一种环保型自驱动焚烧设备及其工作方法与流程

本发明涉及环保设备领域，特别涉及一种环保型自驱动焚烧设备及其工作方法。

背景技术：

病害动物即产品无害化处理工作，是重大动物疫病扑灭工作的重要组成部分，是一项事关畜牧业健康发展、人民生命安全、社会稳定的大事，应予以重视，然而目前并没有专门处理暴露在外的动物尸体的意识，人们对此也是熟视无睹。

随意抛弃动物尸体一是具有潜在的疾病传播危险，一旦将携带人畜共患疾病病原体的动物尸体抛弃在垃圾桶、河道甚至居民区，将会严重危害人类的健康，即便是正常死亡的动物尸体，也会对环境造成污染，随意抛洒染疫的动物尸体容易诱发重大动物疫情，给养殖生产及人体健康带来危害。因此应当重视动物尸体处理，尤其是目前宠物市场日益庞大的大中城市。

技术实现要素：

发明目的：为了克服户外存在的意外死亡或被抛洒的动物尸体对人体健康以及生存环境产生的不利影响，本发明实施例提供了一种环保型自驱动焚烧设备及其工作方法，能够有效解决上述问题。

技术方案：

一种环保型自驱动焚烧设备，包括拾取机构、传送机构、焚烧机构、制料机构以及管理机构，所述管理机构包括：

处理器，用于分析动物的生命特征，所述生命特征包括活跃、休眠以及死亡；

驱动装置，与所述处理器连接，接收所述处理器发送的工作指令，用于驱动设备中的各部件运行；

第一定位装置，与所述处理器连接，用于获取设备的第一位置信息并将所述第一位置信息发送给所述处理器；

导航装置，与所述处理器连接，用于生成所述设备的移动路线并将所述移动路线发送给所述处理器；

所述拾取机构包括：

无人车，所述无人车的侧面设置有第一摄像装置，所述第一摄像装置与所述处理器连接，用于获取无人车的周边环境并将第一拍摄影像发送给所述处理器，无人车的前后两侧设置有电动室门，所述电动室门与所述驱动装置连接，用于控制无人车的开闭，无人车设置为双层结构，其左右两侧包括内板以及外板，在所述内板与所述外板之间设置有若干的圆柱形连接件，所述连接件的轴向与所述内板以及外板垂直，且其内部中空两端设置开口，在所述连接件中嵌入散热风机，所述散热风机与所述驱动装置连接，其输出气流的方向与所述连接件的轴向平行；

拾取臂，设置于无人车的前端，与所述驱动装置连接，用于拾取符合焚烧条件的动物并将其转移至所述传送机构，所述拾取臂包括第一温度传感器，所述第一温度传感器与所述处理器连接，用于检测拾取的动物的第一温度并将所述第一温度发送给所述处理器；

所述传送机构包括：

传送装置，与所述驱动装置连接，连通所述电动室门与所述焚烧机构；

称重传感器，与所述处理器连接，设置于传送装置的末端，用于检测待焚烧动物的重量并将所述重量发送给所述处理器；

干燥装置，设置于所述传送装置的左右两侧，且与所述驱动装置连接，用于初步除去待焚烧动物的水分；

所述焚烧机构设置于无人车内且包括：

焚烧炉，包括第一电动炉门、第二电动炉门以及吊架，所述第一电动炉门设置于所述焚烧炉与传送装置之间，且与所述驱动装置连接，所述第二电动炉门设置于所述焚烧炉与制料机构之间，且与所述驱动装置连接，所述吊架设置于焚烧炉炉顶上且用于在焚烧过程中实时调整动物在焚烧炉内的状态，且包括一直线型伸缩架以及设置于其四角的独立式四爪吊钩，所述直线型伸缩架的底部内置有储料箱，所述储料箱中存放助燃剂，各个吊钩独立伸缩以及旋转，所述吊钩的末端设置有电动滴嘴，其内部中空且沿钩身内置有与所述电动滴嘴连通的滴管，所述滴管的另一端与所述储料箱连通，所述电动滴嘴与所述驱动装置连接，用于在焚烧时向被其固定的动物躯体添加助燃剂，所述焚烧炉内还设置有倾斜底座，靠近所述第一电动炉门的底座高度大于靠近所述第二电动炉门的底座高度，所述焚烧炉包括若干焚烧方案，所述焚烧方案预存于所述处理器中，且与所述焚烧炉的输出功率对应，所述处理器根据待焚烧动物的外观特征选择对应的焚烧方案，所述外观特征包括尺寸以及重量；

