本发明涉及塑料压空热成形的贴标技术，特别是涉及一种模内贴标及取卸料的多功能机械手。
背景技术：
现有技术中，以压空热成型机生产热成型容器的生产工艺的第一道工序是通过片材机生产的塑料片材，在压空热成型机将塑料片材加热至软化同时在成型模具，通过拉升正气压成型冲剪而制造出塑料容器。然而对于许多热成型容器（包括杯、碗、盒及其盖子等）以及多排的形状各异的热成型容器和盖子等，需要商品信息的标签，通常是在已成型的热成型容器以曲面印刷机完成表面印刷，但因曲面印刷的工艺特点是在多道颜色在没单色按序固化的前提下以多色凸板一次性转印在大鼓像皮上后，再将文字图案转印在容器表面，故其印刷效果没有凹印精美感。除曲面印刷外，还有几种可在容器或盖外观完成文字图案标签方法，但这些方法都有其生产效率、材料人工费用成本高、档次低等严重缺馅，另外上述各种印刷或贴标工艺都必须通过单独的生产设备来完成，使得艺繁琐复杂效率低，不适应热成型机的连续性自动化生产。
目前，有一种主要应用在吹塑和注塑的模内贴标(In Mold Labeling)，又可称为模内贴合(In Mold Lamination)，这种技术是把经印刷、热压后的薄膜标签置入模具中，通过模内高温、高压的的作用将薄膜标签与吹塑件或者注塑件的外壁表面熔为一体，使薄膜标签与吹塑件或者注塑件一次性完成热熔粘贴。这种技术，特别是注塑模内贴标设备的技术已向成熟并助力促进了行业的发展，同时也使包装容器的档次锦上添花。但注塑容器相比压空热成形容器的材料重量和价格高，特别是一套注塑模具配套模内贴标模具和每个不同模具必须更换的相关配置就得几十万元，而且注塑加工周期和调试周期长严重影响供货。现虽国际上有极少数发达国家厂商有研发生产伹该机对容器造型有一定的限制无法多功能使用，特别是盖和直径大于高度的不规则形容器更无法传送套袋，而在国内这类型设备制造厂家包括使用厂家还是空白。而且在现有技术中，用于容器侧壁贴标签的贴标机和用于容器底部或容器底部及侧面贴标的贴标机必须是两台不同的机器，用于容器侧壁贴标签的贴标机只能将条状或弧形状的标签贴到容器的侧壁外表面，用于容器底部或容器底部及侧面贴标的贴标机只能将一片标签直接贴到容器的底部或者将标签对应容器底部的部分贴到容器底部，标签的对应容器侧壁的部分折起贴到容器侧壁。这样，工厂若需要进行前述两种方式的贴标，必须置备两台以上的贴标机，成本非常高。为了解决现有的技术问题，申请人研发了能制杯及贴标一体化设计的制杯机组，但现有技术中却没有能够适用的取料贴标传送装置。
因此，针对现有技术中的存在问题，亟需提供一种集取料、贴标及传送的技术显得尤为重要。
技术实现要素：
本发明的目的在于避免现有技术中的不足之处而提供一种模内贴标及取卸料的多功能机械手。
本发明的目的通过以下技术方案实现：
模内贴标及取卸料的多功能机械手包括有倒吊支撑座以及依次安装于倒吊支撑座的取放标签手掌盘、贴标模装置和模内取杯手掌盘，
贴标模装置设置有多个贴标模单元、多排多行间距调节机构和驱动源；
多排多行间距调节机构的两侧分别设置有多排位移滑行导轨，多排位移滑行道轨固定在倒吊支撑座底部，多排位移滑行道轨滑设有多组纵向全排距位移滑块6-1，纵向全排距位移滑块6-1与对应的单排多行距位移支撑板，单排多行距位移支撑板设置有单排多行距位移导轨，单排多行距位移导轨滑设有多组贴标模单元；
贴标模单元设置有单行多排距滑行支撑板和模具纵向排距伸缩连接组件，单行多排距滑行支撑板的前端下方固定安装有前排模具固定座，前排模具固定座固定有贴标模具，贴标模具开设有气管电线窗，单行多排距滑行支撑板的尾部固定有排行伸缩固定座，单行多排距滑行支撑板底部固定有单行多排间距位移导轨，单行多排间距位移导轨滑设有多排的纵向排距滑块，纵向排距滑块固定多排模具纵向排距伸缩连接组件；
