管道清淤机器人及系统的制作方法

技术特征：

1.一种管道清淤机器人，其特征在于，包括机身、粉碎机构、图像采集机构及行走机构，所述机身内部设置有主控制器和通讯模块，所述粉碎机构、所述图像采集机构及所述行走机构分别与所述主控制器连接；

所述图像采集机构设置在所述机身上部，采集管道内的图像信息，并将所述图像信息发送至所述主控制器；

所述主控制器通过所述通讯模块与上位机建立通信连接，并接收所述图像信息，根据所述图像信息生成行走指令和粉碎指令；

所述粉碎机构沿所述管道清淤机器人的行走方向，设置在所述机身的前端，所述粉碎机构根据所述主控制器的粉碎指令，对淤泥进行粉碎；

所述行走机构设置于所述机身的底部，包括折叠臂，所述折叠臂通过第一旋转轴与机身转动连接，所述行走机构执行所述主控制器发送的行走指令，以调节所述折叠臂并带动机身行进。

2.根据权利要求1所述的管道清淤机器人，其特征在于，所述折叠臂包括第一折叠臂和第二折叠臂，所述第一折叠臂和所述第二折叠臂之间以及所述第二折叠臂和所述机身之间均通过第一旋转轴连接，所述第一折叠臂的自由端连接有行走轮。

3.根据权利要求2所述的管道清淤机器人，其特征在于，所述第二折叠臂中间为空心，所述第一折叠臂在折叠状态下嵌入所述空心中。

4.根据权利要求1所述的管道清淤机器人，其特征在于，所述机身底部还设置有折叠臂收纳槽，所述折叠臂收纳槽用于收纳所述折叠臂。

5.根据权利要求1所述的管道清淤机器人，其特征在于，所述行走机构还包括行走备用轮和备用驱动装置，所述备用驱动装置与所述主控制器连接，用于执行所述主控制器发送的行走指令，驱动所述行走备用轮行进。

6.根据权利要求1所述的管道清淤机器人，其特征在于，所述图像采集机构包括摆杆、伸缩臂和摄像头，所述摆杆竖直连接在所述机身的上端，所述伸缩臂的固定端连接在所述摆杆上，所述伸缩臂的自由端安装所述摄像头。

7.根据权利要求6所述的管道清淤机器人，其特征在于，所述摆杆通过第二旋转轴与所述机身转动连接；所述伸缩臂的固定端与所述摆杆通过滑动机构连接，以使所述伸缩臂沿所述摆杆的轴向滑动。

8.根据权利要求1所述的管道清淤机器人，其特征在于，所述管道清淤机器人还包括供电电源，所述供电电源安装在所述机身内，所述供电电源与所述主控制器相连接，所述供电电源用于为所述主控制器提供工作电压。

9.根据权利要求1所述的管道清淤机器人，其特征在于，所述机身的一侧设置有电气盒，所述电气盒用于放置所述主控制器及电源接线盒。

10.一种管道清淤机器人系统，其特征在于，包括上位机及如权利要求1至9任一项所述的管道清淤机器人，所述上位机与所述管道清淤机器人通信连接。