一种物品的喷涂方法、装置、终端和存储介质与流程

1.本技术属于图像处理领域，尤其涉及一种物品的喷涂方法、装置、终端和存储介质。


背景技术：

2.喷涂是指通过喷枪借助压力或离心力将涂料施涂于物品表面的涂装方法。随着科技的发展，结合机器视觉的自动化喷涂技术成为喷涂行业的研究热点。
3.然而，目前的自动化喷涂方式需要终端耗费大量时间进行运算处理，导致物品喷涂的效率低下。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种物品的喷涂方法、装置、终端和存储介质，可以提高物品喷涂的效率。
5.本技术实施例第一方面提供一种物品的喷涂方法，包括：
6.获取第一图像，所述第一图像为对待喷涂物品进行拍摄得到的图像；
7.根据所述第一图像，从至少一张样本图像中确定一张样本图像作为所述第一图像的目标样本图像；
8.获取与所述目标样本图像关联的样本喷涂路径，并对所述样本喷涂路径进行修正，得到所述待喷涂物品的目标喷涂路径；
9.根据所述目标喷涂路径，对所述待喷涂物品进行喷涂。
10.本技术实施例第二方面提供的一种物品的喷涂装置，包括：
11.第一图像获取单元，用于获取第一图像，所述第一图像为对待喷涂物品进行拍摄得到的图像；
12.目标样本图像确定单元，用于根据所述第一图像，从至少一张样本图像中确定一张样本图像作为所述第一图像的目标样本图像；
13.目标喷涂路径确定单元，用于获取与所述目标样本图像关联的样本喷涂路径，并对所述样本喷涂路径进行修正，得到所述待喷涂物品的目标喷涂路径；
14.物品喷涂单元，用于根据所述目标喷涂路径，对所述待喷涂物品进行喷涂。
15.本技术实施例第三方面提供一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
16.本技术实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
17.本技术实施例第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端上运行时，使得终端执行时实现方法的步骤。
18.本技术的实施方式中，通过根据第一图像，从至少一张样本图像中确定一张样本
图像作为目标样本图像；接着，获取与目标样本图像关联的样本喷涂路径，并对样本喷涂路径进行修正，得到待喷涂物品的目标喷涂路径；再根据目标喷涂路径，对待喷涂物品进行喷涂；使得终端不需要对每个待喷涂物品进行全新的路径规划，只需要在已有的样本喷涂路径的基础上进行修正，即可得到待喷涂物品的目标喷涂路径，减少了终端路径规划的运算量，提高了物品喷涂的效率。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是本技术实施例提供的一种物品的喷涂方法的实现流程示意图；
21.图2是本技术实施例提供的对样本喷涂路径进行修正的第一具体实现流程示意图；
22.图3是本技术实施例提供的对样本喷涂路径进行修正的第二具体实现流程示意图；
23.图4是本技术实施例提供的第一图像的示意图；
24.图5是本技术实施例提供的确定第一子路径的具体实现流程示意图；
25.图6是本技术实施例提供的对待喷涂物品进行喷涂的具体实现流程示意图；
26.图7是本技术实施例提供的一种物品的喷涂装置的结构示意图；
27.图8是本技术实施例提供的终端的结构示意图。
具体实施方式
28.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护。
29.喷涂是指通过喷枪借助压力或离心力将涂料施涂于物品表面的涂装方法。随着科技的发展，结合机器视觉的自动化喷涂技术成为喷涂行业的研究热点。
30.目前的自动化喷涂方式需要根据每个物品的点云数据建立点云模型，并在点云模型的基础上进行路径规划。采用这种方式则需要终端对每个物品都进行全新的点云模型建立和全新的路径规划。当物品规格较大时，建立点云模型的计算量和路径规划的计算量将数量级地增加，导致终端需要耗费大量时间进行运算处理，降低了物品喷涂的效率，同时也要求设备需要具备较高的运算能力，提高了生产成本。
31.为了说明本技术的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
32.图1示出了本技术实施例提供的一种物品的喷涂方法的实现流程示意图，该方法可以应用于终端，可适用于需提高物品喷涂的效率的情形。其中，上述终端可以为智能手机、电脑等设备。
33.具体的，上述物品的喷涂方法可以包括以下步骤s101至步骤s104。
34.步骤s101，获取第一图像。
35.其中，上述第一图像为对待喷涂物品进行拍摄得到的图像，待喷涂物品是指需要进行喷涂的物品。
36.在本技术的实施方式中，不对第一图像的获取方式和类型进行限制。在本技术的一些实施方式中，上述第一图像可以是由光学相机对待喷涂物品进行拍摄得到的rgb图像。在本技术的另一些实施方式中，上述第一图像也可以是由深度相机对待喷涂物品进行拍摄得到的深度图像等。
37.步骤s102，根据第一图像，从至少一张样本图像中确定一张样本图像作为第一图像的目标样本图像。
