本发明涉及机器人喷涂技术领域，具体涉及一种适用于装配式住宅的方管的机器人喷涂方法。
背景技术：
在喷涂行业使用喷涂机器人可以避免人工长期处于有毒有害的生产环境。目前对喷涂机器人的编程方式主要包括人工示教法和离线编程法。人工示教法是由经验丰富的工人操作机器人控制手柄来逐步移动喷枪的位置，以完成整个喷涂路径的设定。通过记录和保存机器人末端关节的参数变化和位置，使得机器人可以重复原来的运动轨迹，以实现自动喷涂。此种方法具有相对较高的人工成本。
技术实现要素：
本发明旨在提供了一种适用于装配式住宅的方管的机器人喷涂方法。
本发明提供如下技术方案：
一种适用于装配式住宅的方管的机器人喷涂方法，包括以下步骤：
(1)喷涂机器人启动，喷涂机器人位于原点位置；
(2)喷涂机器人处于喷涂等特位
(3)plc控制模块向喷涂机器人发出是否允许喷涂信号：
a.若是，则控制喷涂机器人运动至方管定模喷涂点；
b.若否，则返回喷涂机器人原点；
(4)plc控制模块向喷余机器人发出是否允许定模喷涂信号；
a，若是，则进行定模喷涂点来然社这开控制定模喷涂电磁阀开启，进行定模喷涂，自动定模喷涂完毕后，进行自动定模吹扫自动定模吹完毕后，进入到方管动模喷涂点，plc控制模块向喷涂机器人发出是否允许动模喷涂信号；
b，若否，自动模式下，机器人等待2-5s后返回喷涂机器人原点重复上述步骤a和b。
所述喷涂前对方管进行光学测量，以获取所述方管的三维投影视图和方管的尺寸信息。
对喷涂工件进行光学测量的步骤包括：将所述方管从传送台的一端传送到另一端；以及在所述方管的传送过程中，采用两组光幕发射器和接收器分别测量和记录所述方管的第一面和第二面的投影视图；以及采用深度摄像机根据所述方管与所述传送台背景之间的距离差测量和记录所述方管的第三面的投影视图。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明喷涂机器人可以自动测量方管三视图，并根据三视图自动生成喷枪的喷涂轨迹，不需要人工试喷，从而提高了喷涂精度，减轻了人为负担，同时本发明解决了现有模腔内喷嘴射面会产生喷涂盲区，喷涂效果更好。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种适用于装配式住宅的方管的机器人喷涂方法，包括以下步骤：
(1)喷涂机器人启动，喷涂机器人位于原点位置；
(2)喷涂机器人处于喷涂等特位
(3)plc控制模块向喷涂机器人发出是否允许喷涂信号：
a.若是，则控制喷涂机器人运动至方管定模喷涂点；
b.若否，则返回喷涂机器人原点；
(4)plc控制模块向喷余机器人发出是否允许定模喷涂信号；
a，若是，则进行定模喷涂点来然社这开控制定模喷涂电磁阀开启，进行定模喷涂，自动定模喷涂完毕后，进行自动定模吹扫自动定模吹完毕后，进入到方管动模喷涂点，plc控制模块向喷涂机器人发出是否允许动模喷涂信号；
b，若否，自动模式下，机器人等待2-5s后返回喷涂机器人原点重复上述步骤a和b。
所述喷涂前对方管进行光学测量，以获取所述方管的三维投影视图和方管的尺寸信息。
对喷涂工件进行光学测量的步骤包括：将所述方管从传送台的一端传送到另一端；以及在所述方管的传送过程中，采用两组光幕发射器和接收器分别测量和记录所述方管的第一面和第二面的投影视图；以及采用深度摄像机根据所述方管与所述传送台背景之间的距离差测量和记录所述方管的第三面的投影视图。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于所述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是所述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。