所述制料机构用于将焚烧剩余物制成流体养料且包括：

接料口，与所述第二电动炉门连通；

搅拌装置，与所述驱动装置连接，用于将焚烧剩余物与营养剂均匀混合成流体养料；

喷射装置，与所述驱动装置连接，用于存储所述流体养料并根据处理器设置不同液压将其作用于处于使用状态的土壤。

作为本发明的一种优选方式，所述管理机构还包括存储装置，所述存储装置与所述处理器连接，用于保存动物与人物之间的对应关系，当存储装置中的动物焚烧完毕后，则从中删除包括所述动物的对应关系。

作为本发明的一种优选方式，：在所述内板以及外板上且与所述散热风机对应的位置处设置通风装置，所述通风装置包括：若干通气孔，所述通气孔覆盖的区域面积大于所述连接件的截面面积；

设置于内板上的第一排气阀，所述第一排气阀与所述驱动装置连接，用于控制所述散热风机与无人车内部的通闭；

设置于外板上的第二排气阀，所述第二排气阀与所述驱动装置连接，用于控制所述散热风机与无人车外部的通闭；

所述第一排气阀以及所述第二排气阀均设置于所述通气孔内。

作为本发明的一种优选方式，还包括无人机，所述无人机包括：

第二定位装置，与所述处理器连接，用于获取所述无人机的第二位置信息并将所述第二位置信息发送给所述处理器；

第二摄像装置，与所述处理器连接，用于获取所述无人机的周边环境并将第二拍摄影像发送给所述处理器；

机械爪，与所述驱动装置连接，用于抓取符合焚烧条件的动物；

储物箱，用于临时存储机械爪抓取的符合焚烧条件的动物。

作为本发明的一种优选方式，所述传送机构还包括转承装置，所述转承装置用于接纳无人机传递的待焚烧动物，且包括：

多级臂，设置于所述传送装置的上方，与所述驱动装置连接，其水平向的最大长度至所述电动室门的外部；

托盘，与所述多级臂连接，设置为直径大于0.5米的圆盘状结构，且包括第二温度传感器，所述第二温度传感器与所述处理器连接，用于检测无人机传递的待焚烧动物的第二温度并将所述第二温度发送给所述处理器；

转向节，设置于所述多级臂与托盘的连接处，与所述驱动装置连接，用于90度翻转所述托盘。

作为本发明的一种优选方式，还包括打印机构，所述打印机构与所述处理器连接，用于打印所述存储装置中包括的对应关系以及符合焚烧条件的动物图像。

一种环保型自驱动焚烧设备的工作方法，包括以下工作步骤：

所述导航装置生成焚烧设备的移动路线并将其发送给所述处理器，所述处理器控制所述焚烧设备按照所述移动路线巡逻；

所述第一摄像装置获取无人车周围环境并将第一拍摄影像发送给所述处理器；

所述处理器判断所述第一拍摄影像中是否存在动物；

若是，从所述第一拍摄影像中提取出所述动物的影像并分析动物的生命特征；

所述处理器判断所述动物是否死亡；

若是，所述处理器向所述驱动装置输出拾取信号，所述驱动装置驱动所述拾取臂拾取所述动物；

所述第一温度传感器检测所述动物的第一温度并将其发送给所述处理器；

所述处理器判断所述第一温度是否小于预设温度；

若是，所述处理器根据第一拍摄影像计算所述动物的尺寸，所述拾取臂将所述动物转移至所述传送装置上，所述处理器向所述驱动装置输出传送信号，所述驱动装置驱动所述传送装置启动；