贴标模单元设置有一排以上的贴标模具，当贴标模装置的贴标模具数量设置为两排以上时，每个贴标模具连接有模具推拉连接板，模具推拉连接板前端与模具固定连接座固接，模具推拉连接板与纵向排距滑块固接，纵向排距滑块滑设于单行多排间距位移导轨，模具推拉连接板尾端通过排行距滑行推拉固定件固定排行伸缩固定座，排行伸缩固定座与横向行距滑块固接，横向行距滑块与单排多行距位移导轨滑动连接。
优选的，贴标模单元设置有单排贴标模具，单行多排距滑行支撑板的前端下方固定连接座，连接座固定贴标模具，每条单行多排距滑行支撑板的前端安装有卸料组件。
优选的，单行多排距滑行支撑板开设有排距滑行沟，排行距推拉连伸缩连接件固定在模具推拉连接板并且穿过排距滑行沟与排行伸缩固定座固接。
优选的，排行距滑行推拉固定件固定在模具推拉连接板尾部并绕过单行多排距滑行支撑板固定连接排行伸缩固定座，排行伸缩固定座固定横向行距滑块，横向行距滑块按序滑设于对应的单排多行距位移导轨。
优选的，取放标签手掌盘的取放标签小吸盘取放标签小吸盘对应机组的标签仓与标签传送装置；贴标模装置的贴标模具对应机组的标签传送装置与制杯模腔；模内取杯手掌盘的小吸盘对应机组的制杯模腔与接料工位；取放标签手掌盘的取放标签小吸盘、贴标模装置的贴标模具及模内取杯手掌盘的小吸盘的底部分别处于同一平面。
优选的，贴标模装置设置有伸缩限位组件，伸缩限位组件包括有伸缩连接组件，每一个伸缩滑行位移点安装一组伸缩连接组件，伸缩连接组件用于多组贴标模单元的行距伸缩连接，
每组伸缩连接组件包括有定位紧固钉、牵引连接件和伸缩限位销，每组伸缩连接件的定位紧固钉把牵引连接件固定在对应的单行多排距滑行支撑板，伸缩限位销穿过牵引连接件端部开设的伸缩限位槽孔并与相邻的单行多排距滑行支撑板固接， 贴标模装置其中一组贴标模单元的单行多排距滑行支撑板设置为固定不动；作为伸缩起点支撑固定第一组牵引连接件；
驱动源包括有行距伸缩气缸，行距伸缩气缸的缸体固定于固定不动的贴标模单元的单行多排距滑行支撑板上，行距伸缩气缸的活塞杆与多组单行多排距滑行支撑板最外侧的单行多排距滑行支撑板固接。
优选的，贴标模装置设置有伸缩限位组件，伸缩限位组件包括有伸缩连接组件，每一个伸缩滑行位移点安装一组伸缩连接组件，伸缩连接组件用于单个贴标模单元的排距伸缩连接，
每组伸缩连接组件包括有定位紧固钉、牵引连接件和伸缩限位销，每组伸缩连接件的定位紧固钉把牵引连接件固定在对应的单排多行距位移支撑板，伸缩限位销穿过牵引连接件端部开设的伸缩限位槽孔并与相邻的单排多行距位移支撑板固接，前排后面的单排多行距位移支撑板与前排前面的单排多行距位移支撑板调好间距后设置为固定不动；并任选其中一条支撑板作为排距伸缩气缸缸体的固定支点，
驱动源包括有排距伸缩气缸，排距伸缩气缸的缸体以前排后面的单排多行距位移支撑板与前排前面的单排多行距位移支撑板和倒吊支撑座任选其中一个位置作为固定不动的支撑点，并以活塞杆与多排中最尾端的单排多行距滑行支撑板固接。
优选的，贴标模装置设置有伸缩限位组件，伸缩限位组件设置有限位销，限位肖固定在模具推拉连接板最后一排贴标模具的外侧，与位于杯腔外侧的限位孔座对应，当完成伸展拉开间距对准下面标签传送装置各标签置放位下降取吸标签时，限位肖对准下面位于标签外侧的限位孔座。
优选的，单行多排距滑行支撑板安装取杯手掌盘，取杯手掌盘对应制杯模腔设置有多个取杯手指，取杯手指连接有弹性的取杯手指连接气管，取杯手指尾端在一个平面安装有小吸盘。
优选的，取放标签手掌盘以多条连接固定柱固定连接于倒吊支撑座的底部，取放标签手掌盘的底部设置有多个有弹性的取放标签手指，每个取放标签手指连接气路机构，取放标签手指安装有取放标签小吸盘。
优选的，还设置有平移升降装置，平移升降装置包括有平移支撑架、平移滑块、平移同步带连接板、平移同步带、平移驱动电机、平移同步轮、升降支撑架、升降驱动电机、升降同步轮、升降同步带及升降安装板，