38.在本技术的实施方式中，上述样本图像是对已经完成喷涂路径规划的样本物品进行拍摄得到的图像。其中，样本图像可以包括对不同样本物品进行拍摄得到的图像，还可以包括对相同物品不同角度进行拍摄得到的图像。
39.在本技术的一些实施方式中，上述样本图像可以存储在终端的存储器中，也可以存储在云端服务器中。当需要对待喷涂物品进行喷涂时，上述终端可以从存储器或云端服务器中获取至少一张样本图像。然后，基于第一图像，从至少一张样本图像中确定一张样本图像作为第一图像的目标样本图像。
40.步骤s103，获取与目标样本图像关联的样本喷涂路径，并对样本喷涂路径进行修正，得到待喷涂物品的目标喷涂路径。
41.在本技术的实施方式中，上述喷涂路径是指控制喷枪对物品进行喷涂所使用的路径。
42.在本技术的实施方式中，由于目标样本图像为对已经完成喷涂路径规划的样本物品进行拍摄得到的图像，上述终端可以获取到目标样本图像对应的样本物品已规划好的喷涂路径，即获取到与目标样本图像关联的样本喷涂路径。然后，对已规划好的样本喷涂路径进行修正，得到待喷涂物品的目标喷涂路径。
43.其中，上述样本喷涂路径同样可以存储于终端的存储器中或者云端服务器中。在对样本图像和样本喷涂路径进行存储时，可以用相同的标识信息标识标识互相关联的样本图像和样本喷涂路径，以使上述终端可以基于目标样本图像的标识信息获取与目标样本图像关联的样本喷涂路径。
44.在得到与目标样本图像关联的样本喷涂路径之后，上述终端可以对样本喷涂路径进行修正。
45.具体的，在本技术的一些实施方式中，上述终端可以对第一图像和目标样本图像进行比对，确定其中存在差异的图像区域，并确定第一图像中存在差异的图像区域所需的新路径，以根据第一图像中存在差异的图像区域所需的新路径对样本喷涂路径进行修正，得到待喷涂物品的目标喷涂路径。
46.需要说明的是，本技术不对目标样本图像的确定方式进行限制。
47.在本技术的一些实施方式中，上述终端可以确定图像相似度，再根据图像相似度，从至少一张样本图像中确定一张样本图像作为目标样本图像。
48.其中，上述图像相似度是指至少一张样本图像中的每个样本图像和第一图像之间的相似度。
49.在本技术的一些实施方式中，第一图像和样本图像之间的图像相似度越高，则说明待喷涂物品第一图像对应的部分表面和该样本图像对应的样本物品的部分表面越相似。
50.基于此，可以根据图像相似度，从至少一张样本图像中确定一张样本图像作为目标样本图像。例如，在本技术的一些实施方式中，可以将图像相似度大于预设阈值的图像作为目标样本图像。
51.并且，当目标样本图像和第一图像之间的图像相似度越高，则对与目标样本图像关联的样本喷涂路径进行修正的修正量越少。
52.因此，在本技术的一些实施方式中，可以将至少一张样本图像中与第一图像的图像相似度最高的样本图像作为目标样本图像。此时，终端只需要对样本喷涂路径进行少量修改，即可得到目标喷涂路径，能够有效提高本技术的运算效率。
53.步骤s104，根据目标喷涂路径，对待喷涂物品进行喷涂。
54.具体的，上述终端可以控制喷枪根据目标喷涂路径进行移动，对待喷涂物品进行喷涂，以使待喷涂物品表面被喷涂上喷涂材料。
55.本技术的实施方式中，通过根据第一图像，从至少一张样本图像中确定一张样本图像作为目标样本图像；接着，获取与目标样本图像关联的样本喷涂路径，并对样本喷涂路径进行修正，得到待喷涂物品的目标喷涂路径；再根据目标喷涂路径，对待喷涂物品进行喷涂；使得终端不需要对每个待喷涂物品进行全新的路径规划，只需要在已有的样本喷涂路径的基础上进行修正，即可得到待喷涂物品的目标喷涂路径，减少了终端路径规划的运算量，提高了物品喷涂的效率。
56.为了确定出样本喷涂路径中需要修正的部分，在本技术的一些实施方式中，可以基于第一图像和目标样本图像中各部分图像区域的相似度确定待修正区域。
57.具体的，在本技术的一些实施方式中，如图2所示，上述对样本喷涂路径进行修正，得到待喷涂物品的目标喷涂路径，可以包括以下步骤s201至步骤s205。
58.步骤s201，将第一图像按照预设的分割策略进行图像分割，得到至少一个第一区域。
59.本技术不对分割策略的具体规则进行限制。在本技术的一些实施方式中，上述预设的分割策略可以为均等分割策略，即将第一图像进行均等分割，得到至少一个第一区域，每个第一区域为第一图像中至少一个像素点组成的区域。
60.为了满足实际应用的需求，在本技术的另一些实施方式中，上述分割策略还可以为：基于喷头的喷头形状，确定滑动窗口的大小和步长，并根据滑动窗口的大小和步长对图像进行分割。即用滑动窗口在第一图像上以上述步长进行滑动，并将每次滑动窗口所在图像区域作为一个第一区域。
61.步骤s202，将目标样本图像按照预设的分割策略进行图像分割，得到至少一个的第二区域。
62.也就是说，在本技术的一些实施方式中，需要以对第一图像进行图像分割使用的分割策略对目标样本图像进行图像分割，得到至少一个的第二区域。同样的，每个第二区域为目标样本图像中至少一个像素点组成的区域。
63.步骤s203，计算第一图像中的每个第一区域和在目标样本图像中与每个第一区域对应的第二区域之间的第一区域相似度。
