本发明涉及涂装设备技术领域，尤其是涉及一种悬挂式架空缆线涂装机器人。
背景技术：
由于我国有不少输电线路穿越的地理环境较为复杂，水汽过多的地区每年遇到寒冬，架空缆线冰结负荷超重常常会对架空缆线造成很大的威胁，易使电网遭到破坏，安全运行受到严重影响。为减少、减弱冰害对架空缆线的影响，故需对架空缆线进行涂装防覆冰涂料(使架空缆线表面具有很强的疏水性同时又大大降低结冰对缆线表面的附着力)，而在跨度数百米架空缆线上进行涂装作业较难实施，且劳动强度高、危险性大，为此需要专门的自动机械来实施完成。
中国专利公开号为cn102637488b的发明专利的公开了一种架空裸导线绝缘化喷涂装置，其包括架空裸导线(1)和行走吊架(6)，在行走吊架(6)中分别设置有蓄电池(7)、牵引电机(8)、电控气泵(14)和绝缘涂料罐(15)，在行走吊架(6)的前端固定设置有前吊杆(5)，在前吊杆(5)的顶端固定设置有前轴承座(3)，在前轴承座(3)中活动设置有前轮轴(4)，在前轮轴(4)上固定设置有前主动行走轮(2)，前主动行走轮(2)通过轮面上的行走凹槽活动行走在架空裸导线(1)上，牵引电机(8)的输出轴与齿轮传动机构(9)的输入端机械连接，齿轮传动机构(9)的输出端与固定设置在前轮轴(4)上的驱动齿轮啮合，在行走吊架(6)的后端固定设置有后吊杆，在后吊杆的顶端固定设置有后轴承座(13)，在后轴承座(13)中活动设置有后轮轴，在后轮轴上设置有后从动行走轮(12)，后从动行走轮(12)通过轮面上的行走凹槽活动行走在架空裸导线(1)上，在行走吊架(6)的后端固定设置有燕尾形支架(17)，在燕尾形支架(17)的两末端均设置有绝缘涂料喷嘴(18)，两绝缘涂料喷嘴(18)设置在架空裸导线(1)的两侧，在绝缘涂料喷嘴(18)上设置有v形防护罩(19)，绝缘涂料喷嘴(18)通过涂料输送管(16)与绝缘涂料罐(15)连通。在架空裸导线(1)的下方的地面上设置有遥控器，该遥控器实现对设置在行走吊架(6)中的牵引电机(8)和电控气泵(14)的遥控。这种架空裸导线绝缘化喷涂装置，由于其前主动行走轮(2)和后从动行走轮(12)没有设置压紧机构，喷涂装置爬坡时会发生后退现象，严重时甚至会从架空裸导线(1)上摔下来，工作可靠性较差。
中国专利cn201720315775.7，一种输电线路检修辅助设备，包括底座和设置在底座上的cpu模块，cpu模块用于实现本设备的自动化智能化控制，并在在底座上设置结构相同的左行走机构和右行走机构，在左行走机构和右行走机构之间设置锁紧机构，在左行走机构左侧设置喷涂机构，这样左行走机构和右行走机构能够带动本设备在输电线上行走，锁紧机构能够在喷涂机构工作时将本设备锁紧在输电线上以防止爬坡时发生后退甚至摔落，而喷涂机构能够对裸露的输电线进行绝缘漆喷涂处理以提高裸露输电线路的绝缘性和安全性能。然而，上述的结构虽然在一定程度上解决了设备的稳定性的问题，但是，该设备携带不方便，无法适用于诸如水汽过多、霜冻、冰害的天气条件下工作。
因此，本发明提出了一种悬挂式架空缆线涂装机器人，是横侧向悬挂于缆线上，具有自动涂装、控制，障碍清除，便于施工，便于携带等功能。
技术实现要素：
本发明提供一种悬挂式架空缆线涂装机器人，以解决现有技术中的无法适用于诸如水汽过多、霜冻、冰害的天气条件下工作等问题。
本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种悬挂式架空缆线涂装机器人，包括：壳体、设置在所述壳体内的控制器、行走机构、涂装机构，在所述壳体的侧壁设有槽口，在所述槽口的两端分别设有限位器，以便于将机器人横侧向悬挂于线缆上，在所述壳体内设有电池，其中：所述行走机构包括主动轮、被动轮和毛刷轮，所述主动轮和毛刷轮均设置在线缆的上方，所述被动轮设置在线缆的下方，所述主动轮和被动轮上均设有能与所述线缆配合的沟槽，通过所述主动轮和被动轮同时对线缆的配合，以保证设备的稳定性；所述毛刷轮连接有驱动电机，以实现毛刷轮对线缆的表面进行清理；
所述涂装机构包括上盖片和下盖片，所述上盖片固定在所述线缆的上方，所述下盖片设置在所述线缆的下方，所述上盖片和下盖片上均设有柔性涂布，当所述上盖片和下盖片合拢环抱缆线，涂装机器人行进时对所述线缆进行涂装作业；
所述壳体内设有储料槽，在所述储料槽内设有输料泵，所述上盖片通过送料管与输料泵相连接，在所述泵输的作用下，为所述上盖片输送涂料，在上下盖片合拢环抱中对缆线进行淋、浸涂装作业。
作为优选的技术方案，所述储料槽设置在所述上盖片的正下方，以便于回收滴落的涂料。
