一种玩具马达自动检测及包装装置的制作方法

本实用新型涉及检测包装设备，具体涉及一种玩具马达自动检测及包装装置。

背景技术：

目前，玩具马达生产产家在对生产出的玩具马达进行检测和包装的环节上大多采用人工方式进行作业，玩具马达通过流水线进行输送，检测操作人员站立在流水线的一侧。工作时，检测操作人员手工拾取流水线上的玩具马达并放置到检测治具上，在将玩具马达定好位后对玩具马达的电压、电流、转速等参数进行检测，并将检测结果与标准值进行比较，以判断玩具马达是否合格。完成检测后将不合格的玩具马达（即次品）放入次品收集桶中，将合格的玩具马达（即成品）放到成品包装箱中并堆垛整齐。上述方式虽然能够完成对玩具马达的检测、次品分拣及成品包装工序，但是需要投入大量的人工，导致人工成本较高，且工作效率低下。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种玩具马达自动检测及包装装置，这种玩具马达自动检测及包装装置能够自动完成对玩具马达的检测、次品分拣及成品包装工序，自动化程度高，有利于提高工作效率并降低人工成本。采用的技术方案如下：

一种玩具马达自动检测及包装装置，其特征在于：包括机架、进料输送带、检测输送轨道、第一推送机构、压紧机构、检测机械手、次品分拣装置、成品输送轨道、第二推送机构、第三推送机构、成品堆垛装置和PLC控制器，进料输送带、检测输送轨道、第一推送机构、压紧机构、检测机械手、次品分拣装置、成品输送轨道、第二推送机构、第三推送机构和成品堆垛装置均安装在机架上；检测输送轨道和第一推送机构分别处于进料输送带的两侧，且检测输送轨道的前端与进料输送带一侧接触配合，第一推送机构正对检测输送轨道的前端；压紧机构处于检测输送轨道的一侧；检测机械手包括检测座、检测座升降机构和玩具马达检测装置，检测座升降机构安装在机架上，检测座安装在检测座升降机构的动力输出端上，玩具马达检测装置安装在检测座上，玩具马达检测装置处在检测输送轨道的正上方并与压紧机构的位置相对应；次品分拣装置处于检测输送轨道的一侧，且次品分拣装置与压紧机构的位置相对应；成品输送轨道和第二推送机构分别处于检测输送轨道的两侧，且成品输送轨道的前端与进料输送带一侧接触配合，第二推送机构正对成品输送轨道的前端；第三推送机构处于成品输送轨道的前方并且正对成品输送轨道的前端，成品堆垛装置处于成品输送轨道的一侧；玩具马达检测装置与PLC控制器相应的输入端连接，进料输送带、第一推送机构、压紧机构、检测座升降机构、次品分拣装置、第二推送机构、第三推送机构和成品堆垛装置分别与PLC控制器相应的输出端连接。