64.在本技术的一些实施方式中，基于第一区域和第二区域是以相同的分割策略进行图像分割得到的图像区域，上述终端可以为第一图像中的每个第一区域匹配在目标样本图像中与每个第一区域对应的第二区域。
65.例如，当上述分割策略为均等分割时，可以根据第一区域所在的像素坐标，确定目标样本图像中相同像素坐标上的第二区域作为该第一区域对应的第二区域。
66.当第一图像和目标样本图像中存在相似的图像区域时，待喷涂物品的喷涂路径上这部分相似的图像区域对应的子路径和样本喷涂路径上这部分相似的图像区域对应的子路径也是相同或相似的，说明可以不对样本喷涂路径上相似的图像区域对应的子路径进行修正。
67.反之，当第一图像和目标样本图像中存在不相似的图像区域时，待喷涂物品的喷涂路径上这部分不相似的图像区域对应的子路径和样本喷涂路径上这部分不相似的图像区域对应的子路径是不相似的，说明需要对样本喷涂路径上不相似的图像区域对应的子路径进行修正。
68.因此，上述终端可以计算第一图像中的每个第一区域和在目标样本图像中与每个第一区域对应的第二区域之间的第一区域相似度，每个第一区域度相似可以表示第一区域和第二区域之间的相似程度。
69.其中，区域相似度的计算方式可以由工作人员根据实际情况进行调整。在本技术的一些实施方式中，可以基于第一区域中各个像素点的像素值的均值和与第一区域对应的第二区域中各个像素点的像素值的均值，计算该第一区域和与该第一区域对应的第二区域之间的第一区域相似度。在本技术的另一些实施方式中，还可以基于第一区域和对应的第二区域之间的深度值等其他图像参数计算第一区域和对应的第二区域之间的第一区域相似度。
70.步骤s204，将第一图像中与目标样本图像之间第一区域相似度小于第一相似度阈值的第一区域作为待修正区域，并将在目标样本图像中与待修正区域对应的第二区域作为样本修正区域。
71.在本技术的一些实施方式中，当第一图像中第一区域与目标样本图像对应的第二区域之间第一区域相似度小于第一相似度阈值，说明该第一区域和与该第一区域对应的第二区域存在较大的差异。相应的，第一区域对应的实际喷涂路径和样本喷涂路径中第二区域对应的子路径存在较大的差异。此时，需要将第一图像中与目标样本图像之间第一区域相似度小于第一相似度阈值的第一区域作为待修正区域，并将在目标样本图像中与待修正区域对应的第二区域作为样本修正区域，以利用待修正区域对样本修正区域对应的子路径进行修正。
72.其中，第一相似度阈值的具体取值可以根据实际情况进行调整。
73.步骤s205，根据待修正区域和样本修正区域，对样本喷涂路径进行修正，得到待喷涂物品的目标喷涂路径。
74.本技术的实施方式中，通过将第一图像和目标样本图像以相同的分割策略分别分割为至少一个第一区域和至少一个第二区域；接着，将第一图像中与目标样本图像之间第一区域相似度小于第一相似度阈值的第一区域作为待修正区域，并将在目标样本图像中与待修正区域对应的第二区域作为样本修正区域，以利用待修正区域对样本修正区域对应的
子路径进行修正，使得终端可以对样本喷涂路径上与第一区域不相似的第二区域对应的子路径进行修正，从而减少对相似区域进行路径规划所需的计算量，提高物品喷涂的效率。
75.需要说明的是，本技术不对修正样本喷涂路径的具体实现方式进行限制。
76.在本技术的一些实施方式中，可以依次根据每个待修正区域，对样本喷涂路径上每个待修正区域对应的样本修正路径的喷涂位置进行更新，得到新的路径，并将新的路径作为待喷涂物品的目标喷涂路径。
77.为了进一步提高修正的效率，在本技术的另一些实施方式中，如图3所示，上述根据待修正区域和样本修正区域，对样本喷涂路径进行修正，得到待喷涂物品的目标喷涂路径，还可以包括以下步骤s301至步骤s305。
78.步骤s301，确定在由待修正区域组成的区域中的边界区域。
79.在本技术的一些实施方式中，可以将每个待修正区域当做一个点，并基于连通域算法确定由待修正区域组成的区域，然后，基于每个待修正区域所在位置确定出在由待修正区域组成的区域中位于边界上的边界区域，即，确定出存在任一相邻区域不是待修正区域的待修正区域。
80.具体的，上述连通域算法可以包括但不限于两遍扫描法、种子填充法，或者其他连通域算法。
81.步骤s302，获取样本喷涂路径对应的喷涂方向，并将喷涂方向上的第一个边界区域作为第一待处理区域。
82.在本技术的一些实施方式中，喷涂方向是指基于样本喷涂路径进行喷涂时喷枪的行走方向，喷涂方向可以为横向、竖向等。为了保留样本喷涂路径的实际走向，在本技术的实施方式中，可以依照样本喷涂路径对应的喷涂方向的顺序进行修正。
83.首先，可以选取喷涂方向上的第一个边界区域作为第一待处理区域，第一待处理区域即为当前处理的待修正区域。
84.步骤s303，检测第一相邻区域是否为待修正区域。
85.其中，第一相邻区域是指第一图像中与第一待处理区域在喷涂方向上相邻的区域。也就是说，上述终端需要检测第一图像中与第一待处理区域在喷涂方向上相邻的区域是否同样为待修正区域。
86.在本技术的一些实施方式中，若第一相邻区域为待修正区域，则表示在喷涂方向上存在与第一待处理区域连通的待修正区域，此时终端可以对喷涂方向上相互连通的多个待修正区域进行批量的路径修正操作。