所述称重传感器检测所述动物的重量并将其发送给所述处理器；

所述处理器向所述驱动装置输出起吊信号，所述驱动装置驱动所述吊架将动物吊至悬空；

所述处理器根据所述尺寸以及所述重量选定焚烧方案，并控制所述焚烧炉以所述焚烧方案运行；

焚烧完毕后，所述制料机构将焚烧剩余物制成流体养料。

作为本发明的一种优选方式，还包括：

当符合焚烧条件的动物超出拾取臂的拾取范围时，启用无人机进行辅助拾取，所述处理器计算所述动物的位置；

所述导航装置生成所述无人机至动物位置的飞行路线并将其发送给所述处理器；

所述处理器控制所述无人机按照所述飞行路线飞行；

所述处理器向所述驱动装置输出抓取信号，所述驱动装置驱动所述机械爪抓取所述动物；

所述无人机按照所述飞行路线原路返回并悬停于所述电动室门的前方；

所述处理器向所述驱动装置输出伸长信号，所述驱动装置驱动所述多级臂伸长至所述无人机下方；

所述处理器向所述驱动装置输出释放信号，所述驱动装置驱动所述机械爪松开；

所述第二温度传感器检测所述托盘内动物的第二温度并将其发送给所述处理器；

所述处理器判断所述第二温度是否小于预设温度；

若是，所述处理器向所述驱动装置输出缩短信号，所述驱动装置驱动所述多级臂缩短至原状；

所述处理器向所述驱动装置输出翻转信号，所述驱动装置驱动所述转向节旋转90度；

进行焚烧。

作为本发明的一种优选方式，在焚烧设备巡逻过程中，通过所述无人机增加巡逻范围，包括以下步骤：

所述处理器在导航装置中编辑若干位置，所述导航装置生成串联所述位置的巡逻路线并将其发送给所述处理器；

所述处理器控制所述无人机按照所述巡逻路线飞行；

所述第二摄像装置获取所述无人机周围环境并将第二拍摄影像发送给所述处理器；

所述处理器根据所述第二拍摄影像判断其中是否存在死亡的动物；

若是，所述处理器向所述驱动装置输出抓取信号，所述驱动装置驱动机械爪抓取所述动物并将其转移至所述储物箱内；

所述处理器控制所述无人机飞回。

作为本发明的一种优选方式，在巡逻过程中，对区域内的动物实行智能管理，包括以下步骤：

所述处理器判断第一拍摄影像或第二拍摄影像中是否存在动物；

若是，进一步判断以所述动物为中心的预设周围内是否存在人物；

若是，对所述动物以及人物进行动态分析，判断两者之间是否存在跟随关系；

若是，分别提取出两者的图像并建立对应关系，将所述对应关系保存至所述存储装置中；

在焚烧动物之间，先判断所述动物的图像是否存在于所述存储装置中；

若是，暂停焚烧进程，对所述动物进行临时保管，所述处理器从第一拍摄影像或第二拍摄影像中提取出所述动物的图像并将其发送给所述打印机构，所述打印机构对所述图像进行打印，并将其贴于宣传栏。

本发明实现以下有益效果：

1、无人车实现自动巡逻，且在巡逻过程中自动搜寻符合焚烧条件的动物尸体并对其进行焚烧，可解决野外尸体抛弃问题。

2、焚烧炉顶部设置有吊架，四根吊钩还具备伸缩功能，因此当四根吊钩分别处于不同长度时，可将平行的动物身体转化为倾斜状态，如此可将动物身体置于焚烧炉内半空之中，使得动物身体的各个部位均可与氧气充分接触，从而缩短焚烧时间。

3、伸缩架内置一储料箱，储料箱内保存有液态助燃剂，吊臂内置有滴管，电动滴嘴开启后，储料箱内的液体助燃剂可沿滴管从电动滴嘴内流出，由于四根吊钩分别从动物身体的两侧将动物固定，因此液体助燃剂从电动滴嘴内流出后可直接作用于动物身体上，有助于缩短焚烧时间。

4、采用无人车与无人机组成的方式可提升巡逻效率，本发明提供的无人机具备两种用途，其一，用于在拾取臂无法顺利拾取到动物的情况下协作拾取；其二，帮助无人车扩大巡逻范围。

5、对区域内的动物进行智能管理，在巡逻过程中自动识别动物与人物的跟随关系，对具有跟随关系的动物与人间建立对应关系，当符合焚烧条件的动物存在于上述对应关系中，则通知其主人前往认领。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本发明提供的无人车内部结构示意图；

图2为本发明提供的无人车内部俯视图；

图3为本发明提供的无人车外部结构示意图；

图4为本发明提供的传送装置结构示意图；

图5为本发明提供的干燥装置结构示意图；

图6为本发明提供的拾取臂结构示意图；

图7为本发明提供的转承装置结构示意图；

图8为本发明提供的焚烧炉结构示意图；

图9为本发明提供的吊架的第一结构示意图；

图10为本发明提供的吊架的第二结构示意图；

图11为本发明提供的通风装置结构示意图；

图12为本发明提供的连接件结构示意图；

图13为本发明提供的制料机构结构示意图；

图14为本发明提供的无人机的第一结构示意图；

图15为本发明提供的无人机的第二结构示意图；

图16为本发明提供的管理机构的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

如图1-16所示，本实施例提供一种环保型自驱动焚烧设备，包括拾取机构、传送机构、焚烧机构、制料机构以及管理机构。

管理机构包括：处理器1，用于分析动物的生命特征，生命特征包括活跃、休眠以及死亡；驱动装置2，与处理器1连接，接收处理器1发送的工作指令，用于驱动设备中的各部件运行；第一定位装置3，与处理器1连接，用于获取设备的第一位置信息并将第一位置信息发送给处理器1；导航装置4，与处理器1连接，用于生成设备的移动路线并将移动路线发送给处理器1。