工作时，生产出的玩具马达在进料输送带的带动下移动(此时进料输送带上各玩具马达的朝向一致并且沿进料输送带的输送方向依次排列)，当检测到进料输送带上有玩具马达到达与检测输送轨道前端对应的位置，PLC控制器便使进料输送带暂停运行，同时使第一推送机构动作，将该玩具马达从进料输送带上推送至检测输送轨道中，并推动该玩具马达在检测输送轨道中自前至后移动；直至当检测到检测输送轨道中有玩具马达到达与压紧机构对应的位置时，PLC控制器便使第一推送机构暂停动作，并通过压紧机构将该玩具马达进行压紧定位，随后检测座升降机构驱动检测座和玩具马达检测装置下降，通过玩具马达检测装置对玩具马达的电压、电流、转速参数进行检测，并将检测结果与标准值进行比较，判断该玩具马达是否合格，并将信号发送给PLC控制器进行处理。完成检测后，PLC控制器便通过检测座升降机构驱动检测座和玩具马达检测装置一起上升复位，并使压紧机构复位，随后PLC控制器根据玩具马达检测装置的检测结果进行相应处理：当检测出该玩具马达为次品时，PLC控制器便使次品分拣装置动作，将该玩具马达从检测输送轨道中取走并放入次品收集桶中，并使第一推送机构复位，进料输送带恢复运行，准备输送下一个玩具马达；当检测出该玩具马达为成品时，PLC控制器便使第一推送机构动作，推动该玩具马达在检测输送轨道中继续自前至后移动；直至当检测到检测输送轨道中有成品到达与成品输送轨道前端对应的位置时，PLC控制器便使第一推送机构复位，进料输送带恢复运行，准备输送下一个玩具马达；同时使第二推送机构动作，将该成品从检测输送轨道中推送至成品输送轨道的前端上，随后使第二推送机构复位。当检测到有成品到达成品输送轨道的前端时，PLC控制器便使第三推送机构动作，将进入成品输送轨道中的成品向后推送一定距离，随后使第三推送机构复位；通过重复上述动作，上述玩具马达自动检测及包装装置能够对生产出的玩具马达进行逐个检测，并将检测出的次品取走放入次品收集桶中，将检测出的成品逐个送入成品输送轨道中；并且进入成品输送轨道中的各成品，在第三推送机构的推动下可自前至后移动并紧密排列成一排；当检测到成品输送轨道中的成品数量达到预设值时，PLC控制器便使成品堆垛装置动作一次，将排列好的多个成品从成品输送轨道中取走，放到成品包装箱中并堆垛整齐。上述玩具马达自动检测及包装装置通过进料输送带、检测输送轨道、第一推送机构、压紧机构、检测机械手、次品分拣装置、成品输送轨道、第二推送机构、第三推送机构和成品堆垛装置之间的配合，能够自动完成对玩具马达的检测、次品分拣及成品包装工序，自动化程度高，有利于提高工作效率并降低人工成本。

优选方案中，上述玩具马达检测装置包括两个金属探针、单片机、调压器、信号采集模块、电压信号放大电路、速度信号放大电路和速度信号整形电路，所述PLC控制器、两个金属探针分别与调压器相应的输出端连接，信号采集模块的输入端与两个金属探针连接，电压信号放大电路的输入端、速度信号放大电路的输入端分别与信号采集模块相应的输出端连接，电压信号放大电路的输出端与单片机相应的输入端连接，速度信号放大电路的输出端通过速度信号整形电路与单片机相应的输入端连接，所述PLC控制器与单片机相应的输入输出端连接，调压器相应的输入端与单片机相应的输出端连接。通常，上述两个金属探针与送到被检测位置的玩具马达的两个外接端的位置相对应。当需要对该玩具马达进行检测时，PLC控制器通过检测座升降机构驱动检测座和玩具马达检测装置下降，将两个金属探针分别与该玩具马达的两个外接端接触，此时单片机控制调压器通过两个金属探针供电给玩具马达，并获取玩具马达的电流值直接送给PLC控制器。在玩具马达转动后，信号采集电路采集玩具马达的转子产生的换极性信号，一方面利用电压信号放大电路进行电压信号放大，再送给单片机中的AD转换器进行AD转换，转换后的电压值及电压波形不断送给PLC控制器并进行显示，同时判断电压波动是否太大或者波形跟标定波形不符，如果电压波动大或者波形不符，单片机会向PLC控制器发出振动大或波形错误的警告；另一方面利用速度信号放大电路和速度信号整形电路对速度信号进行放大整形，再送给单片机计数引脚进行计数，单片机通过脉冲个数换算成玩具马达的转速值，单片机得到转速值后也会实时向PLC控制器传送；同时，单片机也会将转速值与标定值对比，发现不符后会向PLC控制器发出频率检测错误的报告；PLC控制器将送来的电流值、电压值及其波形、速度值与标准值进行比较，判断该玩具马达是否为合格。

上述PLC控制器、单片机和调压器之间采用RS485通信。上述电压信号放大电路可采用由LM324构成的放大电路。

上述玩具马达检测装置有两种工作模式：一种为标定模式，另一种为检测模式。当PLC控制器向单片机发送标定信号时，单片机将处于标定模式，将PLC控制器采集到的玩具马达的各项参数作为以后检测玩具马达的标准值。当PLC控制器向单片机发出检测信号时，单片机将处于检测模式，将PLC控制器采集到的玩具马达的各项参数与标定值进行比较，以决定该玩具马达是否合格。

