模芯抓取末端执行器的制作方法

本实用新型涉及模芯抓取设备领域，尤其是模芯抓取末端执行器。

背景技术：

橡胶件在模具内成型之后，需要将模芯从模具内取出。而在取出都是依靠人力取出，这种取出方式不但有安全隐患(容易烫伤或压伤)，且工作效率较低。

技术实现要素：

为了解决背景技术中描述的技术问题，本实用新型提供了一种模芯抓取末端执行器。通过连接件将整个执行器与机器人进行安装连接。通过夹爪及压紧定位机构来夹持定位模芯。通过除毛刺机构来清理模芯上的毛刺。

本技术：
提高了取出模芯的安全性，提高了工作效率。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种模芯抓取末端执行器，包括板体、连接件、模具清理机构、夹爪、压紧定位机构、连接板直线驱动机构、除毛刺机构和连接板，所述板体上固定有连接件，板体上安装有模具清理机构，板体上固定有连接板直线驱动机构，连接板直线驱动机构的移动端固定在连接板上，连接板滑动连接在板体上，连接板的左右两端分别固定有夹爪，连接板的左右两端分别安装有压紧定位机构，连接板上安装有除毛刺机构，除毛刺机构位于两个夹爪之间。

具体地，所述连接件为法兰。

具体地，所述模具清理机构由连接块、气嘴、毛刷和连接块驱动气缸组成，连接块驱动气缸的缸体固定在板体上，连接块驱动气缸的活塞杆固定在连接块上，连接块上固定有气嘴和毛刷，连接块滑配连接在板体上。

具体地，所述压紧定位机构由连接架和销子组成，销子滑动连接在连接架上，连接架和销子之间连接有弹簧，连接架固定在连接板上。

具体地，所述连接板直线驱动机构为气缸。

具体地，所述除毛刺机构由支点开闭型气动夹爪和夹块组成，两个夹块分别固定在支点开闭型气动夹爪的两个手指上。

具体地，所述板体的左右两端分别固定有相互对称的夹爪二。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供了一种模芯抓取末端执行器。通过连接件将整个执行器与机器人进行安装连接。通过夹爪及压紧定位机构来夹持定位模芯。通过除毛刺机构来清理模芯上的毛刺。本申请提高了取出模芯的安全性，提高了工作效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的结构示意图；

图中1.板体，2.连接件，3.模具清理机构,4.夹爪，5.压紧定位机构，6.连接板直线驱动机构，7.除毛刺机构，8.连接板，9.夹爪二，31.连接块,32.气嘴，33.毛刷,34.连接块驱动气缸，51.连接架，52.销子，71.支点开闭型气动夹爪，72.夹块。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

图1是本实用新型的结构示意图，图2是本实用新型的结构示意图。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种模芯抓取末端执行器，包括板体1、连接件2、模具清理机构3、夹爪4、压紧定位机构5、连接板直线驱动机构6、除毛刺机构7和连接板8，所述板体1上固定有连接件2，板体1上安装有模具清理机构3，板体1上固定有连接板直线驱动机构6，连接板直线驱动机构6的移动端固定在连接板8上，连接板8滑动连接在板体1上，连接板8的左右两端分别固定有夹爪4，连接板8的左右两端分别安装有压紧定位机构5，连接板8上安装有除毛刺机构7，除毛刺机构7位于两个夹爪4之间。所述连接件2为法兰。所述模具清理机构3由连接块31、气嘴32、毛刷33和连接块驱动气缸34组成，连接块驱动气缸34的缸体固定在板体1上，连接块驱动气缸34的活塞杆固定在连接块31上，连接块31上固定有气嘴32和毛刷33，连接块31滑配连接在板体1上。所述压紧定位机构5由连接架51和销子52组成，销子52滑动连接在连接架51上，连接架51和销子52之间连接有弹簧，连接架51固定在连接板8上。所述连接板直线驱动机构6为气缸。所述除毛刺机构7由支点开闭型气动夹爪71和夹块72组成，两个夹块72分别固定在支点开闭型气动夹爪71的两个手指上。所述板体1的左右两端分别固定有相互对称的夹爪二9。

结合附图1和附图2所示，连接件2通过螺栓固定连接在机器人上，机器人实现整个模芯抓取末端执行器的位置移动。

首先左右两个对称的夹爪4打开，两个夹块72打开，然后将整个执行器移动至模芯上，使得模芯两端的轴杆置于两个夹爪4内。此时两端的销子52压紧在模芯两端的平面上，在销子52接触到模芯上时，销子52会沿着连接架51上的销孔移动，移动的过程中会经由弹簧的伸缩来做缓冲。夹爪4夹持住模芯的轴杆上，由于销子52压紧在模芯的平面上，因此夹爪4在夹持柱状的轴杆上时不会因为打滑而偏移了模芯的角度。

