一种注塑机械手取件装置的制作方法

本实用新型是一种注塑机械手取件装置，属于机械手领域。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，但现有技术的注塑机械手取件装置的自动化程度较差，抓取较为麻烦，其抓取牢固性较差，降低抓取效率。

为了解决目前市场上所存在的缺点，急需改善取件装置的技术，能够更好的保证取件装置的高效作业，促进注塑机行业的发展。

技术实现要素：

本实用新型解决的技术问题在于克服现有技术的注塑机械手取件装置的自动化程度较差，抓取较为麻烦，其抓取牢固性较差，降低抓取效率等缺陷，提供一种一种注塑机械手取件装置。所述机械手、摄像头、图像处理器和吸盘具有自动化程度高，可以有效避免机械爪在抓取注塑品表面的时候，对注塑品表面造成划痕，影响产品的外观，降低成本，提高生产效率，确保出厂产品的整体质量等特点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种注塑机械手取件装置，包括轴承、连接片、固定板、伸缩杆、安装板、图像处理器和第二伸缩气缸，所述轴承上侧设置有传动齿轮，且轴承左侧设置有步进电机，所述步进电机上侧设置有主齿轮，且主齿轮右上侧设置有机械手，所述连接片与第一驱动臂固定连接在一起，且连接片右侧设置有铰接螺栓，所述固定板表面设置有固定销钉，且固定板左侧设置有第二驱动臂，所述伸缩杆左侧设置有第一伸缩气缸，且伸缩杆右侧设置有穿插销钉，所述穿插销钉右侧设置有第三驱动臂，且第三驱动臂右侧与取件块固定连接在一起，所述安装板上侧设置有真空发生器，且真空发生器下侧设置有吸盘，所述图像处理器下侧设置有摄像头，且图像处理器上侧设置有单片机，所述第二伸缩气缸下侧固定安装有气缸连接块，且气缸连接块左侧设置有铰接板。

优选的，所述传动齿轮通过轴承固定在底座上，且传动齿轮与机械手固定安装在一起。

优选的，所述主齿轮与步进电机固定安装在一起，且步进电机的型号为86CME120。

优选的，所述主齿轮与传动齿轮啮合在一起，且步进电机固定在底座上。

优选的，所述第一驱动臂与第二驱动臂通过连接片和铰接螺栓铰接在一起，且第二驱动臂为活动结构。

优选的，所述第二驱动臂与第一伸缩气缸通过固定板和固定销钉固定安装在一起，且第一伸缩气缸与伸缩杆是一体的。

优选的，所述伸缩杆插接在第三驱动臂内部，且伸缩杆与第三驱动臂通过穿插销钉进行固定。

优选的，所述真空发生器安装在取件块内部，且真空发生器的型号为SVF80-10/90-10,所述真空发生器与吸盘相连通，且真空发生器与单片机电性连接在一起。

优选的，所述摄像头设置在安装板的左侧，且摄像头的型号为JF-003，同时摄像头与图像处理器电性连接在一起,所述图像处理器的型号为SSD1926QL9，且图像处理器与单片机电性连接在一起。

优选的，所述第二伸缩气缸上侧通过气缸连接块和铰接板与第二驱动臂铰接在一起，且第二伸缩气缸下侧通过气缸连接块和铰接板与第一驱动臂铰接在一起。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.当注塑机开模后，通过打开步进电机，步进电机旋转，带动主齿轮进行旋转，主齿轮旋转带动与之啮合的传动齿轮旋转，传动齿轮旋转带动与之固定连接的机械手开始转动；

2.机械手由第一驱动臂、第二驱动臂和第三驱动臂组成，当第二伸缩气缸进行伸长的时候，可以将第二驱动臂相连接的第一伸缩气缸和第三驱动臂进行高度的调节；

3.通过步进电机将取件块移动到注塑成品的上方，使得安装在安装板表面的摄像头运行到靠近注塑成品处，通过调节步进电机的转速、第一伸缩气缸的伸缩长度和第二驱动臂的角度，使得摄像头可以缓慢运行到能尽可能全面拍摄到注塑成品表面图像的设定拍摄点；

4.图像处理器发送拍摄完成信号到单片机，单片机打开真空发生器，真空发生器将吸盘内部形成负压，造成强大的吸力，吸盘与注塑品可以稳定连接，将注塑品从膜具中吸出来，使用吸盘的优点是，自动化程度高，可以有效避免机械爪在抓取注塑品表面的时候，对注塑品表面造成划痕，影响产品的外观，降低成本，提高生产效率，确保出厂产品的整体质量，提高企业综合竞争力，能够更好的保证取件装置的高效作业，促进注塑机行业的发展。

