本实用新型涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机注药系统。
背景技术：
目前，随着土地流转、农业土地生产逐渐规模化，为提高农业生产效率、降低农业生产成本，使用无人机进行喷洒农药等作业的需求日趋增多。农用无人机在作业中需要不停的加注药水，如何快速、安全的给无人机药箱加入药水是农业植保无人机效率提高的重要保障。相关技术中的植保无人机采用人工加注药水的方法，这种加注方法效率非常低，严重的影响了农业植保无人机的工作效率；同时，人工加注药水的过程中会直接接触有毒药物，从而影响人们健康。
技术实现要素：
本实用新型旨在提供一种无人机注药系统，能够实现自动灌药操作，操作更安全。
为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：
一种无人机注药系统，包括：
药箱，所述药箱设置在无人机上，药箱顶部具有开口，开口上设置有密封接头；
机械臂，所述机械臂的端部设置有注药接头，当所述注药接头与所述密封接头抵接时，注药接头与密封接头连通；
储药箱，所述储药箱设置有注药泵，注药泵具有泵出口和泵入口，所述泵入口与所述储药箱内部连通，泵出口与所述注药接头通过导管连通。
在一些实施例中，所述储药箱内设置有搅拌轴，储药箱上设置有搅拌电机；所述搅拌轴一端连接有叶片，搅拌轴另一端贯穿储药箱并与搅拌电机连接。
在一些实施例中，所述密封接头包括：
固定部，所述固定部包括进料部、出料部，以及连通进料部与出料部的管路，管路内设有密封部；
位于固定部内的活动部，活动部上设有阻断部，当密封部与阻断部抵接时，控制管路断开；当密封部与阻断部分离时，控制管路连通；
连接所述固定部与活动部的弹性件，弹性件一端与活动部抵接，另一端与固定部抵接。
在一些实施例中，所述进料部与阻断部外壁上分别开有两个密封槽，密封槽内设置有密封圈。
在一些实施例中，所述注药接头包括注药管和连接管，注药管一端封闭一端开口，注药管开口端通过导管与泵出口连通；所述连接管底部与注药管外壁垂直连接；所述注药管外壁上设置有注药孔，注药孔位于连接管内腔中。
在一些实施例中，所述注药接头与机械臂之间还包括连接件，注药接头通过连接件固定在机械臂上。
在一些实施例中，所述储药箱上还设置有流量计，所述流量计用于检测注药泵的注药量。
在一些实施例中，所述储药箱上还包括液位计，所述液位计用于观测储药箱中剩余药量。
在一些实施例中，所述泵入口设置有电磁阀，泵出口设置有止回阀。
本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
图1是本实用新型结构示意图；
图2是本实用新型俯视图；
图3是储药箱结构示意图；
图4是注药接头与密封接头配合示意图；
图5是密封接头结构示意图；
图6是注药接头结构示意图；
图中：100-药箱、200-机械臂、300-储药箱。
101-密封接头、102-固定部、103-进料部、104-出料部、105-管路、106-密封部、107-活动部、108-阻断部、109-弹性件、110-导向部、111-进料密封圈、112-阻断密封圈；
201-注药接头、202-注药管、203-连接管、204-注药孔；
301-注药泵、302-泵入口、303-泵出口、304-搅拌电机、305-搅拌轴、306-流量计、307-液位计、308-电磁阀、309-止回阀。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本实用新型进行进一步详细说明。
本实施例中，如图1-6所示，一种无人机注药系统，包括：药箱100、机械臂200和储药箱300。
药箱100设置在无人机上，药箱100顶部具有开口，开口上设置有密封接头101；机械臂200的端部设置有注药接头201，当注药接头201与密封接头101抵接时，注药接头201与密封接头101连通；储药箱300设置有注药泵301，注药泵301具有泵出口303和泵入口302，所述泵入口302与所述储药箱300内部连通，泵出口303与所述注药接头201通过导管连通。
无人机在作业过程中检测到自身药量不足，达到预先设定的阀值，启动返航程序，回归预设的返航点。药箱100安装在无人机上，并通过管路为无人机上的喷洒部件供药；可以理解的，药箱100通过可以从无人机上拆离进而注药，亦可以直接在无人机上进行注药。
具体地，无人机停靠在指定位置，通过机械臂200的动作，使位于机械臂200端部的注药接头201与药箱100顶部的密封接头101接触并抵接，进而使药箱100内部通过注药接头201与储药箱300连通，在注药泵301的工作下，使得储药箱300内的药液被泵入到无人机药箱100中；药箱100注药完成后，机械臂200动作，使注药接头201与密封接头101分离，完成药箱100的密封。