优选方案中，上述进料输送带上与所述检测输送轨道的前端对应的位置上设有第一光电传感器，检测输送轨道中与所述压紧机构对应的位置上设有第二光电传感器，检测输送轨道中与所述成品输送轨道前端对应的位置上设有第三光电传感器，成品输送轨道的后部设有第四光电传感器，第一光电传感器、第二光电传感器、第三光电传感器、第四光电传感器分别与所述PLC控制器相应的输入端连接。工作时，第一光电传感器、第二光电传感器、第三光电传感器、第四光电传感器用于检测是否有玩具马达经过其所在位置，并将信号发送给PLC控制器进行处理。当第一光电传感器检测到进料输送带上有玩具马达到达与检测输送轨道前端对应的位置，PLC控制器便使第一推送机构动作，将该玩具马达从进料输送带上推送至检测输送轨道的前端上，并推动该玩具马达在检测输送轨道中自前至后移动；直至当第二光电传感器检测到检测输送轨道中有玩具马达到达与压紧机构对应的位置时， PLC控制器便使第一推送机构暂停动作，并通过压紧机构将该玩具马达进行压紧定位，随后检测座升降机构驱动检测座和玩具马达检测装置下降，通过玩具马达检测装置对该玩具马达的电压、电流、转速参数进行检测。当第三光电传感器检测到检测输送轨道中有玩具马达到达与成品输送轨道前端对应的位置时，PLC控制器便使第二推送机构动作，将检测输送轨道中的该玩具马达推送至成品输送轨道的前端上，随后第二推送机构复位。当第三光电传感器检测到有成品到达成品输送轨道的前端时，PLC控制器便使第三推送机构动作，将进入成品输送轨道中的玩具马达向后推送一定距离，随后使第三推送机构复位。当第三光电传感器和第四光电传感器同时检测到有玩具马达经过时，PLC控制器便使成品堆垛装置动作，将成品输送轨道中排列好的多个成品一起放到成品包装箱中并堆垛整齐。

优选方案中，上述第一推送机构包括第一推板和第一推送气缸，第一推板处在所述检测输送轨道的前方并且正对检测输送轨道的前端，第一推送气缸与所述检测输送轨道相平行，第一推送气缸与所述PLC控制器相应的输出端连接，第一推送气缸的缸体安装在所述机架上，第一推送气缸的活塞杆与第一推板连接。这样，可通过第一推送气缸的活塞杆驱动第一推板在检测输送轨道中往复平移，将进料输送带上的玩具马达逐个推送至检测输送轨道的前端上，并推动该玩具马达在检测输送轨道中自前至后移动。

优选方案中，上述第二推送机构包括第二推板和第二推送气缸，第二推板正对所述成品输送轨道的前端，第二推送气缸沿水平方向设置并与所述检测输送轨道相垂直，第二推送气缸与所述PLC控制器相应的输出端连接，第二推送气缸的缸体安装在所述机架上，第二推送气缸的活塞杆与第二推板连接。这样，可通过第二推送气缸的活塞杆驱动第二推板往复平移，将检测输送轨道中的玩具马达逐个推送至成品输送轨道的前端上。

优选方案中，上述第三推送机构包括第三推板和第三推送气缸，第三推板处在所述成品输送轨道的前方并且正对所述成品输送轨道的前端，第三推送气缸与成品输送轨道相平行，第三推送气缸与所述PLC控制器相应的输出端连接，第三推送气缸的缸体安装在所述机架上，第三推送气缸的活塞杆与第三推板连接。这样，可通过第三推送气缸的活塞杆驱动在第三推板往复平移，推动成品输送轨道中的玩具马达自前至后移动一定距离。

优选方案中，上述压紧机构包括压紧板和压紧气缸，压紧气缸沿水平方向设置并与所述检测输送轨道相垂直，压紧气缸与所述PLC控制器相应的输出端连接，压紧气缸的缸体安装在所述机架上，压紧气缸的活塞杆与压紧板连接。当检测输送轨道中的玩具马达到达检测位置时，压紧气缸驱动压紧板朝向该玩具马达移动，通过压紧板将该玩具马达压紧在检测输送轨道的侧壁上进行定位。