87.在本技术的另一些实施方式中，若第一相邻区域不是待修正区域，则表示在喷涂方向上不存在与第一待处理区域连通的待修正区域，此时终端可以单独对待处理区域进行路径修正操作。
88.步骤s304，若第一相邻区域为待修正区域，则确定第二待处理区域，第二待处理区域为第一待处理区域在喷涂方向上的下一个边界区域，并且第二待处理区域的第二相邻区域不是待修正区域，其中，第二相邻区域是指第一图像中与第二待处理区域在喷涂方向上相邻的区域；根据第一待处理区域、第二待处理区域，以及第一待处理区域和第二待处理区域之间的各个待修正区域，确定第一子路径；确定样本修正区域中和第一待处理区域对应的第一样本修正区域，以及样本修正区域中和第二待处理区域对应的第二样本修正区域；
将样本喷涂路径上第一样本修正区域和第二样本修正区域之间的第二子路径更新为第一子路径；将第二待处理区域在喷涂方向上的下一个边界区域作为第一待处理区域，并重新执行检测第一相邻区域是否为待修正区域的步骤以及后续步骤，直至第二待处理区域在喷涂方向上不存在下一个边界区域，得到待喷涂物品的目标喷涂路径。
89.具体的，在本技术的一些实施方式中，若第一相邻区域为待修正区域，则上述终端可以确定第二待处理区域，第二待处理区域为第一待处理区域在喷涂方向上的下一个边界区域，并且第二待处理区域的第二相邻区域不是待修正区域。
90.其中，第二相邻区域是指第一图像中与第二待处理区域在喷涂方向上相邻的区域。
91.此时，第一待处理区域、第二待处理区域，以及第一待处理区域和第二待处理区域之间的各个待修正区域是相互连通的，基于此，上述终端可以根据第一待处理区域、第二待处理区域，以及第一待处理区域和第二待处理区域之间的各个待修正区域，确定第一子路径。
92.其中，第一子路径是指喷枪延喷涂方向从第一待处理区域喷涂至第二待处理区域所使用的行走路径。
93.接着，上述终端可以确定样本修正区域中和第一待处理区域对应的第一样本修正区域，以及样本修正区域中和第二待处理区域对应的第二样本修正区域；并将样本喷涂路径上第一样本修正区域和第二样本修正区域之间的第二子路径更新为第一子路径。
94.其中，第二子路径是指喷枪延喷涂方向从第一样本修正区域喷涂至第二样本修正区域所使用的行走路径。
95.也就是说，上述终端可以把样本喷涂路径中的第二子路径替换为第一子路径，得到修正后的喷涂路径。
96.接着，上述终端可以将第二待处理区域在喷涂方向上的下一个边界区域作为第一待处理区域，并重新执行检测第一相邻区域是否为待修正区域的步骤以及后续步骤。即，上述终端在完成对第一待处理区域、第二待处理区域，以及第一待处理区域和第二待处理区域之间的各个待修正区域所形成的的连通区域的路径修正步骤之后，可以跳过该连通区域，并开始对下一个待处理区域进行处理。直至第二待处理区域在喷涂方向上不存在下一个边界区域，说明已经完成对所有待修正区域对应路径的修正，得到待喷涂物品的目标喷涂路径。
97.步骤s305，若第一相邻区域不是待修正区域，则确定样本修正区域中和第一待处理区域对应的第一样本修正区域，并根据第一待处理区域，对样本喷涂路径上和第一样本修正区域对应的喷涂位置进行更新；将第一待处理区域在喷涂方向上的下一个边界区域作为第一待处理区域，并重新执行检测第一相邻区域是否为待修正区域的步骤以及后续步骤，直至第一待处理区域在喷涂方向上不存在下一个边界区域，得到待喷涂物品的目标喷涂路径。
98.其中，上述喷涂位置是指喷枪对第一样本修正区域对应的物品表面进行喷涂时喷枪所在的位置。
99.具体的，在本技术的一些实施方式中，若第一相邻区域不是待修正区域，则确定样本修正区域中和第一待处理区域对应的第一样本修正区域。基于此，上述终端可以确定样
本修正区域中和第一待处理区域对应的第一样本修正区域，并根据第一待处理区域，对样本喷涂路径上和第一样本修正区域对应的喷涂位置进行更新。
100.也就是说，上述终端可以把样本喷涂路径中的第一样本修正区域的喷涂位置替换为待修正区域所对应的喷涂位置，得到修正后的喷涂路径。
101.接着，上述终端可以将第一待处理区域在喷涂方向上的下一个边界区域作为第一待处理区域，并重新执行检测第一相邻区域是否为待修正区域的步骤以及后续步骤。即，上述终端在完成对第一待处理区域的路径修正步骤之后，可以跳过该第一待处理区域，并开始对下一个第一待处理区域进行处理。直至第一待处理区域在喷涂方向上不存在下一个边界区域，说明已经完成对所有待修正区域对应路径的修正，得到待喷涂物品的目标喷涂路径。
102.为了便于说明，图4示出了一张第一图像的示意图；其中，点状填充区域和斜线填充区域均表示待修正区域，且点状填充区域表示待修正区域中的边界区域。当在对待修正区域41所在行进行修正时，喷涂方向为从对待修正区域41向对待修正区域44横向进行喷涂。此时，若将待修正区域41作为第一待处理区域，第一相邻区域42为待修正区域，则需要确定出第二待处理区域，由于第二待处理区域为第一待处理区域在喷涂方向上的下一个边界区域，并且第二待处理区域的第二相邻区域不是待修正区域，可得第一相邻区域42的第二待处理区域为待修正区域43；接着确定第一代处理区域41至第二待处理区域43之间的第一子路径，并对样本喷涂路径进行修正。
