本发明属于洗消机械领域，具体涉及一种洗消车的控制臂。
背景技术：
洗消是指对染有毒剂、生物战剂、放射性物质的人员、装备、物资、工事、道路等进行消毒和消除沾染的措施，常用于部队的演练当中。当人员、装备以及现场遭受化学毒剂、生物病毒及典型有毒有害工业化学品等沾染时，具有应急防化喷淋洗消功能的装备发挥了重要作用。人员可直接进行喷淋，但当遇到体积和形态较大的装备，难以直接对装备进行直接的喷淋。
现目前在装备的洗消过程中，多采用竖直的喷淋管对装备的表面进行喷淋，喷淋的过程中将喷淋管安装在导轨上，喷淋管沿导轨设定的轨迹移动，当装备上出现曲面或者多个面拼合的情况时，喷淋管与装备上不同表面的距离是变化的，会导致冲击力的变化，会极大的影响装备的洗消效果；且不便于调整喷淋管与待洗消表面的距离。
技术实现要素：
本发明意在提供一种洗消车的控制臂，以对横梁层和立柱层的位置进行实时的调整，让清洗机构对装备进行全面均匀的洗消。
为了达到上述目的，本发明的基础方案如下：一种洗消车的控制臂，包括支撑座、下臂层、伸缩臂层、安装框架层、控制机构以及对装备进行清洗的清洗机构，所述清洗机构包括安装在安装框架层的横梁层和立柱层，所述支撑座、下臂层、伸缩臂层和安装框架层依次铰接，所述支撑座与下臂层之间铰接有控制下臂层与支撑座角度的第一油缸，支撑座与下臂层之间设有第一回转马达，所述伸缩臂层与下臂层之间设有控制伸缩臂层与下臂层角度的第二油缸；所述伸缩臂层与安装框架层之间设有第二回转马达，所述控制机构用于控制第一油缸、第二油缸、第一回转马达和第二回转马达。
基础方案的原理及其优点：在对待洗消的装备进行清洗时，启动第一油缸和第二油缸，第一油缸带动下臂层转动，进而对伸缩臂层和清洗机构的位置进行改变；同时第二油缸带动伸缩臂层转动，进一步改变清洗机构的位置，使清洗机构中的横梁层和立柱层与待洗消的装备相对，便于对待洗消装备进行洗消。
洗消的过程中需要将清洗机构沿装备的轴线进行移动，便于对装备的表面进行全面的洗消；为了保持横梁层和立柱层与装备表面的相对位置不变，启动第一回转马达和第二回转马达，清洗机构移动的过程中，第一回转马达能对整个控制臂的位置进行微调，第二回转马达能对清洗机构的位置进行微调，两者共同作用，让横梁层和立柱层与装备表面的相对位置不变，实现全面的洗消。
基础方案的优点：1、支撑座、下臂层、伸缩臂层和安装框架层依次铰接，能够通过各个铰接点来控制四者之间的角度，同时能对四者的分布位置进行调整，进而对清洗机构的位置进行控制，便于对装备进行洗消；2、支撑座与下臂层之间铰接有控制下臂层与支撑座角度的第一油缸，伸缩臂层与下臂层之间设有控制伸缩臂层与下臂层角度的第二油缸，第一油缸能对下臂层与支撑座之间的位置关系进行控制，第二油缸能对伸缩臂层与下臂层之间的位置关系进行控制，进而能够控制下臂层和伸缩臂层的伸展长度，便于对清洗机构的位置进行改变；3、第一回转马达和第二回转马达能够同步作用，能够对清洗机构与待洗消装备之间的位置关系进行微调，能够保证清洗机构对装备进行全面均匀的洗消。
综上所述，本控制臂中设置了清洗机构和对清洗机构的位置进行微调的第一回转马达和第二回转马达，能够让清洗机构与装备待清洗表面的距离保持相对，进而对装备表面进行全面的洗消。
进一步，所述伸缩臂层内设有伸缩油缸。增强伸缩臂层的可调性，能进一步提高清洗机构的位置的控制能力；同时便于对远处的装备进行洗消。
进一步，所述控制机构包括处理器、柱塞泵、若干电控液压阀、角度传感器和长度传感器，所述第一回转马达、第二回转马达、电控液压阀、角度传感器和长度传感器分别与处理器电连接，若干所述电控液压阀的一端均与柱塞泵连通，第一油缸、第二油缸和伸缩油缸分别与电控液压阀的另一端连通。第一回转马达、第二回转马达、伸缩油缸三个运动部件由与柱塞泵连接的电控液压阀连通驱动，处理器获取角度传感器和长度传感器的信号后，对第一回转马达、第二回转马达和若干电控液压阀进行控制，通过电流来控制电控液压阀的开度，从而调整第一油缸、第二油缸和伸缩油缸运动速度，使伸缩臂层的伸缩长度、安装框架层的转动角度、下臂层的转动角度与清洗机构的直线运动速度相匹配；此过程中角度传感器和长度传感器能对信号进行实时的传递，处理器进行实施的处理，进而能对清洗机构的位置进行实时调整。
