一种智能仿人工筛分作业系统的制作方法

本实用新型涉及一种筛分作业装置，具体涉及一种智能仿人工筛分作业系统。

背景技术：

目前在筛分作业过程中，对采用人工进行加料进行筛分，因为筛分作业的特殊型，粉尘污染较大，劳动强度大，特别是有危险型的物料和小批量的物料，无法采用系统密闭作业，只有采用人工筛分作业，本设计方案采用机械手臂通过编程，实现免人工作业，达到和人工作业一样的效果，安全可靠，满足筛分作业的需求。

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。其中，水平多关节机械手臂一般有三个主自由度，Z1转动，Z2转动，Z移动；通过在其执行终端加装X转动，Y转动可以到达空间内的任何坐标点。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种智能仿人工筛分作业系统。

一种智能仿人工筛分作业系统，其特征在于：包括水平多关节机械手臂，靠近所述机械手臂的侧边放置有筛分设备和供料桶，所述筛分设备的进料口朝上设置，在所述筛分设备的出料口正下方放置有成品料桶；在所述机械手臂的执行终端上固设有取料勺，在所述执行终端上设有抖动机构，所述抖动机构用于使所述执行终端产生抖动。

本实用新型的工作原理：通过机械手臂带动取料勺在三维空间内移动，执行终端使取料勺在供料桶内X转动和Y转动从而挖取物料，再由机械手臂的手臂关节将取料勺移动到进料口上方，执行终端X转动使得取料勺侧边倾斜，同时抖动机构使得执行终端发生振动，模拟手的抖动动作从而使得取料勺将物料均匀倒入进料口；而后，筛分设备工作筛分出成品物料。

进一步为：所述抖动机构包括自动控制伸缩杆和振动块，所述振动块固设在所述执行终端上，所述自动控制伸缩杆的自由端与所述振动块接触，所述自动控制伸缩杆的缸体固设在靠近所述执行终端的手臂关节上。

进一步为：在所述自动控制伸缩杆的自由端固设有竖杆，所述竖杆的一端端部与所述振动块的侧面接触，即所述自动控制伸缩杆通过竖杆与振动块接触。

进一步为：在所述振动块上对应所述竖杆的位置设有消音垫。

进一步为：所述振动块为圆环型，所述执行终端的前端部为圆柱型，所述振动块固套在所述执行终端上，所述振动块的轴心与所述执行终端的轴心重合。

进一步为：所述自动控制伸缩杆为气压伸缩杆，或者为电控伸缩杆；这两种伸缩杆的反应速度较快，能短距快速伸缩并产生振动效果。

进一步为：所述抖动机构为小型振动电机。

进一步为：所述筛分设备为旋振筛，所述旋振筛设置的出料口包括细料出口和粗料出口；所述成品料桶分为细料桶和粗料桶，在细料出口和粗料出口下方一一对应放置有细料桶和粗料桶。

进一步为：靠近所述供料桶放置有取样桶，机械手臂定期到供料桶内取出小样放到取样桶内供检测。

进一步为：所述取料勺包括勺体及固设在所述勺体侧边的勺把，所述执行终端的前端部为圆柱型，所述勺把垂直固定在所述执行终端前端面的中心位置。

本实用新型的实用新型点及有益效果：在机械手臂上固定一个取料勺，通过机械手臂在供料桶内取料并倒进筛分设备中，代替人工在恶劣环境中作业；在机械手臂的执行终端上设置抖动机构，便于取料勺均匀倒料；在振动块上设置消音垫，避免竖杆与振动块产生噪音污染。

附图说明

图1为本实用新型的系统图；

图2为图1中A区域的放大图。

图中，1、筛分设备；11、进料口；12、细料出口；13、粗料出口；21、细料桶；22、粗料桶；3、机械手臂；31、执行终端；32、消音垫；33、振动块；4、抖动机构；41、自动控制伸缩杆；42、竖杆；5、取料勺；51、勺体；52、勺把；61、供料桶；62、取样桶。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做详细说明。需要说明的是，本实用新型实例中的左、中、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

一种智能仿人工筛分作业系统，如图1所示，包括水平多关节机械手臂3，靠近所述机械手臂3的侧边放置有筛分设备1和供料桶61，所述筛分设备1的进料口11朝上设置，在所述筛分设备1的出料口正下方放置有成品料桶；在所述机械手臂3的执行终端31上固设有取料勺5，在所述执行终端31上设有抖动机构4，所述抖动机构4用于使所述执行终端31产生抖动；

结合图2所示，所述抖动机构31包括自动控制伸缩杆41和振动块33，所述振动块33固设在所述执行终端31上，所述自动控制伸缩杆41的自由端与所述振动块33接触，在所述自动控制伸缩杆41的自由端固设有竖杆42，所述竖杆42的一端端部与所述振动块33的侧面接触，使得执行终端31转动时，竖杆42端部贴着振动块33侧面滑动，同时，自动控制伸缩杆41短距快速伸缩使得竖杆42快速敲击振动块33，并使振动块33产生振动效果；所述自动控制伸缩杆41的缸体固设在靠近所述执行终端31的手臂关节上，在所述振动块33上对应所述竖杆42的位置设有消音垫32。所述振动块33为圆环型，所述执行终端31的前端部为圆柱型，所述振动块33固套在所述执行终端31上，所述振动块33的轴心与所述执行终端31的轴心重合。其中，所述自动控制伸缩杆41为气压伸缩杆，或者为电控伸缩杆。另外，所述抖动机构4也可以为小型振动电机，从而实现执行终端31的抖动效果。

所述筛分设备1为旋振筛，所述旋振筛设置的出料口包括细料出口12和粗料出口13，所述成品料桶分为细料桶21和粗料桶22，在细料出口12和粗料出口13下方一一对应放置有细料桶21和粗料桶22。靠近所述供料桶61放置有取样桶62，机械手臂3定期到供料桶61内取出小样放到取样桶62内供检测。所述取料勺5包括勺体51及固设在所述勺体51侧边的勺把52，所述勺把52垂直固定在所述执行终端61前端面的中心位置。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。