行滑动连接的横梁36及两个与横梁36两端进行固定连接的夹持机构37、两个驱动滑移架35与横梁36产生相对滑动的滑移驱动装置38，本实施例中滑移驱动装置38为液缸，转换接头31可绕销轴进行旋转，以缓解吊起重物时夹持装置3晃动时对销轴产生的刚性伤害，安装架33与伸缩外套32滑动连接的方式可以缓冲当夹持装置3起吊或者放下被吊物时的刚性冲击，滑移架35与横梁36滑动连接的方式是为了调整被抓取物重心，当被抓取物吊起重心不稳时，可以通过滑动滑移架35来调整被抓取物的重心，以防止被抓起物发生倾覆，滑移驱动装置38的两端分别与滑移架35和夹持机构37进行固定连接，滑移驱动装置38在需要调整被抓取物重心时启动，驱动滑移架35沿着横梁36进行滑动。
[0042]在本实施例中，夹持机构37包括对称设置的能够开合的两个夹持钳371、两个能够驱动夹持钳371开合的夹持驱动器372、一个保持两个夹持钳371同步的连杆373、一个用来固定夹持钳371的固定架376，夹持钳371由支撑板3711和圆弧板3712组成，支撑板3711和圆弧板3712进行焊接连接，夹持驱动器372为一液缸，固定架376与横梁36固定连接，圆弧板3712由两段弯曲方向相反的曲面组成，夹持机构37是利用两个夹持钳371进行相互配合来进行抓取的，同时针对夹持钳371的圆弧板3712进行了特殊的曲面过渡设计，圆弧板3712的上半段主要用来夹持大直径的管具，圆弧板3712的下半段主要是为了能够实现在管具排布紧密的情况下，方便的从管具中间抓取单根管具。夹持机构37还可以包括与夹持钳371固定连接的固定支撑374，与固定支撑374进行滑动连接的移动支撑375，在对管具的抓取动作完成后，移动支撑375对被抓取的管具进行稳固作用，防止管具发生倾覆，固定支撑374是移动支撑375的固定基础。
[0043]参见图2、图3和图6，伸缩外套32的两侧分别设置了一个一级阻尼液缸325，一级阻尼液缸325的活塞杆和缸体分别通过销轴与转换接头31和伸缩外套32进行活动连接，一级阻尼液缸325是为了防止被夹持物被抓起移动过程中伸缩外套32以下部分的剧烈摆动。
[0044]参见图2、图3和图8，伸缩外套32通过第一销轴321与安装架33进行滑动连接，安装架33的前后两面侧壁上开设有腰型孔331，第一销轴321穿过腰型孔331后通过卡盘和螺钉固定在安装架33上，第一销轴321在腰型孔331内上下滑动，从而带动伸缩外套32在安装架33上的上下滑动，可以缓冲夹持装置3起升或者放下被夹持物时的刚性冲击。另夕卜，为了使得伸缩外套32在安装架33上的滑动平滑稳定，还在安装架33的四面侧壁上设置了竖直向下的滑槽332，安装架33的每个侧壁上的滑槽332数量不少于I个，为了达到最好的效果，安装架33的每个侧壁上的滑槽332数量为2个，也就是安装架33的四面侧壁上的滑槽332数量共为8个，为了配合滑槽332的使用，在对应的滑槽332内安装有在可以在滑槽332内自由滑动的圆滑块322，圆滑块322穿过伸缩外套32，通过圆滑块挡板323和圆滑块盖板324压设在滑槽322内。
[0045]参见图5，两个夹持钳371之间连接有连杆373，该连杆373的作用是保持两个夹持钳371的同步，连杆373的两端分别通过销轴与夹持钳371连接，连杆373只能倾斜设置，不能水平或者垂直设置，如果水平或者垂直设置了，夹持钳371就不能正常工作。
[0046]参见图7，滑移架35与横梁36的接触面为半包络面，半包络面的三个面均固定有滑块351做内衬，滑块351通过焊接方式固