一种喷涂机器人的制作方法

本发明涉及一种机器人，具体是一种喷涂机器人。

背景技术：

现在，油漆、涂料等物料可以利用喷洒装置将其雾化后喷涂在工件上，然而，一半以上的喷涂液弥漫在空气中，造成资源的大量浪费，也对作业环境造成了很大影响，会导致环境污染以及工作环境的恶劣。

现有技术中通常采用水帘式漆雾净化装置，水帘式漆雾净化装置利用水泵通过水管、水帘板及喷水嘴形成喷射式溢流，并形成瀑布状态的水雾，使喷涂过程中产生的漆雾一碰撞到水雾就会被水吸附，冲至污水槽积存，然而废漆容易粘附于水泵、水管及喷水嘴上引起堵塞，水帘板因沉积漆雾会造成水流不连续，净化效率低。

现在随着科技生活的不断进步，工业化生产的不断集成化和自动化，现在喷涂机器人在大量兴起，喷涂机器人又叫喷漆机器人(spraypaintingrobot)，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，1969年由挪威trallfa公司(后并入abb集团)发明。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。

喷涂机器人的主要优点(1)柔性大。工作范围大大。(2)提高喷涂质量和材料使用率。(3)易于操作和维护。可离线编程，大大的缩短现场调试时间。(4)设备利用率高。喷涂机器人的利用率可达90％-95％。

现在大多数的喷涂机器人结构较为简单，功能单一，无法满足现在的使用要求。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种喷涂机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种喷涂机器人，包括转台，所述转台上装有转动底座，转动底座上装有第一机械臂，第一机械臂上装有第二机械臂，第二机械臂前端装有转动机械臂，转动机械臂前端装有喷涂装置，喷涂装置包括气罩，气罩通过隔板分为上部的喷涂室和除尘室，所述喷涂室内装有喷涂枪，喷涂枪连接进气管，所述除尘室内装有喷气除尘头，除尘室下端的气罩上通过出气口连接中转气室，中转气室连接除尘回收装置。

作为本发明进一步的方案：所述转动机械臂通过柔性气管和下路连接喷漆发生箱，喷漆发生箱安装在第二机械臂上，喷漆发生箱内装有气泵。

作为本发明进一步的方案：所述转动机械臂通过转动控制装置铰接在第二机械臂首端。

作为本发明进一步的方案：所述隔板末端设有限位滑轨，限位滑轨上装有滑套，滑套下端装有毛刷。

作为本发明进一步的方案：所述喷涂枪连接稳压装置，稳压装置连接喷漆电控阀，喷漆电控阀连接进气管。

作为本发明进一步的方案：所述喷气除尘头通过除尘电控阀连接进气管。

作为本发明进一步的方案：所述进气管连接进气管接头。

作为本发明进一步的方案：所述除尘回收装置外端连接引风机。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明结构新颖，运行稳定，能够实现自动化喷涂加工，功能多样，满足了现在的使用要求。

附图说明

图1为喷涂机器人的结构示意图。

图2为喷涂机器人中喷涂装置的结构示意图。

图中：1-转台、2-转动底座、3-第一机械臂、4-第二机械臂、5-喷漆发生箱、6-转动机械臂、7-喷涂装置、8-除尘室、9-喷气除尘头、10-毛刷、11-限位滑轨、12-隔板、13-喷涂枪、14-喷涂室、15-气罩、16-稳压装置、17-喷漆电控阀、18-进气管、19-进气管接头、20-除尘电控阀、21-引风机、22-除尘回收装置、23-中转气室、24-出气口。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1和2，本发明实施例中，一种喷涂机器人，包括转台1，转台1上装有转动底座2，转动底座2上装有第一机械臂3，第一机械臂3上装有第二机械臂4，第二机械臂4前端装有转动机械臂6，转动机械臂6前端装有喷涂装置7，喷涂装置7包括气罩15，气罩15通过隔板12分为上部的喷涂室14和除尘室8，喷涂室14内装有喷涂枪13，喷涂枪13连接进气管18，除尘室8内装有喷气除尘头9，除尘室8下端的气罩15上通过出气口24连接中转气室23，中转气室23连接除尘回收装置22，转动机械臂6通过柔性气管和下路连接喷漆发生箱5，喷漆发生箱5安装在第二机械臂4上，喷漆发生箱5内装有气泵，转动机械臂6通过转动控制装置铰接在第二机械臂4首端，隔板12末端设有限位滑轨11，限位滑轨11上装有滑套，滑套下端装有毛刷10，喷涂枪13连接稳压装置16，稳压装置16连接喷漆电控阀17，喷漆电控阀17连接进气管18，喷气除尘头9通过除尘电控阀20连接进气管18，进气管18连接进气管接头19，除尘回收装置22外端连接引风机21。