升降支撑架固定在位于制杯机摸具前方，升降导轨分两边固定在升降立柱内侧，升降滑块滑设于升降导轨并固定升降平移连接座，升降平移连接座外侧固定升降夹件，升降平移连接座在内侧固定平移支撑架，升降同步轮安装于升降驱动轴，升降驱动轴与轴承座装配连接，且轴承座固定在升降支撑架的上方并通过传动连接件连接驱动电机，升降同步带连接固定在下面的升降同步轮和固定在上方的升降同步轮并与固定升降夹件固接。
更优选的，倒吊支撑座的平移支撑座与平移同步带通过平移同步带连接板固接，平移同步带安装于固定在平移支撑架两端的平移同步轮，平移支撑座两端底部固定有平移滑块，平移滑块滑设于平移支撑架的平移道轨，平移驱动电机固定平移支撑架并与平移同步轮驱动连接。
进一步的，生产线控制器根据信号釆集系统控制升降驱动电机、平移驱动电机、取放标签手掌盘、贴标模装置和模内取杯手掌盘配合生产线按序协同运行完成自动化动作。
本发明的主要有益效果：
1、本发明多功能机械手包括有倒吊支撑座以及依次安装于倒吊支撑座的取放标签手掌盘、贴标模装置和模内取杯手掌盘。本发的多功能机械手为了配合制杯和模内贴标一体化设计的机组而创造性地全新设置，本发明的多功能机械手同时设置有取放标签手掌盘、贴标模装置及模内取杯手掌盘一改传统动能单一机械手的设计，能实现取放标签、转移标签、模内贴标及取杯卸料等多种功能；
2、取放标签手掌盘可升降地安装于倒吊支撑座的下方，根据机组标签仓的高度伸缩，适应性强，灵活度高；
3、贴标模装置设置有多组并列设置的贴标模单元，每组贴标模单元具有多个贴标模具，贴标模装置的贴标模具整体形成多排多列布置的贴标模具阵，批量转移标签，工作效率高；
4、贴标模装置设置有间距调整机构，多组贴标模单元与所述间距调整机构有机连接，实现自动调整贴标模具阵的行距及排距，自动化程度高且灵活性强。
附图说明
利用附图对本发明做进一步说明，但附图中的内容不构成对本发明的任何限制。
图1是本发明的多功能机械手安装有平移机构和升降机构的一个实施例的结构示意图。
图2是本发明的多功能机械手的一个实施例的结构示意图。
图3是本发明的多功能机械手的另一个实施例的结构示意图。
图4是本发明的多功能机械手的一个实施例的另一角度结构示意图。
图5是本发明的多功能机械手的一个实施例的多排间距调整机构结构示意图。
图6是本发明的多功能机械手的另一个实施例的多排间距调整机构结构示意图。
图7是本发明的多功能机械手的一个实施例的贴标模具结构示意图。
图8是本发明的多功能机械手的另一个实施例的贴标模具结构示意图。
图9是本发明的多功能机械手的又一个实施例的结构示意图。
在图1至图9中包括有：
多功能机械手平移机构
1-1支撑连接架
1-2平移滑块
1-3平移道轨
1-4平移支撑架
1-5平移驱动电机
1-6平移同步轮
1-7平移传动轴
1-8平移同步带连接板
1-9平移同步带
多功能机械手升降机构
2-1升降支撑架
2-2升降平移连接座
2-3升降驱动轴
2-4升降同步带
2-5升降同步轮
2-6升降驱动电机
2-7升降导轨
3倒吊支撑座 3-1平移支撑座
4取放标签手掌盘 连接固定柱4-1
取放标签手指4-2 取放标签小吸盘4-3
5模内取杯手掌盘
5-1取杯手指
5-2小取杯手掌盘
多排间距调整机构
6-1纵向全排距位移滑块6-1
6-2多排位移滑行道轨
6-31前排前面的单排多行距位移支撑板
6-32单排多行距位移支撑板
6-33前排后面的单排多行距位移支撑板
6-5横向行距滑块
6-6单排多行距位移导轨
驱动源
7-1行距伸缩气缸
7-2排距伸缩气缸
单行多排间距滑行贴标模单元
8-1单行多排距滑行支撑板
8-2排距滑行沟
8-3单行多排间距位移导轨
8-4纵向排距滑块
8-5贴标模具
模具纵向排距伸缩连接组件
8-61模具固定连接座
8-62气管电线窗