拾取机构包括：无人车5，无人车5的侧面设置有第一摄像装置6，第一摄像装置6与处理器1连接，用于获取无人车的周边环境并将第一拍摄影像发送给处理器1，无人车的前后两侧设置有电动室门7，电动室门7与驱动装置2连接，用于控制无人车的开闭，无人车设置为双层结构，其左右两侧包括内板8以及外板9，在内板8与外板9之间设置有若干的圆柱形连接件10，连接件10的轴向与内板8以及外板9垂直，且其内部中空两端设置开口，在连接件10中嵌入散热风机11，散热风机11与驱动装置2连接，其输出气流的方向与连接件10的轴向平行；拾取臂12，设置于无人车的前端，与驱动装置2连接，用于拾取符合焚烧条件的动物并将其转移至传送机构，拾取臂12包括第一温度传感器13，第一温度传感器13与处理器1连接，用于检测拾取的动物的第一温度并将第一温度发送给处理器1。

传送机构包括：传送装置14，与驱动装置2连接，连通电动室门7与焚烧机构，称重传感器15，与处理器1连接，设置于传送装置14的末端，用于检测待焚烧动物的重量并将重量发送给处理器1；干燥装置16，设置于传送装置14的左右两侧，且与驱动装置2连接，用于初步除去待焚烧动物的水分。

焚烧机构设置于无人车内且包括：焚烧炉17，包括第一电动炉门18、第二电动炉门19以及吊架，第一电动炉门18设置于焚烧炉17与传送装置14之间，且与驱动装置2连接，第二电动炉门19设置于焚烧炉17与制料机构之间，且与驱动装置2连接，吊架设置于焚烧炉17炉顶上且用于在焚烧过程中实时调整动物在焚烧炉17内的状态，且包括一直线型伸缩架20以及设置于其四角的独立式四爪吊钩21，直线型伸缩架20的底部内置有储料箱22，储料箱22中存放助燃剂，各个吊钩21独立伸缩以及旋转，吊钩21的末端设置有电动滴嘴23，其内部中空且沿钩身内置有与电动滴嘴23连通的滴管24，滴管24的另一端与储料箱22连通，电动滴嘴23与驱动装置2连接，用于在焚烧时向被其固定的动物躯体添加助燃剂，焚烧炉17内还设置有倾斜底座，靠近第一电动炉门18的底座高度大于靠近第二电动炉门19的底座高度，焚烧炉17包括若干焚烧方案，焚烧方案预存于处理器1中，且与焚烧炉17的输出功率对应，处理器1根据待焚烧动物的外观特征选择对应的焚烧方案，外观特征包括尺寸以及重量。

制料机构用于将焚烧剩余物制成流体养料且包括：接料口25，与第二电动炉门19连通；搅拌装置26，与驱动装置2连接，用于将焚烧剩余物与营养剂均匀混合成流体养料；喷射装置27，与驱动装置2连接，用于存储流体养料并根据处理器1设置不同液压将其作用于处于使用状态的土壤。

管理机构还包括存储装置28，存储装置28与处理器1连接，用于保存动物与人物之间的对应关系，当存储装置28中的动物焚烧完毕后，则从中删除包括动物的对应关系。

在内板8以及外板9上且与散热风机11对应的位置处设置通风装置，通风装置包括：若干通气孔29，通气孔29覆盖的区域面积大于连接件10的截面面积；设置于内板8上的第一排气阀，第一排气阀与驱动装置2连接，用于控制散热风机11与无人车内部的通闭；设置于外板9上的第二排气阀，第二排气阀与驱动装置2连接，用于控制散热风机11与无人车外部的通闭；第一排气阀以及第二排气阀均设置于通气孔29内。

焚烧设备还包括无人机39，无人机39包括：第二定位装置30，与处理器1连接，用于获取无人机39的第二位置信息并将第二位置信息发送给处理器1；第二摄像装置31，与处理器1连接，用于获取无人机39的周边环境并将第二拍摄影像发送给处理器1；机械爪32，与驱动装置2连接，用于抓取符合焚烧条件的动物；储物箱33，用于临时存储机械爪32抓取的符合焚烧条件的动物。