103.然后，可以选取相对于第二待处理区域43喷涂方向上下一个边界区域44作为第一待处理区域。由于待处理区域44不存在第一相邻区域，即其第一相邻区域不是待修正区域，因此可以确定样本修正区域中和第一待处理区域44对应的第一样本修正区域，并根据第一待处理区域44，对样本喷涂路径上和第一样本修正区域对应的喷涂位置进行更新。由于相对于第一待处理区域44喷涂方向上不存在下一个边界区域，表示喷涂路径修正已完成，因此可以得到最终的目标喷涂路径。
104.本技术的实施方式中，通过在喷涂方向上将连通的待修正区域组合进行修正，同时对喷涂方向上独立的第一待修正区域单独进行修正，可以实现对样本目标区域的批量修正，相较于对逐个待修正区域进行修正能够减少修正过程中对第一相邻区域信息的丢失，因此修正得到的路径精确度更高。
105.需要说明的是，在本技术的一些实施方式中，上述终端在执行步骤s304时，可以采用不同的方式确定第一待处理区域和第二待处理区域之间的第一子路径。
106.在本技术的一些实施方式中，上述终端可以根据第一待处理区域的深度信息、第二待处理区域的深度信息，以及第一待处理区域和第二待处理区域之间的各个待修正区域的深度信息，确定第一子路径。
107.具体的，根据第一待处理区域的深度信息、第二待处理区域的深度信息，以及第一待处理区域和第二待处理区域之间的各个待修正区域的深度信息，上述终端可以对每个待修正区域的深度信息进行坐标转换，得到每个待修正区域对应的点云数据，并基于每个待修正区域的对应的点云数据确定第一子路径。
108.需要说明的是，上述深度信息的获取方式也可以根据实际情况进行调整。例如，当采集第一图像的相机为深度相机时，则第一图像自身可以携带有每个像素点的深度信息，
根据每个待修正区域中像素点的深度信息，则可以计算每个修正区域的深度信息，比如将每个待修正区域中像素点的深度值的平均值作为待修正区域的深度值。在本技术的另一些实施方式中，还可以通过双目相机确定深度信息，或者通过激光测距等主动测量方式确定深度信息。
109.考虑到获取深度信息要求现场配置有专业的设备，基于深度信息确定路径的方式将增加实际应用的成本，在本技术的另一些实施方式中，如图5所示，上述根据第一待处理区域、第二待处理区域，以及第一待处理区域和第二待处理区域之间的各个待修正区域，确定第一子路径，还可以包括以下步骤s501至步骤s503。
110.步骤s501，确定由第一待处理区域、第二待处理区域，以及第一待处理区域和第二待处理区域之间的各个待修正区域组成的目标修正区域。
111.由于第一待处理区域、第二待处理区域，以及第一待处理区域和第二待处理区域之间的各个待修正区域是一个连通的区域，上述终端可以确定由第一待处理区域、第二待处理区域，以及第一待处理区域和第二待处理区域之间的各个待修正区域组成的目标修正区域，即确定出在喷涂方向上连通的一个区域。
112.步骤s502，检测至少一张样本图像中的每张样本图像内是否存在与目标修正区域之间的第二区域相似度大于第二相似度阈值的图像区域。
113.具体的，在本技术的一些实施方式中，可以获取目标修正区域的形状，以目标修正区域的形状为窗口，以目标修正区域在喷涂方向上的长度为步长，在每张样本图像内进行移动，并计算每次窗口内像素点组成的图像区域和目标修正区域之间的第二区域相似度。
114.其中，第二区域相似度的计算方式可以参看前述第一区域相似度的计算方式，本技术对此不进行赘述。同样的，上述第二区域相似度的具体取值也可以根据实际情况进行调整。
115.步骤s503，若存在与目标修正区域之间的第二区域相似度大于第二相似度阈值的图像区域，则获取与目标修正区域之间的第二区域相似度大于第二相似度阈值的图像区域对应的第三子路径，并将第三子路径作为第一子路径。
116.在本技术的一些实施方式中，当某个图像区域与目标修正区域之间的第二区域相似度大于第二相似度阈值时，表示该图像区域和目标修正区域的图像内容是相似的，则在该图像区域对应的物品表面进行喷涂时所使用的路径与在目标修正区域对应的物品表面进行喷涂时所使用的路径是相似的。
117.因此，若存在与目标修正区域之间的第二区域相似度大于第二相似度阈值的图像区域，上述终端可以获取与目标修正区域之间的第二区域相似度大于第二相似度阈值的图像区域对应的第三子路径，并将第三子路径作为第二子路径。
118.相应的，在本技术的另一些实施方式中，若不存在与目标修正区域之间的第二区域相似度大于第二相似度阈值的图像区域，则上述终端可以采用前述基于深度信息的方式确定第二子路径。
119.本技术的实施方式中，通过检测至少一张样本图像中的每个样本图像内是否存在与目标修正区域之间的第二区域相似度大于第二相似度阈值的图像区域，可以利用与目标修正区域之间的第二区域相似度大于第二相似度阈值的图像区域对应的第三子路径作为第二子路径，使得终端不需要获取目标修正区域的深度信息，也不需要建立点云模型，只需
要将已有的样本喷涂路径中的第三子路径拼接到目标样本图像关联的样本喷涂路径上，即可得到用于对待喷涂物品进行喷涂的目标喷涂路径，不仅节省了设备成本，同时可以节省建立点云模型所需的计算量，提高物品喷涂的效率。
