本发明涉及自动化设备技术领域，具体的说是一种四层自动化储料上料装置。
背景技术：
目前，橡塑材料加工时，从原材料胶片、胶块和袋料的混炼到密炼，其中，袋料在使用时需求量大，传统的车间里，袋料的运输和存储大多靠人工完成，能够处理的袋料有限，无法实现大规模储料上料，劳动强度高，费时费力，难以适应橡塑材料的密炼加工速度，大大减低了工作效率，不利于袋料的运输。
技术实现要素：
为了避免和解决上述技术问题，本发明提出了一种四层自动化储料上料装置。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种四层自动化储料上料装置，包括工作台，还包括成排分布有若干个的托盘、置于托盘上方且用于抓取袋料的桁架机器人、与桁架机器人配合用于转运袋料的机器人、与机器人相连的移动平台、收取袋料的储料仓。
所述桁架机器人和机器人的末端均安装有爪手和工业相机。所述爪手为机器人多功能爪手。
所述工作台上设有与桁架机器人、机器人和移动平台相连的控制系统。
作为本发明的进一步改进，所述储料仓为成排设置的两组。
作为本发明的进一步改进，所述机器人和移动平台均设置为两个且分别对应一个储料仓设置。
作为本发明的进一步改进，所述托盘为两排。
作为本发明的进一步改进，所述机器人为六轴工业机器人，所述机器人为负载50kg级且臂长为1.7m。
作为本发明的进一步改进，所述移动平台为第七轴移动平台且长度为10m。
作为本发明的进一步改进，所述移动平台上安装有不锈钢风琴式防护罩。
作为本发明的进一步改进，所述工业相机为三十万像素视觉相机。
作为本发明的进一步改进，所述控制系统包括电源、与电源相连的plc、与plc相连的触摸屏，所述plc用于控制桁架机器人、机器人和移动平台进行工作。所述plc与桁架机器人、机器人上的工业相机相连。
本发明的有益效果是：
本发明结构设计合理，操作简单，使用方便，能够实现袋料上料和储料的自动化操作，处理的袋料数量多，可实现大规模储料上料，省去人工处理过程，减轻了工人的劳动强度，能适应橡塑材料的密炼加工速度，提高工作效率，有利于袋料的运输。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的立体图一；
图2为图1的i处局部放大图；
图3为本发明的立体图二；
图4为图3中机器人的部分结构图；
图5为本发明的控制系统框图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
如图1至图5所示，一种四层自动化储料上料装置，包括工作台1，还包括成排分布有若干个的托盘2、置于托盘2上方且用于抓取袋料的桁架机器人3、与桁架机器人3配合用于转运袋料的机器人4、与机器人4相连的移动平台5、收取袋料的储料仓6。
所述桁架机器人3和机器人4的末端均安装有爪手7和工业相机8。所述爪手7为机器人多功能爪手。
所述工作台1上设有与桁架机器人3、机器人4和移动平台5相连的控制系统9。
所述储料仓6为成排设置的两组。
所述机器人4和移动平台5均设置为两个且分别对应一个储料仓6设置。
所述托盘2为两排。
所述机器人4为六轴工业机器人，所述机器人4为负载50kg级且臂长为1.7m。
所述移动平台5为第七轴移动平台且长度为10m。
所述移动平台5上安装有不锈钢风琴式防护罩10。
所述工业相机8为三十万像素视觉相机。使用时，工业相机8能够检测袋料的状态，选择抓取袋料的角度。
所述控制系统9包括电源、与电源相连的plc、与plc相连的触摸屏，所述plc用于控制桁架机器人3、机器人4和移动平台5进行工作。使用时，通过控制系统，实现自动化操作桁架机器人3、机器人4和移动平台5的运动。所述plc与桁架机器人3、机器人4上的工业相机8相连。
下面对本发明的工作原理作进一步阐述：
工作时，外部的agv小车将不同规格的原料放置在相对应的托盘2位置上，当控制系统9通知某个储料仓6缺料，桁架机器人3从相对应的托盘2上通过爪手7取出原料，并移动至交接区，第七轴移动平台带动机器人4移动至头部，与桁架机器人3对接取走原料袋子，机器人4将原料移动至指定储料仓6位置后，仓门自动打开，机器人4将袋料放置在平台上，并割开料袋，机器人4将原料倒入料仓内，完成后仓门自动关闭,机器人4将空袋放置在存储区。桁架机器人3和六轴工业机器人上都配备工业相机8，自动抓取不规则袋料。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。