传送机构还包括转承装置，转承装置用于接纳无人机39传递的待焚烧动物，且包括：多级臂34，设置于传送装置14的上方，与驱动装置2连接，其水平向的最大长度至电动室门7的外部；托盘35，与多级臂34连接，设置为直径大于0.5米的圆盘状结构，且包括第二温度传感器36，第二温度传感器36与处理器1连接，用于检测无人机39传递的待焚烧动物的第二温度并将第二温度发送给处理器1；转向节37，设置于多级臂34与托盘35的连接处，与驱动装置2连接，用于90度翻转托盘35。

焚烧设备还包括打印机构38，打印机构38与处理器1连接，用于打印存储装置28中包括的对应关系以及符合焚烧条件的动物图像。

具体地，本实施例提供的一种环保型自驱动焚烧设备包括拾取机构、传送机构、焚烧机构、制料机构、管理机构、无人机39以及打印机构38，管理机构包括处理器1、驱动装置2、第一定位装置3、导航装置4以及存储装置28，拾取机构包括无人车5、第一摄像装置6、电动室门7、内板8、外板9、连接件10、散热风机11、拾取臂12以及通风装置，拾取臂12包括第一温度传感器13，通风装置包括通气孔29、第一排气阀以及第二排气阀，传送机构包括传送装置14、称重传感器15、干燥装置16以及转承装置，转承装置包括多级臂34、托盘35以及转向节37，托盘35包括第二温度传感器36，焚烧机构包括焚烧炉17，焚烧炉17包括第一电动炉门18、第二电动炉门19以及吊架，吊架包括直线型伸缩架20以及设置于其四角的独立式四爪吊钩21，伸缩架20包括储料箱22，储料箱22中存放助燃剂，吊钩21包括电动滴嘴23以及滴管24，制料机构包括接料口25、搅拌装置26以及喷射装置27，无人机39包括第二定位装置30、第二摄像装置31、机械爪32以及储物箱33。

采用无人车5与无人机39组成的方式可提升巡逻效率，其中，无人车5内设置有停机台，当无人机39处于待机状态时，停放于停机台上，在无人车上且位于停机台的正上方设置有一电动天窗，电动天窗与驱动装置2连接，电动天窗的覆盖面积大于无人机39的面积，当处理器1向驱动装置2输出开窗信号，驱动装置2驱动电动开窗开启，无人机39可从天窗口中飞出无人车，随后关闭电动天窗，同理，当无人机39执行完任务飞回无人车5后，控制电动天窗开启，无人机39从天窗口飞入并停放于停机台上，而后再次关闭电动天窗。

无人车5的四侧设置有第一摄像装置6，第一摄像装置6包括多个监控摄像头，各监控摄像头分别与处理器1连接，且同时将拍摄影像发送给处理器1，处理器1对所有接收到的拍摄影像进行同步组成成全景影像，以此获取无人车周围环境。

无人车5包括前端以及后端两个方向，前端以及后端均设置为有电动室门7，两电动室门7具有不同的电子编号，处理器1根据不同电子编号开启不同方向的电动室门7，拾取臂12设置于无人车5的前端且位于电动室门7的上方，拾取臂12由多根机械臂组成，最大伸长距离可达三米，拾取臂12的最前端设置有一夹具，夹具用于夹取动物躯体，拾取臂12与前端的电动室门7建立对应关系，当拾取臂12拾取到动物后，即可开启其下方的电动室门7，拾取臂12将动物送入电动室门7内。

在上述电动室门7的后方设置有一传送装置14，传送装置14设置为直线型传送带，传送装置14的两侧设置有干燥装置16以及收纳箱，干燥装置16设置为烘干机，干燥装置16与收纳箱间隔排列，收纳箱包括电动箱门，电动箱门与驱动装置2连接，用于控制收纳箱的通闭，传送带的两侧设置有与传送方向倾斜的传送轮，启动传送轮后可将传送带上的动物转移至收纳箱内，用于临时保存动物躯体，在传送装置14的末端即焚烧炉17的前方设置有称重传感器15，称重传感器15内嵌于传送带，当动物通过传送带时，称重传感器15可自动获取动物的重量并将其发送给处理器1。