8-63模具推拉连接板
8-64排行伸缩固定座
8-65排行距推拉伸缩连接件
8-66排行距滑行推拉固定连接件8-7前排模具固定座
伸缩限位组件
9-1伸缩连接组件
9-12伸缩限位销
9-13定位紧固钉
9-14牵引连接件
9-15伸缩限位槽孔
插销限位组件
9-21限位销
10卸料组件。
具体实施方式
结合以下实施例对本发明作进一步说明。
实施例1
如图1至8所示，本实施例的模内贴标及取卸料的多功能机械手包括有倒吊支撑座3以及依次安装于倒吊支撑座3的取放标签手掌盘4、贴标模装置和模内取杯手掌盘5，贴标模装置设置有多个贴标模单元、多排多行间距调节机构和驱动源。
贴标模单元还设置有单行多排距滑行支撑板8-1和模具纵向排距伸缩连接组件，模具纵向排距伸缩连接组件包括有模具固定连接座8-61、模具推拉连接板8-62、排行伸缩固定座8-64、排行距推拉伸缩连接件8-65和排行距滑行推拉固定连接8-66，其中，单行多排距滑行支撑板8-1的前端下方固定安装有前排模具固定座8-7，前排模具固定座8-7固定有贴标模具8-5，贴标模具8-5开设有气管电线窗8-62，单行多排距滑行支撑板8-1的尾部固定有排行伸缩固定座8-64，单行多排距滑行支撑板8-1底部固定有单行多排间距位移导轨8-3，单行多排间距位移导轨8-3滑设有多排的纵向排距滑块8-4，纵向排距滑块8-4固定多排模具纵向排距伸缩连接组件。
其中，多排多行间距调节机构的两侧分别设置有多排位移滑行导轨，多排位移滑行道轨6-2固定在倒吊支撑座3底部，多排位移滑行道轨6-2滑设有多组纵向全排距位移滑块6-1，纵向全排距位移滑块6-1与对应的单排多行距位移支撑板6-32，单排多行距位移支撑板6-32设置有单排多行距位移导轨6-6，单排多行距位移导轨6-6滑设有多组贴标模单元。本实施例的单行多排距滑行支撑板8-1开设有排距滑行沟8-2，排行距推拉连伸缩连接件8-65固定在模具推拉连接板8-63并且穿过排距滑行沟8-2与排行伸缩固定座8-64固接。
在本实施例中，贴标模单元设置有三排的贴标模具8-5，每个贴标模具8-5连接有模具推拉连接板8-63，模具推拉连接板8-63前端与模具固定连接座8-61固接，模具推拉连接板8-63与纵向排距滑块8-4固接，纵向排距滑块8-4滑设于单行多排间距位移导轨8-3，模具推拉连接板8-63尾端通过排行距滑行推拉固定件固定排行伸缩固定座8-64，排行伸缩固定座8-64与横向行距滑块6-5固接，横向行距滑块6-5与单排多行距位移导轨6-6滑动连接。
本实施例贴标模装置设置有伸缩限位组件，所述伸缩限位组件包括有伸缩连接组件9-1，每一个伸缩滑行位移点安装一组伸缩连接组件9-1，每组伸缩连接组件9-1包括有定位紧固钉9-13、牵引连接件9-14和伸缩限位销9-12，每组伸缩连接件的定位紧固钉9-13把牵引连接件9-14固定在对应的单行多排距滑行支撑板8-1，伸缩限位销9-12穿过牵引连接件9-14端部开设的伸缩限位槽孔9-15并与相邻的单行多排距滑行支撑板8-1固接，贴标模装置其中一组贴标模单元的单行多排距滑行支撑板8-1设置为固定不动；作为伸缩起点支撑固定第一组牵引连接件9-14。每组所述伸缩连接组件包括有定位紧固钉9-13、牵引连接件9-14和伸缩限位销9-12。每组所述伸缩连接组件分为行距伸缩连接组件和排距伸缩连接组件。行距伸缩连接组件用于多组贴标模单元的行距伸缩连接，排距伸缩连接组件用于单个贴标模单元的排距伸缩连接。
驱动源包括有行距伸缩气缸7-1和排距伸缩气缸7-2。行距伸缩气缸7-1的缸体固定于固定不动的贴标模单元的单行多排距滑行支撑板8-1上，行距伸缩气缸7-1的活塞杆与多组单行多排距滑行支撑板最外侧的单行多排距滑行支撑板8-1固接。