附图说明

图1为本实用新型结构正视示意图；

图2为本实用新型结构正视展开示意图；

图3为本实用新型结构气缸连接块和铰接板示意图。

图中标号：1、传动齿轮；2、轴承；3、步进电机；4、主齿轮；5、机械手；6、第一驱动臂；7、连接片；8、铰接螺栓；9、第二驱动臂；10、固定板；11、固定销钉；12、第一伸缩气缸；13、伸缩杆；14、穿插销钉；15、第三驱动臂；16、取件块；17、安装板；18、真空发生器；19、吸盘；20、摄像头；21、图像处理器；22、单片机；23、第二伸缩气缸；24、气缸连接块；25、铰接板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1—3，本实用新型提供一种技术方案：一种注塑机械手取件装置，包括轴承2、连接片7、固定板10、伸缩杆13、安装板17、图像处理器21和第二伸缩气缸23，轴承2上侧设置有传动齿轮1，且轴承2左侧设置有步进电机3，传动齿轮1通过轴承2固定在底座上，且传动齿轮1与机械手5固定安装在一起，步进电机3上侧设置有主齿轮4，且主齿轮4右上侧设置有机械手5，主齿轮4与步进电机3固定安装在一起，且步进电机3的型号为86CME120，主齿轮4与传动齿轮1啮合在一起，且步进电机3固定在底座上，连接片7与第一驱动臂6固定连接在一起，且连接片7右侧设置有铰接螺栓8，第一驱动臂6与第二驱动臂9通过连接片7和铰接螺栓8铰接在一起，且第二驱动臂9为活动结构，第二驱动臂9与第一伸缩气缸12通过固定板10和固定销钉11固定安装在一起，且第一伸缩气缸12与伸缩杆13是一体的，固定板10表面设置有固定销钉11，且固定板10左侧设置有第二驱动臂9，伸缩杆13左侧设置有第一伸缩气缸12，且伸缩杆13右侧设置有穿插销钉14，伸缩杆13插接在第三驱动臂15内部，且伸缩杆13与第三驱动臂15通过穿插销钉14进行固定，穿插销钉14右侧设置有第三驱动臂15，且第三驱动臂15右侧与取件块16固定连接在一起，安装板17上侧设置有真空发生器18，且真空发生器18下侧设置有吸盘19，真空发生器18安装在取件块16内部，且真空发生器18的型号为SVF80-10/90-10，真空发生器18与吸盘19相连通，且真空发生器18与单片机22电性连接在一起，图像处理器21下侧设置有摄像头20，且图像处理器21上侧设置有单片机22，图像处理器21的型号为SSD1926QL9，且图像处理器21与单片机22电性连接在一起，摄像头20设置在安装板17的左侧，且摄像头20的型号为JF-003，同时摄像头20与图像处理器21电性连接在一起，第二伸缩气缸23下侧固定安装有气缸连接块24，且气缸连接块24左侧设置有铰接板25，第二伸缩气缸23上侧通过气缸连接块24和铰接板25与第二驱动臂9铰接在一起，且第二伸缩气缸23下侧通过气缸连接块24和铰接板25与第一驱动臂6铰接在一起，注塑机开模后，通过打开步进电机3，步进电机3旋转，带动主齿轮4进行旋转，主齿轮4旋转带动与之啮合的传动齿轮1旋转，传动齿轮1旋转带动与之固定连接的机械手5开始转动，机械手5由第一驱动臂6、第二驱动臂9和第三驱动臂15组成，当第二伸缩气缸23进行伸长的时候，可以将第二驱动臂9相连接的第一伸缩气缸12和第三驱动臂15进行高度的调节；

通过步进电机3将取件块16移动到注塑成品的上方，使得安装在安装板17表面的摄像头20运行到靠近注塑成品处，通过调节步进电机3的转速、第一伸缩气缸12的伸缩长度和第二驱动臂9的角度，使得摄像头20可以缓慢运行到能尽可能全面拍摄到注塑成品表面图像的设定拍摄点，当摄像头20定位完成后，停止步进电机3、第一伸缩气缸12和第二伸缩气缸23的运行；

图像处理器21驱动摄像头20对注塑制品拍照取样，摄像头20将拍摄到的产品表面图像样本反馈至图像处理器21，摄像头20拍摄完成后，图像处理器21发送拍摄完成信号到单片机22，单片机22打开真空发生器18，真空发生器18将吸盘19内部形成负压，造成强大的吸力，吸盘19与注塑品可以稳定连接；

使用吸盘19的优点是，自动化程度高，可以有效避免机械爪在抓取注塑品表面的时候，对注塑品表面造成划痕，影响产品的外观，降低成本，提高生产效率，确保出厂产品的整体质量，提高企业综合竞争力。

工作原理：在使用该注塑机械手取件装置时，注塑机开模后，通过打开步进电机3，步进电机3旋转，带动主齿轮4进行旋转，主齿轮4旋转带动与之啮合的传动齿轮1旋转，传动齿轮1在轴承2上旋转，传动齿轮1旋转带动与之固定连接的机械手5开始转动，机械手5由第一驱动臂6、第二驱动臂9和第三驱动臂15组成，第一驱动臂6和第二驱动臂9通过连接片7和铰接螺栓8铰接在一起，第二伸缩气缸23通过气缸连接块24和铰接板25与第一驱动臂6铰接在一起，当第二伸缩气缸23进行伸长的时候，可以将第二驱动臂9相连接的第一伸缩气缸12和第三驱动臂15进行高度的调节，第二驱动臂9和第一伸缩气缸12通过固定板10和固定销钉11固定在一起，伸缩杆13穿插在第三驱动臂15的内部，并通过穿插销钉14进行固定，通过步进电机3将取件块16移动到注塑成品的上方，使得安装在安装板17表面的摄像头20运行到靠近注塑成品处，通过调节步进电机3的转速、第一伸缩气缸12的伸缩长度和第二驱动臂9的角度，使得摄像头20可以缓慢运行到能尽可能全面拍摄到注塑成品表面图像的设定拍摄点，当摄像头20定位完成后，停止步进电机3、第一伸缩气缸12和第二伸缩气缸23的运行，图像处理器21驱动摄像头20对注塑制品拍照取样，摄像头20将拍摄到的产品表面图像样本反馈至图像处理器21，摄像头20拍摄完成后，图像处理器21发送拍摄完成信号到单片机22，单片机22打开真空发生器18，真空发生器18将吸盘19内部形成负压，造成强大的吸力，吸盘19与注塑品可以稳定连接，将注塑品从膜具中吸出来，使用吸盘19的优点是，自动化程度高，可以有效避免机械爪在抓取注塑品表面的时候，对注塑品表面造成划痕，影响产品的外观，降低成本，提高生产效率，确保出厂产品的整体质量，提高企业综合竞争力，这就是该注塑机械手取件装置工作的整个过程。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。