120.并且，实际应用中，由于将连通的待修正区域组合进行修正，还可以使用更大口径的喷头进行喷涂，提高喷涂效率，而不需要局限于样本喷涂路径所使用的喷头的口径。
121.例如，在本技术的一些实施方式中，上述终端在根据第一待处理区域、第二待处理区域，以及第一待处理区域和第二待处理区域之间的各个待修正区域，确定第一子路径之后，可以确定第一子路径是否为一条直线。若第一子路径为一条直线，则说明对各个待修正区域进行喷涂的位置在同一个高度上。因此，上述终端可以在第一子路径为一条直线时，根据上述目标修正区域的大小切换喷头，并基于切换后新的喷头的喷头大小和目标修正区域重新确定一条第四子路径作为新的第一子路径。可选的，新的喷头的喷头大小可以大于样本喷涂路径所使用的喷头的喷头大小，则物品喷涂的效率也可以进一步地提升。
122.在本技术的一些实施方式中，在完成对第一图像对应平面的喷涂之后，上述终端还可以对待喷涂物品的位姿进行调整；然后，获取对待喷涂物品进行拍摄得到的第二图像，并检测第二图像中的未喷涂区域；接着，基于未喷涂区域确定待喷涂物品的新的目标喷涂路径，以根据新的目标喷涂路径对待喷涂物品进行喷涂。以此类推，直至新获取的图像中不存在未喷涂区域，完成对整个待喷涂物品的喷涂。
123.在实际应用中，待喷涂物品可能是一个全新的且表面形状特殊的物品，此时样本图像中可能不存在与第一图像相似的图像，相应的，若基于已有的样本喷涂路径进行修正，则上述终端需要对路径进行大量修改，计算量非常大。为了避免这一问题，如图6所示，在本技术的一些实施方式中，在确定至少一张样本图像中的每张样本图像和第一图像之间的图像相似度之后，还可以包括以下步骤s601至步骤s605。
124.步骤s601，若图像相似度均小于第二相似度阈值，则获取待喷涂物品的点云数据。
125.在本技术的一些实施方式中，当图像相似度均小于第二相似度阈值，说明不存在与第一图像较为相似的图样，则基于对任意一张样本图像关联的样本喷涂路径进行修正，上述终端需要对路径进行大量修改。基于此，上述终端可以直接获取待喷涂物品的点云数据，并根据点云数据确定目标喷涂路径。
126.具体的，上述点云数据的获取方式可以根据实际情况进行选择。例如可以通过深度相机对待喷涂物品进行拍摄，得到待喷涂物品的点云模型。
127.步骤s602，根据待喷涂物品的点云数据，建立待喷涂物品的点云模型。
128.具体的，在本技术的一些实施方式中，可以对点云数据进行点云聚合和平滑处理，以去除噪点，并基于去噪后的点云数据，在建模软件中建立点云模型。
129.步骤s603，根据第一图像对应平面对点云模型进行最小外接长方体拟合，得到点云模型的最小外接长方体。
130.具体的，在本技术的一些实施方式中，可以从第一图像对应平面中确定一个原点、第一图像对应平面中过原点且相互垂直的两个轴方向，以及与第一图像对应平面垂直的第三个轴方向；接着，遍历点云模型，求取位于点云模型中每个轴方向上的最大值a1、b1和c1，以及位于点云模型中每个轴方向上的最小值a2、b2和c2。将三维点(a1，b1，c1)和(a2，b2，c2)作为最小外接长方体的对角点，即可求出最小外接长方体。
131.步骤s604，确定在点云模型的最小外接长方体的每个平面上对应的喷涂路径，并根据点云模型的最小外接长方体的每个平面上对应的喷涂路径，确定待喷涂物品的目标喷涂路径。
132.具体的，上述终端可以将点云模型投影到最小外接长方体的每个平面上，然后，基于每个平面上点的点云数据，计算在点云模型的最小外接长方体的每个平面上对应的喷涂路径。然后基于每个平面上对应的喷涂路径组合形成待喷涂物品的目标喷涂路径。
133.在本技术的一些实施方式中，为了方便喷涂，上述终端还可以根据喷口的喷口形状和每个平面上的每个点对应的三维点云数据，对每个平面上的点进行聚类，得到至少一个类簇，并根据每个平面上的类簇，确定每个平面上的喷涂路径。其中，上述喷口为用于对待喷涂物品进行喷涂的喷口。此时，喷口的一次喷涂操作可以完成对一个类簇中的点的喷涂。
134.步骤s605，根据目标喷涂路径，对待喷涂物品进行喷涂。
135.本技术的实施方式中，通过在样本图像和第一图像之间的图像相似度均小于第二相似度阈值时，获取待喷涂物品的点云数据，建立点云模型，并根据第一图像所在平面对点云模型进行最小外接长方体拟合，得到点云模型的最小外接长方体；然后，根据在点云模型的最小外接长方体的每个平面上对应的喷涂路径，确定待喷涂物品的目标喷涂路径；使得在样本图像中可能不存在与第一图像相似的图像的情况下终端可以直接进行点云模型的建立和路径规划，保证目标喷涂路径的精度，避免对路径进行过量修正导致的大量运算，提高了物品喷涂效率。
136.并且，基于图6所示方式，上述终端可以在确定目标喷涂路径之后，将第一图像保存为样本图像，并将第一图像所在平面对应的喷涂路径保存为样本图像对应的样本喷涂路径，从而丰富样本图像的规模。
137.由于实际生产环境中，生产线上往往需要连续对一组相同的产品进行喷涂，采用本技术提供的物品的喷涂方法，则不需要每次都对产品进行建模，只需要对第一个产品进行点云数据的获取、点云模型的建立和喷涂路径规划。而后对与第一个产品相同的其他产品，均可以将第一个产品的路径作为样本喷涂路径，并对样本喷涂路径进行少量修正，得到其他产品的目标喷涂路径，提高了物品喷涂的效率。同时由于修正的过程可以参考实际待喷涂物品的第一图像，因此修正得到的目标喷涂路径也更符合待喷涂物品的实际情况，保证了物品喷涂的精度。
