本实用新型涉及一种智能地板生产系统。
背景技术：
机器人技术是一种是以自动化技术和计算机技术为主体、有机融合各种现代信息技术的系统集成和应用。
在地板生产领域，机器化程度并不普及，尤其是在地板的优等品、合格品分类过程中，还是依靠大量的人工，因此检测分类效率低下。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种智能地板生产系统，其实现对物料等级进行检测分类。
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种智能地板生产系统，包括：第一、第二和第三物料输送线，三条物料输送线相邻且平行设置；其中第一物料输送线与第二物料输送线之间设有第一搬运机器人；第二物料输送线与第三物料输送线之间设有第二搬运机器人；所述第一物料输送线的进料端设有第一图像检测装置，且通过第一图像检测装置判定物料是否为优等品，若不为优等品，则由第一搬运机器人将物料搬运至第二物料输送线，所述第二物料输送线中部设有第二图像检测装置，通过第二图像检测装置判定物料是否为合格品，若不为合格品，则由第二搬运机器人将物料搬运至第三物料输送线。
进一步，所述第一、第二搬运机器人结构相同，且均包括：六自由度机械手臂，以及用于控制该六自由度机械手臂的处理器模块；其中所述六自由度机械手臂的各关节均由相应数字量舵机控制转动；以及所述处理器模块适于产生六路PWM信号且通过六个数字量驱动模块分别输入至六路数字量舵机的控制端口。
进一步，位于六自由度机械手臂的末端设有摄像头，该摄像头与处理器模块相连，通过摄像头采集六自由度机械手臂待抓取物料的图像数据；第一、第二图像检测装置适于将检测的物料图像数据分别发送至第一、第二搬运机器人所对应的处理器模块；所述处理器模块将拍摄的待抓取物料的图像数据与接收的物料图像数据相匹配，在匹配一致后，控制相应搬运机器人抓取物料。
本实用新型的有益效果是，本智能地板生产系统通过第一图像检测装置实现优等品分类，并且将不为优等品的物料放入第二物料输送线，再次进行分类，即将不合格品放入第三物料输送线，因此，本智能地板生产系统能够实现物料的优等品、合格品及不合格品的快速分类，提高生产效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的智能地板生产系统的俯视图。
图中：第一物料输送线11、第二物料输送线12、第三物料输送线13、第一搬运机器人21、第二搬运机器人22、第一图像检测装置31、第二图像检测装置32、物料4。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
如图1所示，本实施例1提供了一种智能地板生产系统，包括：第一、第二和第三物料输送线，三条物料输送线相邻且平行设置；其中第一物料输送线11与第二物料输送线12之间设有第一搬运机器人21；第二物料输送线12与第三物料输送线13之间设有第二搬运机器人22；所述第一物料输送线11的进料端设有第一图像检测装置31，且通过第一图像检测装置31判定物料4是否为优等品，若不为优等品，则由第一搬运机器人21将物料4搬运至第二物料输送线12，所述第二物料输送线12中部设有第二图像检测装置32，通过第二图像检测装置32判定物料4是否为合格品，若不为合格品，则由第二搬运机器人22将物料4搬运至第三物料输送线13。
其中物料以地板为例。
本智能地板生产系统通过第一图像检测装置31实现优等品分类（对地板表面的颜色、裂纹进行图像提取，在判定颜色偏离合格颜色时，或者裂纹数量多于规定要求时，判定该物料不为优等品，），并且将不为优等品放入第二物料输送线12，再次进行分类，采用同样的分类方式将不合格品放入第三物料输送线13，因此，本智能地板生产系统能够实现物料的优等品、合格品和不合格品的快速分类，提高生产效率。
所述第一、第二搬运机器人结构相同，且均包括：六自由度机械手臂，以及用于控制该六自由度机械手臂的处理器模块；其中所述六自由度机械手臂的各关节均由相应数字量舵机控制转动；以及所述处理器模块适于产生六路PWM信号且通过六个数字量驱动模块分别输入至六路数字量舵机的控制端口。
所述数字量驱动模块适于采用电压跟随器，且通过电压跟随器后能够起到很好的隔离和调整的作用，使PWM电平值不容易衰减。
位于六自由度机械手臂的末端设有摄像头，该摄像头与处理器模块相连，通过摄像头采集六自由度机械手臂待抓取物料的图像数据；第一、第二图像检测装置适于将检测的物料图像数据分别发送至第一、第二搬运机器人所对应的处理器模块；所述处理器模块将拍摄的待抓取物料的图像数据与接收的物料图像数据相匹配，在匹配一致后，控制相应搬运机器人抓取物料。
优选的，利用六自由度机械手臂末端设有的摄像头再次对该物料进行识别，防止误抓。
具体的，在第一或第二图像检测装置将地板的图像数据发送至相应搬运机器人的处理器模块中，通过六自由度机械手臂末端设有的摄像头再次采集物料表面颜色、裂纹数据，并将接收的图像数据相匹配，以进一步确认抓取物料，防止误抓。
其中，所述处理器模块适于采用STC12C5A32S2，所述摄像头例如但不限于采用OV7670。
通过三条物料输送线能够实现地板的按照品级快速分类，通过分类便于后续将优等品和合格品装箱，不合格的产品另外进行处理。
以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。