特征识别引导机械手点胶方法、计算设备及存储介质与流程

本申请涉及机械手智能点胶领域，更具体地涉及一种特征识别定位引导机械手点胶方法、计算设备及存储介质。

背景技术：

1、目前在制造业中，光学器件例如光纤耦合器的封装过程中涉及到光学器件不同部位的点胶操作。光学器件不同部位的部位特征差异较大，现有光学器件多为工装辅助下的人工封装或多轴点胶单机，用到倍速链、滚筒升降机，视觉定位工位与点胶紫外灯固化工艺，点胶的胶量、形态一致性较难控制，且同一点胶工位只能进行单一的点胶操作，无法适应光学器件不同部位的部位特征差异大，存在无法适应来料一致性差、工装板一致性不足等问题，导致点胶位置精度不足、胶点外形一致性差。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种特征识别引导机械手点胶方法、计算设备及存储介质，针对耦合器的不同部位，根据与部位特征相匹配的打光条件调整光源，使得部位特征坐标识别更准确，精确机械手点胶的坐标。

2、第一方面，本申请实施例提供一种特征识别引导机械手点胶方法，包括：

3、根据相机拍摄的工装板图像识别光纤耦合器部位特征，所述光纤耦合器放置在所述工装板上；

4、当识别出所述部位特征为锥区特征时，根据与所述锥区对应的预设打光条件调整光源，通过所述相机拍摄所述锥区图像，根据所述锥区图像识别锥区中心像素坐标；

5、当识别出所述部位特征为剪管口特征时，根据与所述剪管口对应的预设打光条件调整光源，通过所述相机拍摄剪管口图像，根据所述剪管口图像识别剪管口像素坐标；

6、当识别出所述部位特征为玻璃管口特征时，根据与所述玻璃管口对应的预设打光条件调整光源，通过所述相机拍摄所述玻璃管口图像，根据所述玻璃管口图像识别玻璃管口像素坐标；

7、根据所述锥区中心像素坐标、剪管口像素坐标和所述玻璃管口像素坐标计算机械手的点胶坐标；

8、通过所述机械手控制点胶机在所述点胶坐标点胶。

9、在一个实施方式中，所述当识别出所述部位特征为锥区特征时，根据与所述锥区对应的预设打光条件调整光源，包括：

10、当识别出所述部位特征为锥区特征时，关闭所述光源，调高所述相机的曝光时间，或者，

11、当识别出所述部位特征为锥区特征时，关闭所述光源，调高所述相机的曝光时间，局部遮挡所述光纤耦合器上方镜头周围的自然光。

12、在一个实施方式中，所述光源包括同轴光源，所述当识别出所述部位特征为剪管口特征时，根据与所述剪管口对应的预设打光条件调整光源，包括：

13、当识别出所述部位特征为剪管口特征时，打开所述同轴光源，调低所述相机曝光时间。

14、在一个实施方式中，所述光源包括条形光源和同轴光源，所述当识别出所述部位特征为玻璃管口特征时，根据与所述玻璃管口对应的预设打光条件调整光源，包括：

15、当识别出所述部位特征为玻璃管口特征时，打开所述同轴光源并打开所述条形光源，调低所述相机曝光时间。

16、在一个实施方式中，所述根据所述锥区中心像素坐标、剪管口像素坐标和所述玻璃管口像素坐标计算机械手的点胶坐标，包括：

17、计算所述锥区中心像素坐标和所述剪管口像素坐标的中点坐标；根据所述中点坐标得到第一点胶坐标；

18、根据所述玻璃管口像素坐标得到第二点胶坐标。

19、在一个实施方式中，所述通过所述机械手控制点胶机在所述点胶坐标点胶，包括：

20、通过所述机械手控制所述点胶机在第一点胶坐标点底折胶；

21、通过所述机械手控制所述点胶机在第二点胶坐标点高折胶。

22、在一个实施方式中，所述工装板有多个，每个工装板上有唯一的编号，所述方法还包括：

23、通过所述相机拍摄工装板图像并识别所述编号，机械手根据与所述编号对应的机械手动作指令执行动作。

24、在一个实施方式中，所述方法还包括：

25、根据所述相机拍摄的所述工装板图像识别玻璃盖板边缘像素坐标，根据所述玻璃盖板边缘像素坐标得到第三点胶坐标，通过机械手控制所述点胶机在所述第三点胶坐标点胶；

26、其中，所述点胶机的针头贴着所述玻璃盖板表面点胶。

27、第二方面，本申请实施例提供一种计算设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的特征识别引导机械手点胶方法。

28、第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其包括指令，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面所述的特征识别引导机械手点胶方法。

29、本申请基于不同的部位特征，调节与耦合器不同部位特征相匹配的光源和相机参数，精准识别出不同部位特征的坐标，计算出机械手点胶的精确坐标，提高了点胶的准确度和点胶效率。

技术特征：

1.一种特征识别引导机械手点胶方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的特征识别引导机械手点胶方法，其特征在于，所述当识别出所述部位特征为锥区特征时，根据与所述锥区对应的预设打光条件调整光源，包括：

3.根据权利要求1所述的特征识别引导机械手点胶方法，其特征在于，所述光源包括同轴光源，所述当识别出所述部位特征为剪管口特征时，根据与所述剪管口对应的预设打光条件调整光源，包括：

4.根据权利要求1所述的特征识别引导机械手点胶方法，其特征在于，所述光源包括条形光源和同轴光源，所述当识别出所述部位特征为玻璃管口特征时，根据与所述玻璃管口对应的预设打光条件调整光源，包括：

5.根据权利要求1所述的特征识别引导机械手点胶方法，其特征在于，所述根据所述锥区中心像素坐标、剪管口像素坐标和所述玻璃管口像素坐标计算机械手的点胶坐标，包括：

6.根据权利要求1所述的特征识别引导机械手点胶方法，其特征在于，所述通过所述机械手控制点胶机在所述点胶坐标点胶，包括：

7.根据权利要求1所述的特征识别引导机械手点胶方法，其特征在于，所述工装板有多个，每个工装板上有唯一的编号，所述方法还包括：

8.根据权利要求1所述的特征识别引导机械手点胶方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.一种计算设备，其特征在于，其包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的特征识别引导机械手点胶方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其包括指令，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至8中任一项所述的特征识别引导机械手点胶方法。

技术总结
本申请涉及机械手控制点胶领域，公开了一种特征识别引导机械手点胶方法、计算设备及存储介质，该方法包括：根据相机拍摄工装板图像识别光纤耦合器部位特征；当识别出部位特征为锥区、剪管口或玻璃管口时，根据与锥区、剪管口或玻璃管口对应的预设打光条件调整光源，通过相机拍摄部位图像，根据图像识别锥区、剪管口或玻璃管口的像素坐标；根据锥区中心像素坐标、剪管口像素坐标和玻璃管口像素坐标计算机械手的点胶坐标；通过机械手控制点胶机在点胶坐标点胶，本申请基于不同的部位特征，调节与耦合器不同部位特征相匹配的光源和相机参数，精准识别出不同部位特征的坐标，计算出机械手点胶的精确坐标，提高了点胶的准确度和点胶效率。

技术研发人员：熊文登,杨康,曹其,柳书桥,马商牟司,闫大鹏
受保护的技术使用者：武汉锐科光纤激光技术股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/24