在传送装置14的后方即无人车5的后端设置有焚烧炉17，焚烧炉17的第一电动炉门18与传送装置14相接，且第一电动炉门18的宽度大于传送带的宽度，第一电动炉门18与第二电动炉门19具备不同的电子编号，处理器1根据不同的电子编号开启第一电动炉门18或第二电动炉门19，当第一电动炉门18开启后，传送装置14将其上的动物送入焚烧炉17内，焚烧炉17的炉壁上设置有若干火焰喷射器，炉顶上设置有吊架，直线型伸缩架20的最大伸长量可至焚烧炉17顶部，伸缩架20设置为四棱柱结构，其下端连接有四爪吊钩21，四爪吊钩21为四根独立吊钩21，伸缩架20内部呈中空状态，四周环绕有四根伸缩杆，伸缩架20内置一储料箱22，储料箱22内保存有液态助燃剂，吊臂的两端均设置有开口，且内置有分别与两端开口连通的滴管24，吊臂底端的开口处设置有与滴管24连通的电动滴嘴23，滴管24的另一端上接至储料箱22，当电动滴嘴23开启后，储料箱22内的液体助燃剂可沿滴管24从电动滴嘴23内流出，由于四根吊钩21分别从动物身体的两侧将动物固定，因此液体助燃剂从电动滴嘴23内流出后可直接作用于动物身体上，有助于缩短焚烧时间。

四根吊钩21还具备伸缩功能，因此当四根吊钩21分别处于不同长度时，可将平行的动物身体转化为倾斜状态，如此可将动物身体置于焚烧炉17内半空之中，使得动物身体的各个部位均可与氧气充分接触，从而缩短焚烧时间。

将无人车5的无人车设置为双层结构有助于帮助焚烧炉17进行散热，内板8以及外板9均由合金制成，内板8与外板9间隔0.1米，其间焊接0.1米长的圆柱形连接件10，连接件10中嵌入散热风机11，散热风机11将内板8内部的热量导出到外板9外部，与散热风机11对应的，在内板8以及外板9上设置有散热装置，散热装置与圆柱形连接件10的两端开口对接，散热装置包括两种状态，其一，通风孔内的第一排气阀与第二排气阀均处于关闭状态，此种状态适用于不进行散热时；其二，通风孔内的第一排气阀与第二排气阀均处于开启状态，此种状态下，无人车内外连通。

散热风机11与圆柱形连接件10之间还设置有旋转装置，旋转装置与驱动装置2连接，用于调整散热风机11的输出气流方向，当无人车5处于人流密集的区域时，旋转装置将散热风机11向上旋转60度，此时，散热风机11输出气流方向与水平面的夹角为60度，可避免热气流灼伤周围的行人。

在焚烧炉17的后方设置有制料机构，制料机构的最前端为与焚烧炉17的第二电动炉门19对接的接料口25，当上述第二电动炉门19开启后，焚烧炉17内的焚烧剩余物会沿光滑的倾斜底座进入搅拌装置26中，根据焚烧剩余物的量在搅拌装置26中注入适量的清水以及营养剂，再将混合物搅拌均匀得到流体养料，搅拌装置26将上述流体养料注入到喷射装置27中，喷射装置27包括喷头、输水管、连接架以及储水箱，流体养料储藏在储水箱内，连接架与驱动装置2连接，可向任意方向延伸输水管，便于喷头将流体养料输送至任意位置。

无人车5内设置有与无人机39对接的转承装置，转承装置设置于传送装置14的上方，其实质为提供两种传送方法，在转承装置中，多级臂34的末端与无人车5的车顶连接，多级臂34的前端通过纵向转向节37与托盘35连接，多级臂34仅可沿直线方向伸缩，其最大伸长长度可延伸至电动室门7的外部，转向节37可将托盘35翻转90度，托盘35内嵌于第二温度传感器36，当无人机39悬停与电动室门7前方时，多级臂34自动伸长直至托盘35位于无人机39的正下方。