进一步，所述横梁层包括水平设置的第一清洗杆和带动第一清洗杆上下移动的剪式降单元，所述剪式降单元包括第一连杆、第二连杆和升降油缸，第一连杆与第二连杆的中部铰接，第一连杆与第二连杆的上端与安装框架层连接，第一连杆与第二连杆的下端与第一清洗杆连接。当第一清洗杆下移对装备的上表面进行时，启动升降油缸，升降油缸增加第一连杆与第二连杆之间的间距，从而让第一连杆和第二连杆绕中部的铰接点转动，第一连杆和第二连杆被撑开，第一清洗杆向下移动，便于第一清洗杆的位置与装备上表面相对；需要对第一清洗杆进行收拢时，缩短升降油缸，进而让第一连杆和第二连杆被收拢，此过程中第一清洗杆能够平稳的上移和下降。
进一步，所述立柱层包括链条、带动链条转动的链轮、第一安装块、第二安装块、第二清洗杆和第三清洗杆，所述链轮转动安装在安装框架层上，所述链轮与连通的接触处将链条分为第一部和第二部，所述第一安装块固定安装在第一部上，第二安装块固定安装在第二部上，所述第二清洗杆与第一安装块铰接，第三清洗杆与第二安装块铰接。正向转动链轮时，链条上的第一滑块和第二滑块相互靠近，进而让第二清洗杆和第三清洗杆相向而行，此时待洗消的装备位于第一清洗杆的中部，使第一清洗杆、第二清洗杆和第三清洗杆对装备进行全面的清洗；反向转动链条时，第二清洗杆和第三清洗杆相背而行，便于第二清洗杆和第三清洗杆远离装备，便于对使用后的第二清洗杆和第三清洗杆进行收折，同时便于装备离开清洗区域。
进一步，还包括两个限位单元，所述限位单元包括限位块、弹簧和安装轴，所述限位块固定安装在安装框架层上，弹簧同轴安装在安装轴上，弹簧和安装轴均安装在第二清洗杆与第一安装块铰接处和第三清洗杆与第二安装块铰接处；所述第二清洗杆和第三清洗杆的侧面均能与限位块相抵。当第二清洗杆和第三清洗杆被收折在安装架内时，弹簧处于压缩状态，且此时限位块分别与第二清洗杆和第三清洗杆的侧面相抵，限位块能让第二清洗杆和第三清洗杆保持水平的收缩放置在安装架的状态；当第一滑块和第二滑块分别带动第二清洗杆与第三清洗杆移动至两个限位块之间时，两个限位块不再与第二清洗杆与第三清洗杆相抵，进而第二清洗杆与第三清洗杆在弹簧弹力和自重的作用下，自动下垂与装备的侧面相对，第一滑块和第二滑块再次滑动至原位时，第二清洗杆与第一滑块铰接处的弹簧被压缩，且第二清洗杆与限位块相抵，第三清洗杆也是如此；此过程中第二清洗杆与第三清洗杆能与限位块和弹簧配合，便于对第二清洗杆与第三清洗杆的位置和状态进行控制。
进一步，所述安装框架层上设有供第二连杆的端部水平滑动的第二滑槽，第一清洗杆上设有供第一连杆的端部水平滑动的第一滑槽。升降油缸在带动第一清洗杆上下移动时，第一连杆的端部在第一滑槽内移动，第二连杆的端部在第二滑槽内滑动，进而让第一连杆和第二连杆的移动平稳，使第一清洗杆的上下移动也处于平稳状态。
进一步，还包括水平固定安装安装框架层上的滑轨，所述第一安装块和第二安装块均与滑轨滑动接触。链条在带动第一安装块和第二安装块移动时，滑轨能对第一安装块和第二安装块的移动进行限位，进而第一安装块和第二安装块沿滑轨水平移动，能够让第二清洗杆和第三清洗杆的移动保持平稳。
进一步，还包括进水管，所述伸缩臂层内设有安装进水管的拖链，拖链的一端与伸缩臂层固定连接，拖链的另一端与伸缩臂层滑动接触，所述第一清洗杆、第二清洗杆和第三清洗杆均与进水管连通。当伸缩臂层伸长时，伸缩臂层内的拖链也同步移动，便于让第一清洗杆、第二清洗杆和第三清洗杆与进水管处于连通状态；拖链能够对进水管的移动进行限位和保护，当伸缩杆回缩时，拖链能够带动进水管同步回退，避免进水管弯折。
