专利名称：单轴回转迎取机构的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种单轴回转迎取机构，用于将机械手从射出成型机中取出的产品迎取 并放置于输送带上。
背景技术：
随着机器人应用领域的扩展，对注塑行业产生了新的革命。国内外多家单位开展了 应用于射出成型机的机械手设备，为注塑行业节省劳动力、提高生产效率提供了有力支 持。综合国内外市场，应用于射出成型机的机械手(简称机械手)从驱动形式上可以 分为气动式和伺服式；从构型上可以分为直角三坐式和斜臂式。功能简单、成本低的机 械手得到了很大的普及，但对这种机械手的功能扩展工具研究的较少，有必要研制将机 械手取出的产品迎取并放置于输送带上的专用工具。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术现状而提供一种用于将机械手从射出成 型机中取出的产品转位后放置于输送带上的单轴回转迎取机构，提高自动化程度，并且 结构紧凑、工作可靠，成本低。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为本单轴回转迎取机构，包括电机、 减速器和用于整个机构安装固定的连接板，其特征是所述的连接板上装有轨道座，电机、 减速器装在轨道座上，轨道座内设有一与减速器轴固连的驱动轴； 一上部位于轨道座内 的摆动座通过一伸縮导杆与该驱动轴传动相连，并在该摆动座上设有一轨道轴，轨道轴 的端部装有轨道轮，该轨道轮可滑动设置在轨道座上两侧的轨道内； 一连杆一端与轨道 轴固连，另一端通过一连接轴与一曲柄的一端转动连接，而曲柄的另一端固定连接在所 述的驱动轴上；所述的摆动座的下部位于轨道座外，其底部装有吸附产品用的吸持装置； 另于所述的轨道座内装有可控制摆动座起始位置的零位开关和摆动行程的限位开关。
为实现摆动座的卯。转位，所述的轨道包含有90°圆弧角的圆弧段和连续该圆弧段 向外水平延伸的直线段。
为保证轨道轮与轨道之间的滚动摩擦，在轨道轴上设有两个轨道轮，分别装在轨道 轴的两端，相对应地所述的轨道座两侧设有一对轨道，轨道座两侧端面与所述的驱动轴呈垂直关系，轨道座内有可供摆动座来回摆动的开口，并由轨道座两侧的前、后挡板将 轨道遮住。
为防止摆动座摆动至极限位置时与轨道座之间产生硬性撞击，所述的轨道座内设有 缓冲垫。
所述的吸持装置可采用简单易行的吸盘，它装在与摆动座相固定的吸盘座上。 与现有技术相比，本发明的优点在于本机构通过曲柄连杆和轨道相结合的驱动方 式，实现摆动座沿轨道的90。转位，结构紧凑、动作工靠，成本低，再通过其上的吸盘 实现将机械手从射出成型机中取出的产品吸附后转位放置于输送带上，提高了自动化程 度。
图1为本发明实施例的外形示意图。
图2为本发明实施例剖掉轨道座前端面状态时的结构示意图。
图3为反映摆动座处于初始位置时的示意图。
图4为反映摆动座处于摆动过程时的示意图。
图5为反映摆动座处于摆动接近极限位置时的示意图。
图6为反映摆动座处于终了位置时的示意图。
图7为轨道座的结构示意图
具体实施例方式
以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。
请结合图l、图2、图7所示，本单轴回转迎取机构主要是由电机2、减速器3、轨 道座6、驱动轴17、摆动座9、曲柄20、连杆22以及吸盘12等组装构成，其中电机2 与减速器3固定在一连接板1上，减速器3的输入轴与电机2输出轴传动连接，减速器 3的输出端装有法兰4。
轨道座6为一圆弧侧部为开口26的型腔结构，该开口可供摆动座来回摆动。 一对 轨道25分别设置在轨道座6的前后端面上，为实现摆动座9的90°转位，该轨道25 由一段卯°圆弧角的圆弧段251和一段连续该圆弧段向外水平延伸的直线段252构成。 前后挡板7、 5由螺钉固定在轨道座上，用于将轨道遮住。
驱动轴17位于轨道座6的内部，它与减速器3输出轴固连在一起，与减速器3输 出轴同步转动。轨道座6的前后端面竖直设置，与水平设置的驱动轴17呈垂直关系。
摆动座9的上端通过轴套15、伸縮导杆16与驱动轴17相连，它通过曲柄20、连 杆22以及伸缩导杆16的共同作用，既可相对驱动轴17转动，又可相对伸縮导杆16作
4伸縮运动。具体是在摆动座9的上部固定有一轴套15，伸縮导杆16的一端滑动连接在 该轴套15内，可相对轴套15作向内向外的直线运动，另一端则转动连接在驱动轴17 上，可相对驱动轴17转动。在摆动座9的中部位置转动连接有一轨道轴14，而为了保 证与轨道座6的滚动摩擦，减小摩擦力，在轨道轴14的两端装有一对轨道轮13，该轨 道轮13套嵌在轨道座前、后轨道25内，可沿着轨道25滑移。而轨道轮13在轨道上的 滑移则是通过曲柄20、连杆22的驱动来实现的，其中曲柄20的一端固定连接在驱动轴 17上，连杆22的一端固连在轨道轴14上，曲柄20和连杆22的另一端则通过一连接轴 21转动连接一起。