一种具体方案中，上述进料输送带包括驱动电机、主动辊、从动辊和环形皮带，驱动电机安装在所述机架上，主动辊、从动辊可转动安装在机架上，主动辊与驱动电机的动力输出轴传动连接，主动辊和从动辊共同将环形皮带张紧，驱动电机与所述PLC控制器相应的输出端连接。工作时，驱动电机驱动主动辊转动，通过环形皮带带动其上的各玩具马达移动。

优选方案中，上述次品分拣装置包括次品取放装置、次品取放装置升降机构和次品取放装置平移机构，次品取放装置平移机构安装在所述机架上并处于所述检测输送轨道的一侧，次品取放装置升降机构安装在次品取放装置平移机构的动力输出端上，次品取放装置安装在次品取放装置升降机构的动力输出端上，次品取放装置升降机构、次品取放装置平移机构分别与PLC控制器相应的输出端连接。当玩具马达检测装置检测出该玩具马达为次品时，PLC控制器便通过次品取放装置升降机构驱动次品取放装置下降，再通过次品取放装置拾取该玩具马达，随后PLC控制器通过次品取放装置升降机构驱动次品取放装置和该玩具马达一起上升，再由次品取放装置平移机构驱动次品取放装置、次品取放装置升降机构和该玩具马达一起平移至次品收集桶上方，通过次品取放装置释放该玩具马达，使其落在次品收集桶中；随后次品取放装置平移机构驱动次品取放装置升降机构和次品取放装置一起平移复位，准备进行下一个次品的输送。

优选方案中，上述成品堆垛装置包括成品取放装置、成品取放装置升降机构和成品取放装置平移机构，成品取放装置平移机构安装在所述机架上并处于所述成品输送轨道的一侧，成品取放装置升降机构安装在成品取放装置平移机构的动力输出端上，成品取放装置安装在成品取放装置升降机构的动力输出端上，成品取放装置升降机构、成品取放装置平移机构分别与PLC控制器相应的输出端连接。当检测到处在成品输送轨道中的成品数量达到预设值时，PLC控制器便通过成品取放装置升降机构驱动成品取放装置下降，成品取放装置将成品输送轨道中排列好的多个成品拾取起来；随后PLC控制器通过成品取放装置升降机构驱动成品取放装置及其上的各成品一起上升，再通过成品取放装置平移机构驱动成品取放装置升降机构、成品取放装置和各成品一起平移至成品包装箱上方，随后成品取放装置升降机构驱动成品取放装置和各成品一起下降，再通过成品取放装置释放各成品，将各成品一起放到成品包装箱中并堆垛整齐。

一种具体方案中，上述次品取放装置和成品取放装置采用夹具或者与抽真空装置连接的真空吸盘。

上述检测座升降机构、次品取放装置升降机构、次品取放装置平移机构、成品取放装置升降机构、成品取放装置平移机构可采用气缸，通过气缸的活塞杆驱动检测座做升降动作、次品取放装置做升降动作、次品取放装置做平移动作、成品取放装置做升降动作、成品取放装置做平移动作，属于现有的常规技术，在这里不作详述。上述检测座升降机构、次品取放装置升降机构、次品取放装置平移机构、成品取放装置升降机构、成品取放装置平移机构也可采用电机、导向杆、丝杆、螺母相配合的结构，丝杆与导向杆平行设置，电机与丝杆传动连接，螺母套接在丝杆上并与丝杆相啮合，丝杆驱动螺母作直线运动，螺母作为动力输出端，通过螺母的直线运动来带动检测座做升降动作、次品取放装置做升降动作、次品取放装置做平移动作、成品取放装置做升降动作、成品取放装置做平移动作，属于现有的常规技术，在这里不作详述。

本实用新型的玩具马达自动检测及包装装置通过进料输送带、检测输送轨道、第一推送机构、压紧机构、检测机械手、次品分拣装置、成品输送轨道、第二推送机构、第三推送机构和成品堆垛装置之间的配合，能够自动完成对玩具马达的检测、次品分拣及成品包装工序，自动化程度高，有利于提高工作效率并降低人工成本。