附图说明
图1为本发明一种洗消车的控制臂实施例的结构示意图；
图2为图1中第一清洗杆、第二清洗杆和第三清洗杆洗消时的状态图；
图3为控制机构的示意图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式进一步详细的说明：
说明书附图中的附图标记包括：支撑座10、下臂层20、第一油缸201、第一铰接杆202、第一回转马达203、伸缩臂层30、伸缩油缸301、第二铰接杆302、第二油缸303、进水管304、拖链305、第二回转马达306、安装框架层40、滑轨401、第一连杆402、第二连杆403、升降油缸404、第一滑槽405、第二滑槽406、第一清洗杆501、第二清洗杆502、第三清洗杆503、链轮60、链条601、第一滑块602、第二滑块603、限位块701、气撑杆702、弹簧703。
实施例基本如附图1、附图2和附图3所示：一种洗消车的控制臂，包括支撑座10、下臂层20、伸缩臂层30、、控制机构、安装框架层40以及对装备进行清洗的清洗机构，清洗机构包括安装在安装框架层40的横梁层和立柱层，支撑座10、下臂层20、伸缩臂层30和安装框架层40依次铰接。
支撑座10与下臂层20之间铰接有控制下臂层20与支撑座10角度的第一油缸201和Y型的第一铰接杆202，第一铰接杆202的三个端头分别与下臂层20、支撑座10和第一油缸201铰接，第一油缸201的左端与下臂层20铰接，支撑座10与下臂层20之间设有第一回转马达203。
伸缩臂层30与下臂层20之间设有控制伸缩臂层30与下臂层20角度的第二油缸303和Y型的第二铰接杆302，第二铰接杆302的三个端头分别与下臂层20、伸缩臂层30和第二油缸303铰接，第二油缸303的下端与下臂层20铰接；伸缩臂层30与安装框架层40之间设有第二回转马达306，伸缩臂层30内设有伸缩油缸301，伸缩臂层30内设有进水管304和安装进水管304的拖链305，拖链305的下端与伸缩臂层30焊接，拖链305的上端与伸缩臂层30滑动接触，第一清洗杆501、第二清洗杆502和第三清洗杆503均与进水管304连通。
控制机构包括处理器、柱塞泵、若干电控液压阀、角度传感器和长度传感器，第一回转马达203、第二回转马达306、电控液压阀、角度传感器和长度传感器分别与处理器电连接，若干电控液压阀的一端均与柱塞泵连通，第一油缸201、第二油缸303和伸缩油缸301分别与电控液压阀的另一端连通。
横梁层包括水平设置的第一清洗杆501和带动第一清洗杆501上下移动的剪式降单元，剪式降单元包括第一连杆402、第二连杆403和升降油缸404，第一连杆402与第二连杆403的中部铰接，第一连杆402与第二连杆403的上端与安装框架层40连接，第一连杆402与第二连杆403的下端与第一清洗杆501连接。
安装框架层40上设有供第二连杆403的端部水平滑动的第二滑槽406，第一清洗杆501上设有供第一连杆402的端部水平滑动的第一滑槽405。
立柱层包括链条601、带动链条601转动的两个限位单元、水平焊接安装框架层40上的滑轨401、链轮60、第一安装块、第二安装块、第二清洗杆502和第三清洗杆503，链轮60转动安装在安装框架层40上，链轮60与连通的接触处将链条601分为上侧的第一部和下侧的第二部，第一安装块焊接在第一部上，第二安装块焊接在第二部上，第二清洗杆502与第一安装块铰接，第三清洗杆503与第二安装块铰接，第一安装块和第二安装块均与滑轨401滑动接触。
限位单元包括限位块701、气撑杆702、弹簧703和安装轴，限位块701焊接在安装框架层40上，弹簧703同轴安装在安装轴上，弹簧703和安装轴均安装在第二清洗杆502与第一安装块铰接处和第三清洗杆503与第二安装块铰接处，气撑杆702安装在第二清洗杆502与第一滑块602的铰接处和第三清洗杆503与第二滑块603的铰接处；第二清洗杆502和第三清洗杆503的侧面均能与限位块701相抵。