每组排距伸缩连接件9-1的定位紧固钉9-13把牵引连接件9-14固定在对应的单排多行距位移支撑板6-32，伸缩限位销穿过牵引连接件9-14端部开设的伸缩限位槽孔9-15并与相邻的单排多行距位移支撑板6-32固接，前排后面的单排多行距位移支撑板6-33与前排前面的单排多行距位移支撑板6-31调好间距后设置为固定不动。
前排后面的单排多行距位移支撑板6-33与前排前面的单排多行距位移支撑板6-31调好间距后设置为固定不动；并任选其中一条支撑板作为排距伸缩气缸7-2缸体的固定支点。排距伸缩气缸7-2的缸体以前排后面的单排多行距位移支撑板6-33与前排前面的单排多行距位移支撑板6-31和倒吊支撑座3任选其中一个位置作为固定不动的支撑点，并以活塞杆与多排中最尾端的单排多行距滑行支撑板6-32固接。
行距伸缩气缸7-1和排距伸缩气缸7-2均由控制器根据信号釆集系统的信号控制相应的电磁阀控进行运作。
本实施例中，伸缩限位组件还设置有限位销9-21，限位销9-21固定在模具推拉连接板8-63最后一排贴标模具8-5的外侧，与位于杯腔外侧的限位孔座对应，当完成伸展拉开间距对准下面标签传送装置各标签置放位下降取吸标签时，限位销9-21对准下面位于标签外侧的限位孔座。本实施例中，取放标签手掌盘4以多条连接固定柱4-1固定连接于倒吊支撑座3的底部，取放标签手掌盘4的底部设置有多个有弹性的取放标签手指4-2，每个取放标签手指4-2连接气路机构，取放标签手指4-2安装有取放标签小吸盘4-3。取放标签小吸盘4-3对应机组的标签仓与标签传送装置；贴标模装置的贴标模具8-5对应机组的标签传送装置与制杯模腔；模内取杯手掌盘5的小吸盘对应机组的制杯模腔与接料工位；取放标签手掌盘4的取放标签小吸盘、贴标模装置的贴标模具8-5及模内取杯手掌盘5的小吸盘的底部分别处于同一平面。
单行多排距滑行支撑板8-1安装所述模内取杯手掌盘5，模内取杯手掌盘对应制杯模腔设置有多个取杯手指5-1，所述取杯手指5-1连接有弹性的取杯手指5-1连接气管，取杯手指5-1尾端在一个平面安装有小吸盘。
本实施例中多功能机械手还设置有平移升降装置，平移升降装置包括有平移支撑架1-4、平移滑块1-2、平移同步带连接板1-8、平移同步带1-9、平移驱动电机1-5、平移同步轮1-6、升降支撑架2-1、升降驱动电机2-6、升降同步轮2-5、升降同步带2-4及升降平移连接座，
升降支撑架2-1固定在位于制杯机摸具前方，升降导轨2-7分两边固定在升降立柱内侧，升降滑块滑设于升降导轨2-7并固定升降平移连接座2-2，升降平移连接座2-2外侧固定升降夹件，升降平移连接座2-2在内侧固定平移支撑架1-4，升降同步轮2-5安装于升降驱动轴2-3，升降驱动轴2-3与轴承座装配连接，且轴承座固定在升降支撑架2-1的上方并通过传动连接件连接驱动电机，升降同步带2-4连接固定在下面的升降同步轮2-5和固定在上方的升降同步轮2-5并与固定升降夹件固接。
其中，倒吊支撑座3的平移支撑座3-1固接有支撑连接架1-1，支撑连接架1-1与平移同步带1-9通过平移同步带连接板1-8固接，平移同步带1-9安装于固定在平移支撑架1-4两端的平移同步轮1-6，平移支撑座3-1两端底部固定有平移滑块1-2，平移滑块1-2滑设于平移支撑架1-4的平移道轨1-3，平移驱动电机固定平移支撑架1-4并与平移同步轮1-6驱动连接，平移传动轴1-7与所述平移同步轮1-6紧固连接。
生产线控制器根据信号釆集系统控制升降驱动电机2-6、平移驱动电机、取放标签手掌盘4、贴标模装置和模内取杯手掌盘5配合1-5生产线按序协同运行完成自动化动作。
本实施例的多功能机械手的基本工作原理如下：