附图说明

图1是本实用新型优选实施例的结构示意图。

图2是图1所示玩具马达自动检测及包装装置中玩具马达检测装置的逻辑方框图。

具体实施方式

如图1、图2所示，这种玩具马达自动检测及包装装置包括机架1、进料输送带2、检测输送轨道3、第一推送机构4、压紧机构5、检测机械手6、次品分拣装置7、成品输送轨道8、第二推送机构9、第三推送机构10、成品堆垛装置11和PLC控制器12，进料输送带2、检测输送轨道3、第一推送机构4、压紧机构5、检测机械手6、次品分拣装置7、成品输送轨道8、第二推送机构9、第三推送机构10和成品堆垛装置11均安装在机架1上；检测输送轨道3和第一推送机构4分别处于进料输送带2的两侧，且检测输送轨道3的前端与进料输送带2一侧接触配合，第一推送机构4正对检测输送轨道3的前端；压紧机构5处于检测输送轨道3的一侧；检测机械手6包括检测座61、检测座升降机构62和玩具马达检测装置63，检测座升降机构62安装在机架1上，检测座61安装在检测座升降机构62的动力输出端上，玩具马达检测装置63安装在检测座61上，玩具马达检测装置63处在检测输送轨道3的正上方并与压紧机构5的位置相对应；次品分拣装置7处于检测输送轨道3的一侧，且次品分拣装置7与压紧机构5的位置相对应；成品输送轨道8和第二推送机构9分别处于检测输送轨道3的两侧，且成品输送轨道8的前端与进料输送带2一侧接触配合，第二推送机构9正对成品输送轨道8的前端；第三推送机构10处于成品输送轨道8的前方并且正对成品输送轨道8的前端，成品堆垛装置11处于成品输送轨道8的一侧；玩具马达检测装置63与PLC控制器12相应的输入端连接，进料输送带2、第一推送机构4、压紧机构5、检测座升降机构62、次品分拣装置7、第二推送机构9、第三推送机构10和成品堆垛装置11分别与PLC控制器12相应的输出端连接。

进料输送带2上与检测输送轨道3的前端对应的位置上设有第一光电传感器13，检测输送轨道3中与压紧机构5对应的位置上设有第二光电传感器14，检测输送轨道3中与成品输送轨道8前端对应的位置上设有第三光电传感器15，成品输送轨道8的后部设有第四光电传感器16，第一光电传感器13、第二光电传感器14、第三光电传感器15、第四光电传感器16分别与PLC控制器12相应的输入端连接。

玩具马达检测装置63包括两个金属探针631、单片机632、调压器633、信号采集模块634、电压信号放大电路635、速度信号放大电路636和速度信号整形电路637，PLC控制器12、两个金属探针631分别与调压器633相应的输出端连接，信号采集模块634的输入端与两个金属探针631连接，电压信号放大电路635的输入端、速度信号放大电路636的输入端分别与信号采集模块634相应的输出端连接，电压信号放大电路635的输出端与单片机632相应的输入端连接，速度信号放大电路636的输出端通过速度信号整形电路637与单片机632相应的输入端连接，PLC控制器12与单片机632相应的输入输出端连接，调压器633相应的输入端与单片机632相应的输出端连接。本实施例中，PLC控制器12、单片机632和调压器633之间采用RS485通信；电压信号放大电路635采用由LM324构成的放大电路。

在本实施例中，进料输送带2包括驱动电机21、主动辊22、从动辊23和环形皮带24，驱动电机21安装在机架1上，驱动电机21与PLC控制器12相应的输出端连接，主动辊22、从动辊23可转动安装在机架1上，主动辊22与驱动电机21的动力输出轴传动连接，主动辊22和从动辊23共同将环形皮带24张紧。

在本实施例中，第一推送机构4包括第一推板41和第一推送气缸42，第一推板41处在检测输送轨道3的前方并且正对检测输送轨道3的前端，第一推送气缸42与检测输送轨道3相平行，第一推送气缸42与PLC控制器12相应的输出端连接，第一推送气缸42的缸体安装在机架1上，第一推送气缸42的活塞杆与第一推板41连接。第二推送机构9包括第二推板91和第二推送气缸92，第二推板91正对成品输送轨道8的前端，第二推送气缸92沿水平方向设置并与检测输送轨道3相垂直，第二推送气缸92与PLC控制器12相应的输出端连接，第二推送气缸92的缸体安装在机架1上，第二推送气缸92的活塞杆与第二推板91连接。第三推送机构10包括第三推板101和第三推送气缸102，第三推板101处在成品输送轨道8的前方并且正对成品输送轨道8的前端，第三推送气缸102与成品输送轨道8相平行，第三推送气缸102与PLC控制器12相应的输出端连接，第三推送气缸102的缸体安装在机架1上，第三推送气缸102的活塞杆与第三推板101连接。