在轨道座6内还设有根据摆动座9摆动角度来设置的开关， 一个是零位开关23，设 置在轨道座内对应摆动座的初始位置(零位)处， 一个是限位开关18，设置在轨道座内 对应摆动座设定的最大摆动行程的位置(限位)处，当摆动座9到达零位或限位位置时， 触动开关，使信号返回控制板。而为了防止摆动座9在摆动过程中与轨道座6相撞击， 在轨道座6内还固定有两个缓冲垫， 一个是限位缓冲垫19， 一个是零位缓冲垫24，以 使摆动座9到达该两位置时，避免直接与轨道座6相碰，减少噪音。
摆动座9的下部位于轨道座的开口26外，在摆动座9的底部固定有一法兰10，法 兰10下面固定有一吸盘座11，吸盘座11的两端分别装有一吸盘12，吸盘12上连接有 气管8，通过该吸盘12可将产品吸住，连同摆动座9一起摆动，实现90°的转位。
本单轴回转迎取机构的工作过程如图3-图6所示，电机2通过减速器3带动驱动轴 17顺时针(面向电机轴方向)转动，在轨道座6的开始圆弧段251驱动轴17到轨道轴 14的距离不变，曲柄20、连杆22和摆动座9组成了稳定的三角形，从而驱动摆动座9 与驱动轴17同步顺时针转动，当从轨道圆弧段251运动到直线段252,轨道限制了摆动 座9继续转动，由于曲柄20的驱动，摆动座9依靠轴套15和伸縮导杆16的导向沿轨 道做直线运动，摆动座9在整个工作过程中完成了 90°回转，到位后前进一个距离；反 之，电机2逆时针转动，摆动座9先縮进然后与减速器3同步逆时针回转90。。
本实施例是针对摆动座实现卯。的摆动转位来设计的，但根据具体需要，可通过改 变轨道参数，如可将轨道的圆弧段设计成120°、 150°等，这样就可实现不同角度的摆动 和伸縮距离。
权利要求
1、一种单轴回转迎取机构，包括电机(2)、减速器(3)和用于整个机构安装固定的连接板(1)，其特征在于所述的连接板(1)上装有轨道座(6)，轨道座(6)内设有一与减速器输出轴固连的驱动轴(17)；一上部位于轨道座(6)内的摆动座(9)通过一伸缩导杆(16)与该驱动轴(17)转动相连，并在该摆动座(9)上装有一轨道轴(14)，轨道轴(14)的端部装有轨道轮(13)，该轨道轮(13)可滑动设置在轨道座上的轨道(25)内；一连杆(22)一端与轨道轴(14)固连，另一端通过一连接轴(21)与一曲柄(20)的一端转动连接在一起，而曲柄(21)的另一端固定连接在所述的驱动轴(17)上；所述的摆动座(9)的下部位于轨道座外，其底部装有吸附产品用的吸持装置；另于所述的轨道座(6)内装有可控制摆动座起始位置的零位开关(23)和摆动行程的限位开关(18)。
2、 如权利要求l所述的单轴回转迎取机构，其特征在于所述的轨道(25〉包含 有90°圆弧角的圆弧段(251)和连续该圆弧段向外水平延伸的直线段(252)。
3、 如权利要求1或2所述的单轴回转迎取机构，其特征在于所述的轨道轮(13) 具有两个，分别装在轨道轴(14)的两端，相对应地所述的轨道座(6)上设有一对轨 道，分别设置在轨道座两侧前、后端面上，前、后端面与所述的驱动轴(17)呈垂直关 系。
4、 如权利要求1或2所述的单轴回转迎取机构，其特征在于所述的轨道座(6) 内设有用于防止摆动座(9)达极限位置硬性撞击的缓冲垫(24、 19)。
5、 如权利要求l所述的单轴回转迎取机构，其特征在于所述的吸持装置采用吸 盘(12)，装在与摆动座相固定的吸盘座(11)上。
6、 如权利要求1所述的单轴回转迎取机构，其特征在于所述的连接驱动轴(17) 和摆动座(9)的伸縮导杆(16) —端与驱动轴(17)转动相连，另一端滑动连接在轴 套(15)内，轴套(15)设在摆动座(9)上。
7、 如权利要求3所述的单轴回转迎取机构，其特征在于所述的轨道座(6)为 具有可供摆动座来回摆动的开口 (26)的型腔结构。
全文摘要
一种单轴回转迎取机构，包括装在连接板上的轨道座，轨道座上装有电机和减速器，轨道座内设有一与减速轴固连的驱动轴；一摆动座通过一伸缩导杆与该驱动轴转动相连，并在该摆动座上装有一轨道轴，轨道轴的端部装有轨道轮，可滑动设置在轨道座上的轨道内；一连杆一端与轨道轴固连，另一端与一曲柄的一端转动连接在一起，而曲柄的另一端固定连接在驱动轴上；摆动座的下部位于轨道座外，其底部装有吸盘；另于轨道座内装有摆动座的零位开关和限位开关。本机构通过曲柄连杆和轨道相结合的驱动方式，实现摆动座沿轨道的90°转位，结构紧凑、工作可靠，成本低，再通过其上的吸盘实现将机械手从射出成型机中取出的产品吸附后转位放置于输送带上，提高了自动化程度。
文档编号B29C45/40GK101293392SQ20081006250
公开日2008年10月29日 申请日期2008年6月13日 优先权日2008年6月13日
发明者何建阳, 唐术锋, 杰 赵 申请人:宁波问鼎机器人有限公司