本实施例中的一种洗消车的控制臂在使用时，将待洗消的装备移动至控制臂伸展的范围内，控制机构中的柱塞泵启动，同时处理器对电控液压阀进行控制，进而控制柱塞泵中的液压油进入到第一油缸201、第二油缸303和伸缩油缸301中，实现第一油缸201和第二油缸303的启动，第一油缸201拉动第一铰接杆202，促使下臂层20相对支撑座10转动，调整下臂层20的角度的位置，进而对伸缩臂层30和清洗机构的位置进行改变；同时第二油缸303拉动第二铰接杆302，促使第二铰接杆302带动伸缩臂层30相对下臂层20转动，且伸缩油缸301能够将整个伸缩臂层30伸长，进一步改变清洗机构的位置，使清洗机构中的横梁层和立柱层与待洗消的装备相对，便于对待清洗装备进行洗消。
伸缩臂层30在伸缩油缸301的作用下伸长时，同时伸缩臂层30内的拖链305和进水管304也同步移动，让第一清洗杆501、第二清洗杆502和第三清洗杆503与进水管304处于连通状态。
此时待洗消的装备位于第一清洗杆501的中部，正向转动链轮60时，链条601上的第一滑块602和第二滑块603相互靠近，进而让第二清洗杆502和第三清洗杆503相向而行，限位块701分别与第二清洗杆502和第三清洗杆503的侧面相抵，限位块701能让第二清洗杆502和第三清洗杆503保持水平的收缩放置在安装架的状态；当第一滑块602和第二滑块603分别带动第二清洗杆502与第三清洗杆503移动至两个限位块701之间时，两个限位块701不再与第二清洗杆502与第三清洗杆503相抵，进而第二清洗杆502与第三清洗杆503在弹簧703弹力、气撑杆702的支撑力和自重的作用下，自动下垂与装备的侧面相对；同时升降油缸404在带动第一清洗杆501下移，第一连杆402的端部在第一滑槽405内向右移动，第二连杆403的端部在第二滑槽406内向右滑动，实现第一清洗杆501的下移。如附图2所示，此时第一清洗杆501、第二清洗杆502和第三清洗杆503呈门洞形且在一个平面上，该平面与待洗消的装置的轴线垂直。
向进水管304进泵入洗消液，洗消液进入到第一清洗杆501、第二清洗杆502和第三清洗杆503中，对装置的上表面和两个侧面进行洗消；洗消的过程中，如附图3所示，控制机构中的处理器对电控液压阀的电流进行控制，同时电控液压阀向处理器发出电流反馈信号，同时角度传感器和长度传感器对信号进行实时的传递，处理器进行实施的处理，通过电流来控制电控液压阀的开度，通过电控液压阀对第一回转马达203和第二回转马达306的转动角度进行控制，第一回转马达203能对整个控制臂的位置进行微调，第二回转马达306能对清洗机构的位置进行微调，两者共同作用，同时调整第一油缸201、第二油缸303和伸缩油缸301运动速度，让移动的第一清洗杆501、第二清洗杆502和第三清洗杆503所在的平面一直与待洗消的装置的轴线垂直，便于对洗消的平面进行全面的洗消。
洗消完成后，反向转动链轮60，第二清洗杆502和第三清洗杆503相背而行，第二清洗杆502和第三清洗杆503远离车体，当第二清洗杆502和第三清洗杆503再次分别与两侧的限位块701接触时，第二清洗杆502和第三清洗杆503的侧面与限位块701的侧面相抵，此时对第二清洗杆502和第三清洗杆503内的弹簧703和气撑杆702进行压缩，当第二清洗杆502和第三清洗杆503回到原位时，第二清洗杆502和第三清洗杆503被收折在安装架内；同时关闭升降油缸404，缩短升降油缸404，进而让第一连杆402和第二连杆403被收拢，此过程中第一清洗杆501能够平稳的上移。
以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构和/或特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。