无人车5的前端还设置有打印机构38，打印机构38设置为打印机，当打印机打印完毕后，拾取臂12可拾取打印机构38输出的打印纸。

实施例二

如图1、3、8、9、10、16所示，本实施例提供一种环保型自驱动焚烧设备的工作方法，包括以下工作步骤：

s101：导航装置4生成焚烧设备的移动路线并将其发送给处理器1，处理器1控制焚烧设备按照移动路线巡逻。

s102：第一摄像装置6获取无人车周围环境并将第一拍摄影像发送给处理器1。

s103：处理器1判断第一拍摄影像中是否存在动物。

s104：若是，从第一拍摄影像中提取出动物的影像并分析动物的生命特征。

s105：处理器1判断动物是否死亡。

s106：若是，处理器1向驱动装置2输出拾取信号，驱动装置2驱动拾取臂12拾取动物。

s107：第一温度传感器13检测动物的第一温度并将其发送给处理器1。

s108：处理器1判断第一温度是否小于预设温度。

s109：若是，处理器1根据第一拍摄影像计算动物的尺寸，拾取臂12将动物转移至传送装置14上，处理器1向驱动装置2输出传送信号，驱动装置2驱动传送装置14启动。

s110：称重传感器15检测动物的重量并将其发送给处理器1。

s111：处理器1向驱动装置2输出起吊信号，驱动装置2驱动吊架将动物吊至悬空。

s112：处理器1根据尺寸以及重量选定焚烧方案，并控制焚烧炉17以焚烧方案运行。

s113：焚烧完毕后，制料机构将焚烧剩余物制成流体养料。

巡逻过程中，对区域内的动物实行智能管理，包括以下步骤：处理器1判断第一拍摄影像或第二拍摄影像中是否存在动物；若是，进一步判断以动物为中心的预设周围内是否存在人物；若是，对动物以及人物进行动态分析，判断两者之间是否存在跟随关系；若是，分别提取出两者的图像并建立对应关系，将对应关系保存至存储装置28中；在焚烧动物之间，先判断动物的图像是否存在于存储装置28中；若是，暂停焚烧进程，对动物进行临时保管，处理器1从第一拍摄影像或第二拍摄影像中提取出动物的图像并将其发送给打印机构38，打印机构38对图像进行打印，并将其贴于宣传栏。

具体地，本发明具备自动巡逻功能，并可在巡逻过程中搜寻符合焚烧条件的动物，首先，确定巡逻区域并将巡逻区域导入导航装置4，其次，导航装置4生成无人车5的移动路线，处理器1控制无人车5按照该移动路线行车，然后，第一摄像装置6实时将第一拍摄影像发送给处理器1，处理器1根据第一拍摄影像调整移动路线完成避障，此外，处理器1还将对第一拍摄影像中的各个物体进行提取分析，与预设图像比对并判断其中是否存在动物，若是，单独提取出动物的影像进行分析，具体分析动物的生命特征，锁定动物与其周围环境，判断动物身体的各个部位是否发生位置变化，若是，则动物处于活跃状态，继续判断该动物周围是否存在人物，若是，再提取出该人物的影像与动物的影像建立对应关系，实时计算两者的距离，从而判断两者是否存在跟随关系，在本实施例中，若两者的距离在预设时间内均保持在预设距离内则可判定存在跟随关系，处理器1截取两者的图像并建立对应关系，且保存至存储装置28中。

若动物身体的各个部位未发生位置变化，则视为休眠或死亡，无人车5逐渐靠近该动物进行细节分析，主要集中于动物的腹部，从而判断动物是处于休眠或是死亡状态，若动物处于休眠状态，则无视该动物返回原移动路线继续巡逻，若动物处于死亡状态且无人看护状态，处理器1控制无人车5行驶至距离该动物最近的位置，根据最新的第一拍摄影像计算动物的尺寸，编辑拾取臂12的的控制程序，驱动装置2驱动拾取臂12按照上述控制程序进行工作。

同时，处理器1向驱动装置2输出第一开启信号，驱动装置2驱动无人车5前端的电动室门7开启，拾取臂12拾取起动物，若该动物存在挣扎动作则松开拾取臂12，此外，拾取臂12上配备有第一温度传感器13，若动物的体温高于预设温度，则表明动物处于非死亡状态，同样松开拾取臂12，并不存在上述两种现在，拾取臂12将该动物放置在传送装置14上，处理器1向驱动装置2输出第一关闭信号，驱动装置2驱动电动室门7关闭，传送装置14将动物向焚烧炉17传送，传送过程中，称重传感器15可获取到动物的重量并将其发送给处理器1，处理器1向驱动装置2输出第二开启信号，驱动装置2驱动焚烧炉17的第一电动炉门18开启，待动物进入焚烧炉17后，处理器1向驱动装置2输出第二关闭信号，驱动装置2驱动第一电动炉门18关闭。