本发明结构新颖，运行稳定，能够实现自动化喷涂加工，功能多样，满足了现在的使用要求。

实施例1

本发明实施例中，一种喷涂机器人，包括转台1，转台1上装有转动底座2，转动底座2上装有第一机械臂3，第一机械臂3上装有第二机械臂4，第二机械臂4前端装有转动机械臂6，转动机械臂6前端装有喷涂装置7，喷涂装置7包括气罩15，气罩15通过隔板12分为上部的喷涂室14和除尘室8，喷涂室14内装有喷涂枪13，喷涂枪13连接进气管18，除尘室8内装有喷气除尘头9，除尘室8下端的气罩15上通过出气口24连接中转气室23，中转气室23连接除尘回收装置22，转动机械臂6通过柔性气管和下路连接喷漆发生箱5，喷漆发生箱5安装在第二机械臂4上，喷漆发生箱5内装有气泵，转动机械臂6通过转动控制装置铰接在第二机械臂4首端，隔板12末端设有限位滑轨11，限位滑轨11上装有滑套，滑套下端装有毛刷10，喷涂枪13连接稳压装置16，稳压装置16连接喷漆电控阀17，喷漆电控阀17连接进气管18，喷气除尘头9通过除尘电控阀20连接进气管18，进气管18连接进气管接头19，除尘回收装置22外端连接引风机21。本发明在对板件表面进行喷涂加工时，且板件表面洁净无需其他处理，本发明和市面上大多数喷涂机器人一眼进行喷涂加工，通过机械臂的转动，以及喷涂装置7的运行即可完成喷漆加工。

实施例2

本发明实施例中，一种喷涂机器人，包括转台1，转台1上装有转动底座2，转动底座2上装有第一机械臂3，第一机械臂3上装有第二机械臂4，第二机械臂4前端装有转动机械臂6，转动机械臂6前端装有喷涂装置7，喷涂装置7包括气罩15，气罩15通过隔板12分为上部的喷涂室14和除尘室8，喷涂室14内装有喷涂枪13，喷涂枪13连接进气管18，除尘室8内装有喷气除尘头9，除尘室8下端的气罩15上通过出气口24连接中转气室23，中转气室23连接除尘回收装置22，转动机械臂6通过柔性气管和下路连接喷漆发生箱5，喷漆发生箱5安装在第二机械臂4上，喷漆发生箱5内装有气泵，转动机械臂6通过转动控制装置铰接在第二机械臂4首端，隔板12末端设有限位滑轨11，限位滑轨11上装有滑套，滑套下端装有毛刷10，喷涂枪13连接稳压装置16，稳压装置16连接喷漆电控阀17，喷漆电控阀17连接进气管18，喷气除尘头9通过除尘电控阀20连接进气管18，进气管18连接进气管接头19，除尘回收装置22外端连接引风机21。本发明在对不规则工件表面进行喷涂加工时，且板件表面洁净无需其他处理，本发明和市面上大多数喷涂机器人一眼进行喷涂加工，通过机械臂的转动，以及喷涂装置7的运行即可完成喷漆加工。

实施例3

本发明实施例中，一种喷涂机器人，包括转台1，转台1上装有转动底座2，转动底座2上装有第一机械臂3，第一机械臂3上装有第二机械臂4，第二机械臂4前端装有转动机械臂6，转动机械臂6前端装有喷涂装置7，喷涂装置7包括气罩15，气罩15通过隔板12分为上部的喷涂室14和除尘室8，喷涂室14内装有喷涂枪13，喷涂枪13连接进气管18，除尘室8内装有喷气除尘头9，除尘室8下端的气罩15上通过出气口24连接中转气室23，中转气室23连接除尘回收装置22，转动机械臂6通过柔性气管和下路连接喷漆发生箱5，喷漆发生箱5安装在第二机械臂4上，喷漆发生箱5内装有气泵，转动机械臂6通过转动控制装置铰接在第二机械臂4首端，隔板12末端设有限位滑轨11，限位滑轨11上装有滑套，滑套下端装有毛刷10，喷涂枪13连接稳压装置16，稳压装置16连接喷漆电控阀17，喷漆电控阀17连接进气管18，喷气除尘头9通过除尘电控阀20连接进气管18，进气管18连接进气管接头19，除尘回收装置22外端连接引风机21。本发明在对板件表面进行喷涂加工时，且板件表面有灰尘影响喷漆效果，本发明和市面上大多数喷涂机器人一眼进行喷涂加工，通过本发明中的除尘室8的设计，实现对板件表面进行除尘处理，再通过除尘回收装置进行回收，实现除尘喷漆一体化加工，保证喷漆效果，通过机械臂的转动，以及喷涂装置7的运行即可完成喷漆加工。

实施例4

本发明实施例中，一种喷涂机器人，包括转台1，转台1上装有转动底座2，转动底座2上装有第一机械臂3，第一机械臂3上装有第二机械臂4，第二机械臂4前端装有转动机械臂6，转动机械臂6前端装有喷涂装置7，喷涂装置7包括气罩15，气罩15通过隔板12分为上部的喷涂室14和除尘室8，喷涂室14内装有喷涂枪13，喷涂枪13连接进气管18，除尘室8内装有喷气除尘头9，除尘室8下端的气罩15上通过出气口24连接中转气室23，中转气室23连接除尘回收装置22，转动机械臂6通过柔性气管和下路连接喷漆发生箱5，喷漆发生箱5安装在第二机械臂4上，喷漆发生箱5内装有气泵，转动机械臂6通过转动控制装置铰接在第二机械臂4首端，隔板12末端设有限位滑轨11，限位滑轨11上装有滑套，滑套下端装有毛刷10，喷涂枪13连接稳压装置16，稳压装置16连接喷漆电控阀17，喷漆电控阀17连接进气管18，喷气除尘头9通过除尘电控阀20连接进气管18，进气管18连接进气管接头19，除尘回收装置22外端连接引风机21。本发明在对不规则工件表面进行喷涂加工时，且工件表面有灰尘影响喷漆效果，通过本发明中的除尘室8的设计，实现对板件表面进行除尘处理，再通过除尘回收装置进行回收，实现除尘喷漆一体化加工，保证喷漆效果，通过机械臂的转动，以及喷涂装置7的运行即可完成喷漆加工。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。