作为优选的技术方案，所述被动轮固定在第一调节杆上，所述第一调节杆与联杆相连接，所述联杆的末端设有手柄，通过所述手柄的调节作用，使得所述被动轮与主动轮实现对线缆的配合稳定。
作为优选的技术方案，所述下盖片通过第二调节杆固定于所述联杆相连接，通过所述手柄的调节作用，使得所述被动轮与主动轮实现对线缆的配合稳定。
作为优选的技术方案，所述壳体的顶部设把手，以便于本机器人的携带。
作为优选的技术方案，所述电池为锂电池。
作为优选的技术方案，在所述槽口的两端分别设有摄像头，以便于监测线缆的状态。
作为优选的技术方案，所述主动轮为2个，所述被动轮为1个，所述被动轮位于两个所述主动轮之间。
作为优选的技术方案，所述储料槽内设有液面传感器，用以监控液面变化。
本发明具有的有益效果是：本机器人采用悬挂式结构，能横侧向悬挂于缆线上，在行进时边清除缆线上的尘埃，边进行涂装；具有结构稳定，便于施工，便于携带，悬挂于架空缆线上能自动进行涂装作业，通过摄像头能把架空缆线上涂装前后的图像实时无线传输。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施方案或现有技术中的技术方案，下面将对实施方案或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方案，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明：一种悬挂式架空缆线涂装机器人的剖视图；
图2为本发明：一种悬挂式架空缆线涂装机器人的立体图；
图3为本发明：一种悬挂式架空缆线涂装机器人的俯视图；
图4为本发明：一种悬挂式架空缆线涂装机器人的侧视图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
参照图1-4所示，一种悬挂式架空缆线涂装机器人，包括：壳体1、设置在壳体1内的控制器2、行走机构3、涂装机构4，在壳体1的侧壁设有槽口5，在槽口5的两端分别设有限位器6，以便于将机器人悬挂于线缆99上，在壳体1内设有电池7，本发明中的电池7为锂电池，锂电池7具有质量轻，储能大，使用寿命长，适用于不同温度条件下。本发明在槽口5的两端分别设有摄像头8，以便于监测线缆99的状态
本发明中的行走机构3包括主动轮11、被动轮12和毛刷轮13，毛刷轮13设置在主动轮11的前侧，主动轮11和毛刷轮13均设置在线缆99的上方，被动轮12设置在线缆99的下方，主动轮11和被动轮12上均设有能与线缆99配合的沟槽，通过主动轮11和被动轮12同时对线缆99的配合，以保证设备的稳定性。本实施例中的主动轮11为2个，被动轮12为1个，被动轮12位于两个主动轮11之间，采用此种结构，能够使得线缆99能稳定在行走机构3之间，使得本机器人可以稳定的悬挂于线缆99上，并在行走机构3的作用下行走。
本发明毛刷轮13连接有驱动电机(图中未示出)，以实现毛刷轮13对线缆99的表面进行清理，在具体的使用过程中，毛刷轮13可以清除线缆99表面的灰尘或冰害，使得后续的涂装过程中涂料的附着力更强。
本发明的涂装机构4包括上盖片21和下盖片22，上盖片21固定在线缆99的上方，下盖片22设置在线缆99的下方，上盖片21和下盖片22上均设有柔性涂布，当上盖片21和下盖片22合拢环抱缆线时完成对线缆99涂料工作；壳体1内设有储料槽23，在储料槽23内设有输料泵24，上盖片21通过送料管25与输料泵24相连接，在输料泵24的作用下，为上盖片21提供涂料。本发明的储料槽23设置在上盖片21的正下方，以便于回收滴落的涂料。为了提高输料泵24的使用寿命，在输料泵24上设有过滤网。储料槽23内设有液面传感器26，用以监控液面变化。
本发明中的被动轮12固定在第一调节杆31上，第一调节杆31与联杆32相连接，联杆32的末端设有手柄33，通过手柄33的调节作用，使得被动轮12与主动轮11实现对线缆99的配合稳定。下盖片22通过第二调节杆34固定于联杆32相连接，通过手柄33的调节作用，使得被动轮12与主动轮11实现对线缆99的配合稳定。
本发明中的壳体1的顶部设把手9，以便于本机器人的携带。
本机器人采用悬挂式结构，能在行进时边清除缆线上的尘埃，边进行涂装；结构稳定，适用于诸如水汽过多、霜冻、冰害的天气条件下工作，通过摄像头能把架空缆线上涂装前后的图像实时无线传输。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。