处理器1根据动物的尺寸以及重量设定与两者匹配的焚烧方案，焚烧方案中包括焚烧炉17的输出功率、启动时间以及助燃剂的用量，动物进入到焚烧炉17后，先将动物调整至焚烧炉17的半空中，处理器1向驱动装置2输出起吊信号，首先，驱动装置2驱动伸缩架20向下伸长直至吊钩21触地，其次，驱动装置2驱动吊钩21将动物夹紧，然后，驱动装置2驱动伸缩架20向上收缩至半空，最后，处理器1向驱动装置2输出焚烧信号，驱动装置2驱动焚烧炉17启动，在对大型动物进行焚烧的过程中，为节约焚烧时间，还将对动物添加助燃剂，再将动物吊至半空后，处理器1向驱动装置2输出助燃信号，驱动装置2驱动电动滴嘴23开启，电动滴嘴23内置流量计，可监控从电动滴嘴23内流出助燃剂的流量，当该流量大于或等于焚烧方案包括的助燃剂用量时，处理器1向驱动装置2输出停止助燃信号，驱动装置2驱动电动滴嘴23关闭。

焚烧完毕后，处理器1向驱动装置2输出第三开启信号，驱动装置2驱动焚烧炉17的第二电动炉门19开启，焚烧炉17内的焚烧剩余物沿光滑倾斜底座滑落至制料机构中，主原料为动物骨灰，在加入清水以及营养剂制成流体养料。

在将动物送入焚烧炉17之前，处理器1根据第一拍摄影像对动物的面容、体形以及饰品进行分析，判断该动物是否存在于存储装置28中，若是，则暂停对其的焚烧，在传送过程中，启动传送带两侧的传送轮，将该动物转移至收纳箱内，再将动物的图像打印，并张贴于距离当前位置最近的宣传栏处，等待主人前来认领，若在预设时间内该动物仍未被认领，则将其焚烧。

实施例三

如图1、14、15、16所示，当符合焚烧条件的动物超出拾取臂12的拾取范围时，启用无人机39进行辅助拾取，处理器1计算动物的位置；导航装置4生成无人机39至动物位置的飞行路线并将其发送给处理器1；处理器1控制无人机39按照飞行路线飞行；处理器1向驱动装置2输出抓取信号，驱动装置2驱动机械爪32抓取动物；无人机39按照飞行路线原路返回并悬停于电动室门7的前方；处理器1向驱动装置2输出伸长信号，驱动装置2驱动多级臂34伸长至无人机39下方；处理器1向驱动装置2输出释放信号，驱动装置2驱动机械爪32松开；第二温度传感器36检测托盘35内动物的第二温度并将其发送给处理器1；处理器1判断第二温度是否小于预设温度；若是，处理器1向驱动装置2输出缩短信号，驱动装置2驱动多级臂34缩短至原状；处理器1向驱动装置2输出翻转信号，驱动装置2驱动转向节37旋转90度；进行焚烧。

在焚烧设备巡逻过程中，通过无人机39增加巡逻范围，包括以下步骤：处理器1在导航装置4中编辑若干位置，导航装置4生成串联位置的巡逻路线并将其发送给处理器1；处理器1控制无人机39按照巡逻路线飞行；第二摄像装置31获取无人机39周围环境并将第二拍摄影像发送给处理器1；处理器1根据第二拍摄影像判断其中是否存在死亡的动物；若是，处理器1向驱动装置2输出抓取信号，驱动装置2驱动机械爪32抓取动物并将其转移至储物箱33内；处理器1控制无人机39飞回。

具体地，本发明提供的无人机39具备两种用途，其一，用于在拾取臂12无法顺利拾取到动物的情况下协作拾取；其二，帮助无人车5扩大巡逻范围。

例如，当动物出现在树上或其他无人车5无法抵达的高处，无人车5原地待命，释放出无人机39，无人机39飞行至动物所在位置的正上方，利用设置于无人机39正下方的机械爪32抓取动物，无人机39按原路线飞回并悬停与电动室门7的前方，处理器1向驱动装置2输出第一开启信号，驱动装置2驱动电动室门7开启，多级臂34伸长直至托盘35位于无人机39的正下方，松开机械爪32，动物掉落在托盘35上，多级臂34缩短至原位，转向节37将托盘35翻转90度，托盘35内的动物掉落至传送装置14的称重传感器15，启动传送装置14将动物送入焚烧炉17内，焚烧方法已在实施例二中公开。

在无人机39巡逻的同时，若长时间内未搜索到符合焚烧条件的动物，则启动无人机39扩大搜索范围，在与无人机39移动路线相反的方向设定若干个连续的节点，导航装置4生成串联所有节点的巡逻路线，处理器1控制无人机39按照巡逻路线飞行，处理器1从第二拍摄影像中搜寻符合焚烧条件的动物，确定目标后，无人机39降低飞行高度并悬停于动物的正上方，再利用机械爪32将动物转移至储物箱33内，处理器1控制无人机39飞回无人车5。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。