在本实施例中，压紧机构5包括压紧板51和压紧气缸52，压紧气缸52沿水平方向设置并与检测输送轨道3相垂直，压紧气缸52的缸体安装在机架1上，压紧气缸52的活塞杆与压紧板51连接。

次品分拣装置7包括次品取放装置71、次品取放装置升降机构72和次品取放装置平移机构73，次品取放装置平移机构73安装在机架1上并处于检测输送轨道3的一侧，次品取放装置升降机构72安装在次品取放装置平移机构73的动力输出端上，次品取放装置71安装在次品取放装置升降机构72的动力输出端上，次品取放装置升降机构72、次品取放装置平移机构73分别与PLC控制器12相应的输出端连接。

成品堆垛装置11包括成品取放装置111、成品取放装置升降机构112和成品取放装置平移机构113，成品取放装置平移机构113安装在机架1上并处于成品输送轨道8的一侧，成品取放装置升降机构112安装在成品取放装置平移机构113的动力输出端上，成品取放装置111安装在成品取放装置升降机构112的动力输出端上，成品取放装置升降机构112、成品取放装置平移机构113分别与PLC控制器12相应的输出端连接。

在本实施例中，次品取放装置71、成品取放装置111采用与抽真空装置连接的真空吸盘。

从图1可以看出，在本实施例中，检测座升降机构62、次品取放装置升降机构72均采用气缸，通过气缸的活塞杆驱动检测座61做升降动作、次品取放装置71做升降动作，属于现有技术，在这里不再详述。次品取放装置平移机构73、成品取放装置升降机构112、成品取放装置平移机构113均采用电机、导向杆、丝杆、螺母相配合的结构，丝杆与导向杆平行设置，电机与丝杆传动连接，螺母套接在丝杆上并与丝杆相啮合，丝杆驱动螺母作直线运动，螺母作为动力输出端，通过螺母的直线运动来带动次品取放装置71做平移动作、成品取放装置111做升降动作、成品取放装置111做平移动作，属于现有技术，在这里不再详述。