138.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为根据本技术，某些步骤可以采用其它顺序进行。
139.如图7所示为本技术实施例提供的一种物品的喷涂装置700的结构示意图，所述物品的喷涂装置700配置于终端上。
140.具体的，所述物品的喷涂装置700可以包括：第一图像获取单元701、目标样本图像确定单元702、目标喷涂路径确定单元703和物品喷涂单元704。
141.第一图像获取单元701，用于获取第一图像，所述第一图像为对待喷涂物品进行拍摄得到的图像；
142.目标样本图像确定单元702，用于根据所述第一图像，从至少一张样本图像中确定
一张样本图像作为所述第一图像的目标样本图像；
143.目标喷涂路径确定单元703，用于获取与所述目标样本图像关联的样本喷涂路径，并对所述样本喷涂路径进行修正，得到所述待喷涂物品的目标喷涂路径；
144.物品喷涂单元704，用于根据所述目标喷涂路径，对所述待喷涂物品进行喷涂。
145.在本技术的一些实施方式中，上述目标喷涂路径确定单元703还可以具体用于：将所述第一图像按照预设的分割策略进行图像分割，得到至少一个第一区域；将所述目标样本图像按照所述预设的分割策略进行图像分割，得到至少一个的第二区域；计算所述第一图像中的每个所述第一区域和在所述目标样本图像中与每个所述第一区域对应的第二区域之间的第一区域相似度；将所述第一图像中与所述目标样本图像之间所述第一区域相似度小于第一相似度阈值的第一区域作为待修正区域，并将在所述目标样本图像中与所述待修正区域对应的第二区域作为样本修正区域；根据所述待修正区域和所述样本修正区域，对所述样本喷涂路径进行修正，得到所述待喷涂物品的目标喷涂路径。
146.在本技术的一些实施方式中，上述目标喷涂路径确定单元703还可以具体用于：确定在由所述待修正区域组成的区域中的边界区域；获取样本喷涂路径对应的喷涂方向，并将所述喷涂方向上的第一个所述边界区域作为第一待处理区域；检测第一相邻区域是否为所述待修正区域，其中，第一相邻区域是指所述第一图像中与第一待处理区域在所述喷涂方向上相邻的区域；若第一相邻区域为所述待修正区域，则确定第二待处理区域，第二待处理区域为第一待处理区域在所述喷涂方向上的下一个边界区域，并且第二待处理区域的第二相邻区域不是待修正区域，其中，第二相邻区域是指所述第一图像中与第二待处理区域在所述喷涂方向上相邻的区域；根据第一待处理区域、第二待处理区域，以及第一待处理区域和第二待处理区域之间的各个所述待修正区域，确定第一子路径；确定所述样本修正区域中和第一待处理区域对应的第一样本修正区域，以及样本修正区域中和第二待处理区域对应的第二样本修正区域；将所述样本喷涂路径上第一样本修正区域和第二样本修正区域之间的第二子路径更新为第一子路径；将第二待处理区域在所述喷涂方向上的下一个边界区域作为第一待处理区域，并重新执行所述检测第一相邻区域是否为所述待修正区域的步骤以及后续步骤，直至第二待处理区域在所述喷涂方向上不存在下一个边界区域，得到所述待喷涂物品的目标喷涂路径；若第一相邻区域不是所述待修正区域，则确定所述样本修正区域中和第一待处理区域对应的第一样本修正区域，并根据第一待处理区域，对所述样本喷涂路径上和第一样本修正区域对应的喷涂位置进行更新；将第一待处理区域在所述喷涂方向上的下一个边界区域作为第一待处理区域，并重新执行所述检测第一相邻区域是否为所述待修正区域的步骤以及后续步骤，直至第一待处理区域在所述喷涂方向上不存在下一个边界区域，得到所述待喷涂物品的目标喷涂路径。
147.在本技术的一些实施方式中，上述目标喷涂路径确定单元703还可以具体用于：根据第一待处理区域的深度信息、第二待处理区域的深度信息，以及第一待处理区域和第二待处理区域之间的各个所述待修正区域的深度信息，确定第一子路径。
148.在本技术的一些实施方式中，上述目标喷涂路径确定单元703还可以具体用于：确定由第一待处理区域、第二待处理区域，以及第一待处理区域和第二待处理区域之间的各个所述待修正区域组成的目标修正区域；检测至少一张所述样本图像中的每张所述样本图像内是否存在与所述目标修正区域之间的第二区域相似度大于所述第二相似度阈值的图
像区域；若存在与所述目标修正区域之间的第二区域相似度大于所述第二相似度阈值的图像区域，则获取与所述目标修正区域之间的第二区域相似度大于第二相似度阈值的图像区域对应的第三子路径，并将所述第三子路径作为第一子路径。
149.在本技术的一些实施方式中，上述目标样本图像确定单元702还可以具体用于：确定图像相似度，所述图像相似度是指所述至少一张所述样本图像中的每张样本图像和所述第一图像之间的相似度；根据所述图像相似度，从至少一张所述样本图像中确定一张样本图像作为所述目标样本图像。