根据生产线控制器的信号指令，通过平移升降装置的运作实现倒吊支撑座3带动取放标签手掌盘4、贴标模装置和模内取杯手掌盘5配合生产线自动升降平移工作。在控制器的控制下，行距伸缩气缸7-1的活塞杆伸缩运动，并通过行距伸缩连接组件9-1带动单行多排间距位移支撑板移动以调整贴标模单元之间的行距，而且通过伸缩限位组件可以准度调整贴标模单元之间的行距；在控制器的控制下，排距伸缩气缸7-2的活塞杆伸缩运动，并通过排距伸缩连接组件9-1带动单排多行距位移支撑板移动以调整贴标模具8-5之间的排距，且通过伸缩限位组件可以准度调整贴标模具8-5之间的排距；从而现实贴标模多行多排间距自动准确调整的目的。
实施例2
本实施例的主要技术方案与实施例1基本相同，在本实施例中未作解释的特征，采用实施例1中的解释，在此不再进行赘述。参见图6，排行距滑行推拉固定件固定在模具推拉连接板8-63尾部并绕过单行多排距滑行支撑板8-1固定连接排行伸缩固定座8-64，排行伸缩固定座8-64固定横向行距滑块6-5，横向行距滑块6-5按序滑设于对应的单排多行距位移导轨6-6。
实施例3
本实施例的主要技术方案与实施例1基本相同，在本实施例中未作解释的特征，采用实施例1中的解释，在此不再进行赘述。参见图9，贴标模单元设置有单排贴标模具8-5，单行多排距滑行支撑板8-1的前端下方固定连接座，连接座固定贴标模具8-5，每条单行多排距滑行支撑板8-1的前端安装有卸料组件10。
实施例4
本实施例的主要技术方案与实施例1或者实施例2基本相同，在本实施例中未作解释的特征，采用实施例1或者实施例2中的解释，在此不再进行赘述。本实施例的多功能机械手应用于多功能模内贴标制杯机组，该多功能模内贴标机组制杯机组包括有机架、控制器、制杯机、标签传送装置、标签仓装置及多功能机械手、成品收料装置及边角收料装置。
制杯机包括有电炉和制杯模具，整个机组的标签仓装置确认为整个机组的前方。制杯机的制杯模具位于多功能模内贴标制杯机组的中间，工作状态时制杯机的电炉位于制杯模具的后面；当制杯模具完成容器成型下降到位时，制杯模具的下模上方设为取料贴标工位，取料贴标工位前方和后方分别设为模后卸料接料工位和模前卸料接料工位，模前卸料接料工位前方是标签接送工位用于安装标签传送装置，标签接送工位的前方是上升取送标签工位用于安装标签仓装置，上升取送标签工位外侧或者前方设为装填标签工位。控制器根据信号采集系统的信号控制多功能机械手的标签取卸料机械手、模内贴标机械手和取卸料机械手按序往复平移或升降，以根据信息分别对应下方的上升取送标签工位、标签接送工位、模前卸料接料工位、取料贴标工位及模后卸料接料工位。
该多功能模内贴标制杯机组的成品收料装置包括有成品堆叠传送包装套袋装置和模后接料传送装置，模后接料传送装置设于模后卸料接料工位的下方，制杯下模的前方设置有吹气装置，模后接料传送装置的传送带向制杯机外侧延伸，传送带的前端上方在位于模后卸料接料工位处设置有接料罩。
本发的多功能机械手为了配合制杯和模内贴标一体化设计的机组而创造性地全新设置，本发明的多功能机械手同时设置有取放标签手掌盘4、贴标模装置及模内取杯手掌盘5一改传统动能单一机械手的设计，能实现取放标签、转移标签、模内贴标及取杯卸料等多种功能。并由控制器精准控制本发明的多功能机械手的动作流程，使不同机械手同时运作，实现了对热成型容器的模内贴标的自动化操作，甚至能将整个热成型容器的模内贴标流程控制在3秒内，提高了生产效率。并且克服了现有热成型机的构造条件的限制，利用原有热成型机完成热成型容器的模内贴标，并且不需要购买独立的模内贴标设备，大幅时降低了设备投入成本。顺利实现模内取料传送堆叠、取标签、传送和进入模体与模腔内贴标的动作，操作容易不易出错。
最后应当说明的是，以上实施例仅用于说明本发明的技术方案说明而非对权利要求保护范围的限制。本领域的普通技术人员参照较佳实施例应当理解，并可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，但属于本发明技术方案的实质相同和保护范围。