下面简述一下本玩具马达自动检测及包装装置的工作原理：

工作时，生产出的玩具马达在进料输送带2的带动下移动(此时进料输送带2上各玩具马达的朝向一致并且沿进料输送带2的输送方向依次排列)，当第一光电传感器13检测到进料输送带2上有玩具马达到达与检测输送轨道3前端对应的位置，PLC控制器12便使进料输送带2暂停运行，同时第一推送气缸42驱动第一推板41平移，将该玩具马达从进料输送带2上推送至检测输送轨道3中，并推动该玩具马达在检测输送轨道3中自前至后移动；直至当第二光电传感器14检测到检测输送轨道3中有玩具马达到达与压紧机构5对应的位置时，PLC控制器12便使第一推送气缸42暂停动作，并通过压紧气缸52驱动压紧板51朝向该玩具马达移动，通过压紧板51将该玩具马达压紧在检测输送轨道3的侧壁上进行定位；随后检测座升降机构62驱动检测座61和玩具马达检测装置63下降，通过玩具马达检测装置63对玩具马达的电压、电流、转速参数进行检测，并将检测结果与标准值进行比较，判断该玩具马达是否合格，并将信号发送给PLC控制器12进行处理。完成检测后，PLC控制器12便通过检测座升降机构62驱动检测座61和玩具马达检测装置63一起上升复位，并使压紧气缸52驱动压紧板51反向移动复位，随后PLC控制器12根据玩具马达检测装置63的检测结果进行相应处理：当检测出该玩具马达为次品时，PLC控制器12便通过次品取放装置升降机构72驱动次品取放装置71下降，通过次品取放装置71拾取该玩具马达，随后次品取放装置升降机构72驱动次品取放装置71和该玩具马达一起上升，再由次品取放装置平移机构73驱动次品取放装置71、次品取放装置升降机构72和该玩具马达一起平移至次品收集桶上方，通过次品取放装置71释放该玩具马达，使其落在次品收集桶中；同时PLC控制器12使第一推送气缸42驱动第一推板41反向平移复位，进料输送带2的驱动电机21恢复运行，准备输送下一个玩具马达。当检测出该玩具马达为成品时，PLC控制器12便使第一推送气缸42驱动第一推板41继续平移，推动该玩具马达在检测输送轨道3中继续自前至后移动；直至当第三光电传感器15检测到检测输送轨道3中有成品到达与成品输送轨道8前端对应的位置时，PLC控制器12便通过第一推送气缸42驱动第一推板41反向平移复位，进料输送带2的驱动电机21恢复运行，准备输送下一个玩具马达；同时PLC控制器12通过第二推送气缸92驱动第二推板91平移，将该成品从检测输送轨道3中推送至成品输送轨道8的前端上，随后PLC控制器12通过第二推送气缸92驱动第二推板91反向平移复位。当第四光电传感器16检测到有成品到达成品输送轨道8的前端时，PLC控制器12便通过第三推送气缸102驱动第三推板101平移，将进入成品输送轨道8中的成品向后推送一定距离，随后使第三推送气缸102驱动第三推板101反向平移复位；通过重复上述动作，玩具马达自动检测及包装装置能够对生产出的玩具马达进行逐个检测，并将检测出的次品取走放入次品收集桶中，将检测出的成品逐个送入成品输送轨道8中；并且进入成品输送轨道8中的各成品，并在第三推送机构10的推动下能够自前至后移动并紧密排列成一排；当第三光电传感器15和第四光电传感器16检测到成品输送轨道8中的成品数量达到预设值时， PLC控制器12便通过成品取放装置升降机构112驱动成品取放装置111下降，再通过成品取放装置111将成品输送轨道8中排列好的多个成品拾取起来；随后PLC控制器12通过成品取放装置升降机构112驱动成品取放装置111及其上的各成品一起上升，再由成品取放装置平移机构113驱动成品取放装置升降机构112、成品取放装置111和各成品一起平移至成品包装箱上方，随后成品取放装置升降机构112驱动成品取放装置111和各成品一起下降，再通过成品取放装置111释放各成品，将各成品一起放到成品包装箱中堆垛整齐。

玩具马达检测装置63的工作原理如下：

两个金属探针631与送到被检测位置的玩具马达的两个外接端的位置相对应。

检测时，PLC控制器12通过检测座升降机构62驱动检测座61和玩具马达检测装置63下降，将两个金属探针631分别与该玩具马达的两个外接端接触，此时单片机632控制调压器633通过两个金属探针631供电给该玩具马达，并获取该玩具马达的电流值直接送给PLC控制器12。在该玩具马达转动后，信号采集电路采集该玩具马达的转子产生的换极性信号，一方面利用电压信号放大电路635进行电压信号放大，再送给单片机632中的AD转换器进行AD转换，转换后的电压值及电压波形不断送给PLC控制器12并进行显示，同时判断电压波动是否太大或者波形跟标定波形不符，如果电压波动大或者波形不符，单片机632会向PLC控制器12发出振动大或波形错误的警告；另一方面利用速度信号放大电路636和速度信号整形电路637对速度信号进行放大整形，再送给单片机632计数引脚进行计数，单片机632通过脉冲个数换算成该玩具马达的转速值，单片机632得到转速值后也会实时向PLC控制器12传送；同时，单片机632也会将转速值与标定值对比，发现不符后会向PLC控制器12发出频率检测错误的报告；PLC控制器12将送来的电流值、电压值及其波形、速度值与标准值进行比较，判断该玩具马达是否为合格。

玩具马达检测装置63有两种工作模式：一种为标定模式，另一种为检测模式。当PLC控制器12向单片机632发送标定信号时，单片机632将处于标定模式，将PLC控制器12采集到的玩具马达的各项参数作为以后检测玩具马达的标准值。当PLC控制器12向单片机632发出检测信号时，单片机632将处于检测模式，将PLC控制器12采集到的玩具马达的各项参数与标定值进行比较，以决定该玩具马达是否合格。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其各部分名称等可以不同，凡依本实用新型专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本实用新型专利的保护范围内。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。