当夹爪4夹持住模芯两端的轴杆之后，支点开闭型气动夹爪71驱使两个夹块72闭合，这样就可以将模芯的注塑口上的毛刺夹住。

机器人移动夹持住模芯的执行器，从而将模芯放置到脱模机内，脱模机将模芯夹持定位好了之后，夹爪71放开模芯，而夹块72继续夹持住模芯上黏连的毛刺。机器人将执行器移走，在移走的过程中，夹块72就可以将毛刺从模芯内拉出，最后将拉出的毛刺放入到盛放容器内。

当需要清理模具时，机器人将执行器的毛刷33贴合在模具上，然后连接块驱动气缸34的活塞杆伸缩，就可以驱使毛刷33来回直线移动，利用毛刷33的摩擦来清理模具上的残留物。且气嘴32朝模具喷出压缩空气，利用压缩空气来冲走模具上的残留物。

两个对称的夹爪二9可以与两个对称的夹爪4可以同时抓起两组模芯，提高工作效率。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

技术特征：

1.一种模芯抓取末端执行器，其特征是,包括板体(1)、连接件(2)、模具清理机构(3)、夹爪(4)、压紧定位机构(5)、连接板直线驱动机构(6)、除毛刺机构(7)和连接板(8)，所述板体(1)上固定有连接件(2)，板体(1)上安装有模具清理机构(3)，板体(1)上固定有连接板直线驱动机构(6)，连接板直线驱动机构(6)的移动端固定在连接板(8)上，连接板(8)滑动连接在板体(1)上，连接板(8)的左右两端分别固定有夹爪(4)，连接板(8)的左右两端分别安装有压紧定位机构(5)，连接板(8)上安装有除毛刺机构(7)，除毛刺机构(7)位于两个夹爪(4)之间。

2.根据权利要求1所述的模芯抓取末端执行器，其特征在于：所述连接件(2)为法兰。

3.根据权利要求1所述的模芯抓取末端执行器，其特征在于：所述模具清理机构(3)由连接块(31)、气嘴(32)、毛刷(33)和连接块驱动气缸(34)组成，连接块驱动气缸(34)的缸体固定在板体(1)上，连接块驱动气缸(34)的活塞杆固定在连接块(31)上，连接块(31)上固定有气嘴(32)和毛刷(33)，连接块(31)滑配连接在板体(1)上。

4.根据权利要求1所述的模芯抓取末端执行器，其特征在于：所述压紧定位机构(5)由连接架(51)和销子(52)组成，销子(52)滑动连接在连接架(51)上，连接架(51)和销子(52)之间连接有弹簧，连接架(51)固定在连接板(8)上。

5.根据权利要求1所述的模芯抓取末端执行器，其特征在于：所述连接板直线驱动机构(6)为气缸。

6.根据权利要求1所述的模芯抓取末端执行器，其特征在于：所述除毛刺机构(7)由支点开闭型气动夹爪(71)和夹块(72)组成，两个夹块(72)分别固定在支点开闭型气动夹爪(71)的两个手指上。

7.根据权利要求1所述的模芯抓取末端执行器，其特征在于：所述板体(1)的左右两端分别固定有相互对称的夹爪二(9)。

技术总结
本实用新型涉及模芯抓取设备领域，尤其是模芯抓取末端执行器。该执行器包括板体、连接件、模具清理机构、夹爪、压紧定位机构、连接板直线驱动机构、除毛刺机构和连接板，所述板体上固定有连接件，板体上安装有模具清理机构，板体上固定有连接板直线驱动机构，连接板直线驱动机构的移动端固定在连接板上，连接板滑动连接在板体上，连接板的左右两端分别固定有夹爪，连接板的左右两端分别安装有压紧定位机构，连接板上安装有除毛刺机构。本实用新型通过连接件将整个执行器与机器人进行安装连接。通过夹爪及压紧定位机构来夹持定位模芯。通过除毛刺机构来清理模芯上的毛刺。本申请提高了取出模芯的安全性，提高了工作效率。

技术研发人员：徐咏伟;徐耀辉
受保护的技术使用者：昆山科施德自动化机械有限公司
技术研发日：2019.09.05
技术公布日：2020.05.22