在一些实施例中，储药箱300内设置有搅拌轴305，储药箱300上设置有搅拌电机304；搅拌轴305一端连接有叶片，搅拌轴305另一端贯穿储药箱300并与搅拌电机304连接。储药箱300上还设置有流量计306，流量计306用于检测注药泵301的注药量。储药箱300上还包括液位计307，液位计307用于观测储药箱300中剩余药量。泵入口302设置有电磁阀308，泵出口303设置有止回阀309。
其中，储药箱300的侧面设置有液位计307，可以及时知晓储药箱内储液情况，方便工作人员进行操作；储药箱300顶部靠近侧边位置，开有窗口并设置有封闭盖，工作人员可通过该窗口向储药箱300灌入药粉和水，通过储药箱内的搅拌轴305进行搅拌混合，得到预设浓度并混合均匀的药液；在注药泵301向药箱100泵入药液时，通过流量计306，检测药箱100内的药量情况，及时给出信号使注药泵301停止工作。容易想到的，植保无人机喷洒的药液具有毒性，为避免药液泄漏，注药泵301的两个开口均设置有阀门。
在一些实施例中，密封接头101包括：固定部102，固定部102包括进料部103、出料部104，以及连通进料部103与出料部104的管路105，管路105内设有密封部106；位于固定部102内的活动部107，活动部107上设有阻断部108，当密封部106与阻断部108抵接时，控制管路105断开；当密封部106与阻断部108分离时，控制管路105连通；连接固定部102与活动部107的弹性件109，弹性件109一端与活动部107抵接，另一端与固定部102抵接。进料部103与阻断部108外壁上分别开有两个密封槽，密封槽内设置有密封圈。
具体的，密封接头101由固定部102，活动部107和弹性件109组成；固定部102与进料密封圈111装配，活动部107与阻断密封圈112装配；装配好密封圈的活动部107插入固定部102内，使导向部110伸出进料部103，然后装入弹簧，锁定固定部102上的出料部104；液体从固定部102上的进料部103进入，到达管路105内，阻断部108装配阻断密封圈112，将管路105分为上下两个腔体，液体进入出料部104近端腔体后，弹簧将阻断部108压合到管路105中的密封部106，在阻断部108和密封圈的作用下，将管路105密封，出料部104近端腔体内的液体不会流出，达到阻断效果。
当需要连通时，导向部110端部会受力，弹簧受到压缩，两个腔体连通，药液可以通过格栅件的四个凹陷区域，流入管路105，再从出料部104流出，形成一个通路，反向流通原理一致；出料部104与注药接头201连接，通过进料部103外壁上密封圈与注药接头201的内壁接触，实现密封，保证整个通路无药液遗漏。
活动部107上的导向部用有凹槽的格栅方式，整个流道由一个固定部实现，格栅件做阻断；格栅件四周凹陷无阻挡，格栅端部受到推力时，压缩弹簧，使格栅的密封端面向出料部移动，两个腔体直接连通，药液从格栅件与管路形成的腔体内流出，不工作时，格栅收到弹簧的弹力，将格栅向下压合，使之阻断部108与密封部106实现密封，达到隔断效果。
注药接头201包括注药管202和连接管203，注药管202一端封闭一端开口，注药管202开口端通过导管与泵出口303连通；连接管203底部与注药管202外壁垂直连接；所述注药管202外壁上设置有注药孔204，注药孔204位于连接管203内腔中。当注药接头201与密封接头101连接时，注药孔204与活动部107不接触。
在一些实施例中，注药接头201与机械臂200之间还包括连接件，注药接头201通过连接件固定在机械臂200上。
还包括控制模块，控制模块用于检测无人机位置，并控制机械臂200与注药泵301动作。当无人机检测到药箱100需要进行加液时，返航到指定位置，控制模块检测到无人机，控制机械臂200动作，使注药接头201与无人机药箱100上的密封接头101连接；此时，控制模块打开注药泵301上的电磁阀308，控制注药泵301工作，药液通过注药泵301进入药箱100；药箱100内液体量通过注药泵301上的流量计306检测，当药液流量达到预设阀值，流量计306发出信号，控制模块接收信号并控制注药泵301停止工作，并关闭电磁阀308；停止工作5秒后，机械臂200动作，使注药接头201与密封接头101脱离，避免残留液体渗出。
控制模块通过设置一系列指令，完成机械臂200与注药泵301的自动工作，不需要人工进行操作，实现完全的自动化，减轻人工劳动强度。
当然，本实用新型还可有其它多种实施方式，在不背离本实用新型精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可根据本实用新型作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。