150.在本技术的一些实施方式中，上述物品喷涂单元704还可以具体用于：若所述图像相似度均小于第二相似度阈值，则获取所述待喷涂物品的点云数据；根据所述待喷涂物品的点云数据，建立所述待喷涂物品的点云模型；根据所述第一图像对应平面对所述点云模型进行最小外接长方体拟合，得到所述点云模型的最小外接长方体；确定在所述点云模型的最小外接长方体的每个平面上对应的喷涂路径，并根据所述点云模型的最小外接长方体的每个平面上对应的喷涂路径，确定所述待喷涂物品的目标喷涂路径；根据所述目标喷涂路径，对所述待喷涂物品进行喷涂。
151.需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述物品的喷涂装置700的具体工作过程，可以参考图1至图6所述方法的对应过程，在此不再赘述。
152.如图8所示，为本技术实施例提供的一种终端的示意图。该终端8可以包括：处理器80、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述处理器80上运行的计算机程序82，例如物品的喷涂程序。所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各个物品的喷涂方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至s104。或者，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图7所示的第一图像获取单元701、目标样本图像确定单元702、目标喷涂路径确定单元703和物品喷涂单元704。
153.所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器81中，并由所述处理器80执行，以完成本技术。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述终端中的执行过程。
154.例如，所述计算机程序可以被分割成：第一图像获取单元、目标样本图像确定单元、目标喷涂路径确定单元和物品喷涂单元。
155.各单元具体功能如下：第一图像获取单元，用于获取第一图像，所述第一图像为对待喷涂物品进行拍摄得到的图像；目标样本图像确定单元，用于根据所述第一图像，从至少一张样本图像中确定一张样本图像作为所述第一图像的目标样本图像；目标喷涂路径确定单元，用于获取与所述目标样本图像关联的样本喷涂路径，并对所述样本喷涂路径进行修正，得到所述待喷涂物品的目标喷涂路径；物品喷涂单元，用于根据所述目标喷涂路径，对所述待喷涂物品进行喷涂。
156.所述终端可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是终端的示例，并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
157.所称处理器80可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是
其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field
‑
programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
158.所述存储器81可以是所述终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。所述存储器81也可以是所述终端的外部存储设备，例如所述终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述终端的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
159.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
160.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
161.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对各个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
162.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
163.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
164.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
165.所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read
‑
only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
166.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。